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. 三菱FX 脈沖定位指令 PLSY,PLSR,DRVI,DRVA分析 1、PLSY 以一定的頻率發(fā)出目標值個脈沖，在指令中可以設(shè)置脈沖頻率、脈沖總數(shù)、和發(fā)出脈沖的輸出點；但只能控制脈沖，如果是脈沖加方向的脈沖模式，那方向點要另選一個普通開關(guān)點另外控制。方向信號先于脈沖指令給定。 PLSY 16位指令 DPLSY 32 位指令 程序示例 注意D8140的作用： 2、PLSR 勻加減速指令，在指令中可以設(shè)置脈沖的最大頻率、脈沖總數(shù)、加減速時間和脈沖輸出點。通過設(shè)置加減速時間來實現(xiàn)勻加速。如果脈沖加方向的脈沖模式也需要另外控制方向點。針對指定的最高頻率，進行定加速，在達到所指定的輸出脈沖數(shù)后，進行定減速。 程序示例： 3，定位指令：（包括DRVA和DRVI）他們都是為定位指令服務(wù)的，因此只能應(yīng)用于高速點。他們的指令表現(xiàn)形式基本一致，因此不做單一說明；在他們指令中可以設(shè)置脈沖總數(shù)、脈沖頻率、脈沖的發(fā)出點和方向點。 3.1 DRVI 相對控制指令 3.2 絕對控制指令 DRVA 關(guān)于兩個指令的區(qū)別應(yīng)該是比較清楚的了，這里，D8140顯得特別重要。 關(guān)于D8140需要注意的是：當(dāng)使用DRVI或者DRVA指令時，因為是帶方向的，驅(qū)動正轉(zhuǎn)時，D8140數(shù)值是增加的，反轉(zhuǎn)時，D8140里的數(shù)據(jù)是減小的。而在使用PLSY或者PLSR時，因為沒有方向指示，只要是發(fā)脈沖，D8140里的值都會增加，跟方向是沒關(guān)系的。編程時注意！也因為這一點，在FX3U里新增了數(shù)據(jù)寄存器，D8340（Y0）,D8350(Y1),D8360(Y2)來存儲針對DRVI和DRVA指令時的脈沖累計，而用PLSY時，這幾個寄存器的值都不會變。 為什么需要歸零？？？ 走動作我們一般都按照絕對位置來控制。絕對位置控制指令DRVA的輸出脈沖數(shù)是根據(jù)D8140（D8142）的值來決定。最好的方法就是先找到機械原點，然后把D8140（D8142）的值用MOV指令清零，讓程序原點與機械原點一致，如此便于計算所發(fā)脈沖數(shù)。 注意： 1，在指令執(zhí)行時，改變操作數(shù)的內(nèi)容，無法在當(dāng)前運行中表現(xiàn)出來。只有在下一次指令執(zhí)行時才有效。 2，當(dāng)執(zhí)行中，驅(qū)動信號變?yōu)镺FF，將減速停止。M8029不動作。 .