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1、實(shí)用標(biāo)準(zhǔn) 一、單項(xiàng)選擇題 1.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí), 作為示教人員必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)才行. 與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員, 處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí),（B），可進(jìn)行共同作業(yè)。 A．不需要事先接受過(guò)專門的培訓(xùn) B．必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn) C．沒(méi)有事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)也可以 D. 具有經(jīng)驗(yàn)即可 2.使用焊槍示教前, 檢查焊槍的均壓裝置是否良好, 動(dòng)作是否正常, 同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（A）。 A．更換新的電極頭 B．使用磨耗量大的電極頭 C．新的或舊的都行 D. 電極頭無(wú)影響 3.通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí), 要求最

2、初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（A）, 可提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．無(wú)所謂 D．分離越大越好 4.為了確保安全, 用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí), 機(jī)器人的最高速度限制為（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí), 機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（C）位置上。 A．操作模式 B．編輯模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教編程器上安全開關(guān)握緊為 ON, 松開為

3、OFF 狀態(tài), 作為進(jìn)而追加的功能, 當(dāng)握緊力過(guò)大時(shí), 為（C）狀態(tài)。 A．不變 B．ON C．OFF D. 急停報(bào)錯(cuò) 7.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí), 模式旋鈕打到示教模式后, 在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（A）。 A．無(wú)效 B．有效 C．延時(shí)后有效 D. 視情況而定 8.位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位置時(shí)的接近程度, 設(shè)定了合適的位置等級(jí)時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等級(jí)（A）。 A．CNT值越小, 運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn) B．CNT值大小, 與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大

4、 C．CNT值越大, 運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn) D. 只與運(yùn)動(dòng)速度有關(guān) 9. 試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能, 機(jī)器人動(dòng)作速度超過(guò)示教最高速度時(shí), 以（B）。 A．程序給定的速度運(yùn)行 B．示教最高速度來(lái)限制運(yùn)行 C．示教最低速度來(lái)運(yùn)行 D. 程序報(bào)錯(cuò) 10. 機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序, 每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程序。 A．3 個(gè) B．5 個(gè) C．1 個(gè) D．無(wú)限制 11.機(jī)器人三原則是由（D）提出的。

5、A. 森政弘 B. 約瑟夫英格伯格 C. 托莫維奇 D. 阿西莫夫 13.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A）。 A. 工業(yè)機(jī)器人 B. 軍用機(jī)器人 C. 服務(wù)機(jī)器人 D. 特種機(jī)器人 14.手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。 A. 位置與速度 B. 姿態(tài)與位置 C. 位置與運(yùn)行狀態(tài) D. 姿態(tài)與速度 15.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（B）。 A. 動(dòng)力源是什么 B. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系 C. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換

6、 D. 運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用 16. 動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C）。 A. 動(dòng)力源是什么 B. 運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系 C. 動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D. 動(dòng)力的應(yīng)用 17.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測(cè)量小信號(hào)進(jìn)行變換，使傳感器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）。 A. 4～20mA、–5～5V B. 0～20mA、0～5V C. -20mA～20mA、–5～5V D. -20mA～20mA、0～5V 1

7、8.傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。 A. 抗干擾能力 B. 精度 C. 線性度 D. 靈敏度 19.6維力與力矩傳感器主要用于（B）。 A. 精密加工 B. 精密測(cè)量 C. 精密計(jì)算 D. 精密裝配 20. 機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。 A. 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題 B. 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題 C. 動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題 D. 動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題 2

8、1. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。 A. 載波頻率不一樣 B. 信道傳送的信號(hào)不一樣 C. 調(diào)制方式不一樣 D. 編碼方式不一樣 22．日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺(jué)傳感器來(lái)有效地反映裝配情況。其觸覺(jué)傳感器屬于下列（C）傳感器。 A ．接觸覺(jué) B．接近覺(jué) C．力/力矩覺(jué) D．壓覺(jué) 23．機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（C）。 A．具有人的形象 B．模仿人的

9、功能 C．像人一樣思維 D．感知能力很強(qiáng) 24．當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。 A．計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床 B．遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī) C．遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床 D．計(jì)算機(jī)與人工智能 25．（C）曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國(guó)”的美稱。 A．美國(guó) B．英國(guó) C．日本 D．中國(guó) 26．機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說(shuō)來(lái)（B）。 A．絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度 B．重復(fù)定位精度高于

