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第三章 工業(yè)機(jī)器人離線編程（2）,——基本工作站,1、創(chuàng)建基本工作站,工業(yè)機(jī)器人工作站至少應(yīng)包含工業(yè)機(jī)器人本體、作業(yè)工具和工作對(duì)象三個(gè)組成部分。在RobotStudio中搭建工作站硬件環(huán)境后，要為工業(yè)機(jī)器人加載系統(tǒng)，建立虛擬的控制器，使其具有的電氣特性來(lái)完成相關(guān)的仿真操作。因此，在創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站仿真之前，需先建立工業(yè)機(jī)器人工作站環(huán)境。,2,1、創(chuàng)建基本工作站,在“文件”功能選項(xiàng)卡中選中“新建”，創(chuàng)建新工作站，在新建的空工作站中通過(guò)模型庫(kù)導(dǎo)入功能導(dǎo)入已設(shè)計(jì)的相關(guān)外圍模型組件，如工作臺(tái)、輸送帶等。,3,1、創(chuàng)建基本工作站,（1）在“基本”功能選項(xiàng)卡中打開“ABB模型庫(kù)”，選擇“IRB120”。 （2）設(shè)定好輸入框中的數(shù)值，然后點(diǎn)擊“確定”，在實(shí)際使用時(shí)，需要根據(jù)項(xiàng)目的要求選定具體的機(jī)器人型號(hào)、承重能力及到達(dá)的距離 。 （3）使用鍵盤的按鍵和鼠標(biāo)組合，可以調(diào)整工作站視圖。,4,2、加載機(jī)器人工具,機(jī)器人用工具是工作站的重要組成部分，不同的作業(yè)功能及作業(yè)對(duì)象對(duì)工具的需求也不相同。在RobotStudio軟件中系統(tǒng)自帶了一部分通用型工具模型，用戶根據(jù)需要在“基本”功能選項(xiàng)卡中，打開“導(dǎo)入模型庫(kù)”-“設(shè)備”-“工具”欄目中選擇。但在實(shí)際應(yīng)用中，一般需要根據(jù)需求對(duì)機(jī)器人用工具特別定制或采購(gòu)，因此對(duì)應(yīng)的工具三維模型也需要根據(jù)工具實(shí)際尺寸進(jìn)行設(shè)計(jì)，模型通過(guò)SolidWorks或CAD相關(guān)軟件設(shè)計(jì)完成，導(dǎo)入RobotStudio中。本例中將已設(shè)計(jì)的工具模型及相關(guān)組件拷貝至RobotStudio軟件設(shè)備模型庫(kù)中，設(shè)備模型庫(kù)默認(rèn)地址為：C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 6.02\ABB Library\Tools，注意盤符地址為軟件安裝地址。,5,1、創(chuàng)建基本工作站,利用已建立的工業(yè)機(jī)器人基本工作站，逐步搭建工作站的基本工作環(huán)境。其中擺放工作對(duì)象屬于作業(yè)的重要環(huán)節(jié)，在實(shí)際應(yīng)用中，需要根據(jù)實(shí)物工作對(duì)象的外形尺寸設(shè)計(jì)其三維模型，導(dǎo)入至RobotStudio中進(jìn)行擺放設(shè)置。本例中采用象棋棋盤為作業(yè)對(duì)象，進(jìn)行矩形運(yùn)動(dòng)邊緣切割任務(wù)。,