10、絕對(duì)定位精度 C．機(jī)械精度高于控制精度 D．控制精度高于分辨率精度 27．一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）自由度。 A．3個(gè) B．4個(gè) C．5個(gè) D．6個(gè) 28．對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）。 A．關(guān)節(jié)角 B．桿件長(zhǎng)度 C．橫距 D．扭轉(zhuǎn)角 29．對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C）。 A．關(guān)節(jié)角 B．桿件長(zhǎng)度 C．橫距 D．扭轉(zhuǎn)角 30．運(yùn)動(dòng)正問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。 A．從關(guān)節(jié)空間

11、到操作空間的變換 B．從操作空間到迪卡爾空間的變換 C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 D．從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換 31．運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。 A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換 B．從操作空間到迪卡爾空間的變換 C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換 D．從操作空間到任務(wù)空間的變換 32．動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的（A）聯(lián)系起來(lái)。 A．運(yùn)動(dòng)與控制 B．傳感器與控制 C．結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng) D．傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng) 33．機(jī)器人終端效應(yīng)器（

12、手）的力量來(lái)自（D）。 A．機(jī)器人的全部關(guān)節(jié) B．機(jī)器人手部的關(guān)節(jié) C．決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié) D．決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié) 34．在q--r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（D）。 A．哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng) B．重力項(xiàng)和向心項(xiàng) C．慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng) D．慣性項(xiàng)和重力項(xiàng) 35．對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。 A．優(yōu)化算法 B．平滑算法 C．預(yù)測(cè)算法 D．插補(bǔ)算法 36．機(jī)器人軌

13、跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。 A．運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題 B．運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題 C．動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題 D．動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題 37．所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。 A．平面圓弧 B．直線 C．平面曲線 D．空間曲線 38．定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）。 A．完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間 B．完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間 C．完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間 D．完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間

14、 39．為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（A）。 A．速度為零，加速度為零 B．速度為零，加速度恒定 C．速度恒定，加速度為零 D．速度恒定，加速度恒定 40．應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B）。 A．物性型 B．結(jié)構(gòu)型 C．一次儀表 D．二次儀表 41．利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A）。 A．物性型 B．結(jié)構(gòu)型 C．一次儀表 D．二次儀表 42．應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該

15、采用改變（C）的方式。 A．極間物質(zhì)介電系數(shù) B．極板面積 C．極板距離 D．電壓 43．壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（C）。 A．電壓 B．亮度 C．力和力矩 D．距離 44．傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（C）。 A．精度 B．重復(fù)性 C．分辨率 D．靈敏度 45．增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速

16、、鑒向和定位。 A．一 B．二 C．三 D．四 46．測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（A）。 A．模擬量 B．?dāng)?shù)字量 C．開關(guān)量 D．脈沖量 47．用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（C）。 A．接近覺(jué)傳感器 B．接觸覺(jué)傳感器 C．滑動(dòng)覺(jué)傳感器 D．壓覺(jué)傳感器 48．GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。 A．2 B．3 C．4 D．6 49．操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫

17、字，在（C）方向只有力的約束而無(wú)速度約束？ A．X軸 B．Y軸 C．Z軸 D．R軸 50．如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（A）。 A．柔順控制 B．PID控制 C．模糊控制 D．最優(yōu)控制 51．示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問(wèn)題是 （B）。 A．操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大 B．占用生產(chǎn)時(shí)間 C．操作人員安全問(wèn)題 D．容易產(chǎn)生廢品 52．模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（

18、B）。 A．載波頻率不一樣 B．信道傳送的信號(hào)不一樣 C．調(diào)制方式不一樣 D．編碼方式不一樣 53．CCD（Charge Coupled Device）攝像頭輸出信號(hào)為（B）幀/秒。 A．20 B．25 C．30 D．50 54．CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B）場(chǎng)構(gòu)成。 A．1 B．2 C．3 D．4 55. 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解有多種方法，一般分為（B）類。 A、3 B、2 C、4 D、5 6、下面哪種傳感器不屬于觸覺(jué)傳感器（D） A、接

19、近覺(jué)傳感器 B、接觸覺(jué)傳感器 C、壓覺(jué)傳感器 D、熱敏電阻 7、力控制方式的輸入量和反饋量是（B） A、位置信號(hào) B、力（力矩）信號(hào) C、速度信號(hào) D、加速度信號(hào) 8、力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會(huì)在以下哪個(gè)位置（D）。 A、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上 B、機(jī)器人腕部 C、手指指尖 D、機(jī)座 9、陀螺儀是利用（A）原理制作的。 A、慣性 B、光電效應(yīng) C、電磁波 D、超導(dǎo) 10、用來(lái)表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是（D）。 A、定位精度 B、速度 C、工作范圍 D、重復(fù)定位精度 11、下面哪一項(xiàng)不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)（D）。

20、 A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) B、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng) C、人機(jī)交互系統(tǒng) D、導(dǎo)航系統(tǒng) 12、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、手腕、（A） 四大件組成 A、末端執(zhí)行器 B、步進(jìn)電機(jī) C、3相直流電機(jī) D、驅(qū)動(dòng)器 39、工業(yè)機(jī)器人的 (A) 直接與工件相接觸。 (A)手指 (B)手腕 (C)關(guān)節(jié) (D)手臂 1、機(jī)器人語(yǔ)言是由（A ）表示的"0"和"1"組成的字串機(jī)器碼。 A二進(jìn)制 B十進(jìn)制 C八進(jìn)制 D十六進(jìn)制 2、機(jī)器人的英文單詞是（C） A、botre B、boret C、robot D、rebot 3、機(jī)器人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不包括：（C） A智能

21、B機(jī)能 C動(dòng)能 D物理能 4、下列那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人。（C） A “紅隼”無(wú)人機(jī) B 美國(guó)的“大狗”機(jī)器人C 索尼公司的AIBO機(jī)器狗 D “土撥鼠” 5、人們實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制不包括什么？（D） A輸入 B輸出 C程序 D反應(yīng) 6．FMC是（D）的簡(jiǎn)稱。 A．加工中心 B．計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) C．永磁式伺服系統(tǒng) D．柔性制造單元。 7．由數(shù)控機(jī)床和其它自動(dòng)化工藝設(shè)備組成的（B），可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時(shí)地自由調(diào)度和管理。 A．剛性制造系統(tǒng) B．柔性制造系統(tǒng) C．彈性制造系統(tǒng) D．撓性制造系統(tǒng) 8、工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)

22、定范圍內(nèi)（A）所能承受的最大負(fù)載允許值 A．手腕機(jī)械接口處 B．手臂 C．末端執(zhí)行器 D．機(jī)座 9、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，一般（C） A．小于2個(gè) B．小于3個(gè) C．小于6個(gè) D．大于6個(gè) 解析：手腕一般有2～3個(gè)回轉(zhuǎn)自由度 10、步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（C） A．滾輪 B．履帶 C．連桿機(jī)構(gòu) D．齒輪機(jī)構(gòu) 二、判斷題 1．機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y） 2．完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y） 3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y） 4、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（Y）

23、 5、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（N） 6．手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N） 7．對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。（N） 8．由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y） 9．激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（Y） 10．運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（Y） 11．諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N） 12．軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過(guò)程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一

24、次完成，再提交給再現(xiàn)過(guò)程的。（Y） 13．格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（N） 14．圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（N） 15．圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y） 1、 機(jī)器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。 (Y) 2、 結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。 (N) 3、 與超聲傳感器相比，紅外測(cè)距的準(zhǔn)確度更高。 (N) 4、 超聲測(cè)距是一種接觸式的測(cè)量方式。 (N) 5、 交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。(Y ) 6、 最大

25、工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。 (N) 7、 精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。 (Y) 8、 工業(yè)機(jī)器人末端操作器是手部。 (Y) 9、 自動(dòng)化裝置“木鳥”是諸葛亮發(fā)明的。 (N) 10、 機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。 (Y) 11、 機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。(N) 12、 機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。(Y) 13、 完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。 (Y) 14、 承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿

26、上所能承受的最大質(zhì)量。 (Y) 15、 工業(yè)機(jī)器人最早出現(xiàn)在日本。 (N) 16、 美國(guó)在軍用機(jī)器人的研究、應(yīng)用等方面處于絕對(duì)的領(lǐng)先地位。(Y) 17、 好奇號(hào)是目前最先進(jìn)的火星探測(cè)車。 (Y) 18、 機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所走過(guò)的路徑。 (N) 19、 軌跡規(guī)劃與控制就是按時(shí)間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過(guò)的空間路徑。 (Y) 20、 結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。 (N) 21、 結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對(duì)清晰。 (Y) 22、 電感式傳感器只能檢測(cè)與鐵磁性物體間的距離。 (Y) 23、

27、 電動(dòng)機(jī)上的絕對(duì)光軸編碼器是用來(lái)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)加速度的。 (N) 24、 由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。 (Y) 25、 借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。 (N) 26、 傳感器的精度是反映傳感器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的線性程度。(N) 27、 傳感器的精度是指?jìng)鞲衅鞯臏y(cè)量輸出值與實(shí)際被測(cè)量值之間的誤差。(Y) 28、 傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號(hào)按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測(cè)量時(shí)，相應(yīng)測(cè)試結(jié)果的變化程度。 (Y) 29、 相對(duì)而言，紅外測(cè)距儀測(cè)距的準(zhǔn)確度不高，測(cè)量距離相對(duì)較短，但由于價(jià)格低，也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。 (Y)

28、 30、 機(jī)器視覺(jué)是指用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺(jué)功能——對(duì)客觀世界的三維場(chǎng)景的感知、識(shí)別和理解。 (Y) 31、 控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、控制理論和控制算法等。(Y) 32、 三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。 (Y) 33、 分辨率指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。(Y) 34、 機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。 (N) 35、 機(jī)器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。 (N) 36、 機(jī)器人三原則是捷克作家卡雷爾卡佩克提出的。 (N) 37、 和人長(zhǎng)的很像的機(jī)器才能稱為機(jī)器人。 (N) 38、 阿

29、西莫夫被稱為“機(jī)器人學(xué)之父”。 (Y) 39、 醫(yī)用機(jī)器人應(yīng)具有定位準(zhǔn)確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點(diǎn)。 (Y) 40、 美國(guó)的達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)之一。 (Y) 6、諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N） 8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。(Y) 9、激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（Y） 10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y） 三、名詞解釋 1. 自由度：指描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。 2. 機(jī)器人工作載荷：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量（

30、包括手部）。 3. 柔性手：可對(duì)不同外形物體實(shí)施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。 4. 制動(dòng)器失效抱閘：指要放松制動(dòng)器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 5. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)：從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)。 6. 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)：機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。 7. 虛功原理：約束力不作功的力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對(duì)結(jié)構(gòu)上允許的任意位移（虛位移）施力所作功之和為零。 8. PWM驅(qū)動(dòng)：脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation）驅(qū)動(dòng)。

31、 9. 電機(jī)無(wú)自轉(zhuǎn)：控制電壓降到零時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)能立即自行停轉(zhuǎn)。 10. 直流伺服電機(jī)的調(diào)節(jié)特性：是指轉(zhuǎn)矩恒定時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系。 11. 直流伺服電機(jī)的調(diào)速精度：指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負(fù)載時(shí)的實(shí)際角速度之差，與給定轉(zhuǎn)速之比。 12. 壓電元件：指某種物質(zhì)上施加壓力就會(huì)產(chǎn)生電信號(hào)，即產(chǎn)生壓電現(xiàn)象的元件。 13. BP網(wǎng)絡(luò)：BP (Back Propagation)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是基于誤差反向傳播算法的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。 14. 脫機(jī)編程：指用機(jī)器人程序語(yǔ)言預(yù)先進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，而不是用示教的方法編程。 19. 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)變速箱，經(jīng)過(guò)變速后再經(jīng)過(guò)傳動(dòng)軸，

32、差速器，左右半軸傳到輪胎， 達(dá)到行走的系統(tǒng)． 20．磁致伸縮驅(qū)動(dòng)：某些磁性體的外部一旦加上磁場(chǎng)則磁性體的外形尺寸會(huì)發(fā)生變化，利用 這種現(xiàn)象制作的驅(qū)動(dòng)器稱為磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器。 21. 重復(fù)定位精度：工件某一個(gè)自由度（或某幾個(gè)自由度）被兩個(gè)（或兩個(gè)以上）約束點(diǎn)約 束，稱為過(guò)定位。也稱為重復(fù)定位或超定位。 22. 示教再現(xiàn)：一種可重復(fù)再現(xiàn)通過(guò)示教編程存儲(chǔ)起來(lái)的作業(yè)程序的機(jī)器人 23. 機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)：當(dāng)已知所有的關(guān)節(jié)變量時(shí)，可用正運(yùn)動(dòng)學(xué)來(lái)確定機(jī)器人末端手的位 姿。 24. 機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)：要使機(jī)器人末端手放在特定的點(diǎn)上并且具有特定的姿態(tài)，可用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)來(lái)計(jì)算出每一關(guān)節(jié)變量的值。

33、 四、簡(jiǎn)答題 1. 機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。 答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種 1)固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上 2)移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人 2. 試述機(jī)器人在線編程與離線編程各自的優(yōu)缺點(diǎn)。 ①減少機(jī)器人停機(jī)的時(shí)間，當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人可仍在生產(chǎn)線上工.作;②使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境; ③離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程; ④便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD

34、/CAM/ROBOTICS一-體化;⑤可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程;⑥便于修改機(jī)器人程序。 3. 圖示電磁閥為幾位幾通，并說(shuō)明工作原理簡(jiǎn)述。 2位2通電磁閥 如圖:線圈得電，AP口打開 線圈失電，彈簧推動(dòng)閥芯復(fù)位，AP關(guān)閉 4.機(jī)器人分為幾類？ 答:首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人。?1)工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。 2)極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。 3)娛樂(lè)機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器

35、人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。 其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。 5.機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些，并簡(jiǎn)述有什么作用？ 答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：(1)?電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。(2)?減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。(3)?驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。4)?運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。(5)?控制系統(tǒng)的硬件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)。(6)?控制系統(tǒng)的

36、軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能 6. 圖示電磁閥為幾位幾通，并說(shuō)明工作原理簡(jiǎn)述。 是二位三通電磁閥 如圖位置:線圈得電，PB口連通 線圈失電，彈簧復(fù)位，閥芯左移，AP口,連通 7. 工業(yè)機(jī)器人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？ (1)機(jī)械手爪:依靠俵劫機(jī)杓來(lái)抓持工件; (2)磁力吸盤:通過(guò)磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件; (3)真空式吸盤:利用真空原理來(lái)抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性要好 8. 簡(jiǎn)述齒輪油泵的工作原理以及工作時(shí)防泄漏的原理。

37、 9. 簡(jiǎn)述圖示液壓系統(tǒng)由哪幾部分構(gòu)成,并說(shuō)明其工作原理。 10. 機(jī)器人由哪幾部分組成？ 機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。 11. 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？ 答:機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力 1)自由度: 是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪(末端操作器)的開合自由度。在三維空間里描述- -個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小于六個(gè)

38、自由度，也可能大于六個(gè)自由度。 2)精度:工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一~目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來(lái)表示，它是衡量一- 列誤差值的密集度(即重復(fù)度)。 3)工作范圍:是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。 4)速度;速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。 5)承載能力:是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見(jiàn)，

39、承載能力這一-技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量 12. 圖示液壓回路由哪些部分構(gòu)成，簡(jiǎn)述其工作原理。 13. 試述工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)領(lǐng)域主要有哪些應(yīng)用，并舉例進(jìn)行說(shuō)明。 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置（例如包裝、碼垛和 SMT）、產(chǎn)品檢測(cè)和測(cè)試等，工業(yè)機(jī)器人正向著智能化方向發(fā)展，而智能工業(yè)機(jī)器人將成為未來(lái)的技術(shù)制高點(diǎn)和經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)。 14. 機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。 答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種 1)固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上 2)移動(dòng)式機(jī)器人有可

40、分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人 15. 圖示液壓回路由哪幾部分構(gòu)成，并簡(jiǎn)述其工作原理。 16. 機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容？ 17.工業(yè)機(jī)器人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？ (1)機(jī)械手爪:依靠俵劫機(jī)杓來(lái)抓持工件; (2)磁力吸盤:通過(guò)磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件; (3)真空式吸盤:利用真空原理來(lái)抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性要好 解答題: 寫出如圖Fanuc工業(yè)機(jī)器人本體電池的更換方式；請(qǐng)簡(jiǎn)述在關(guān)機(jī)狀態(tài)下更換工業(yè)機(jī)器人本體電池導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)SRVO-062，SRVO075的錯(cuò)誤，應(yīng)如何進(jìn)行消除，請(qǐng)寫出詳細(xì)步驟；最后寫出較零點(diǎn)的方法。  文案大全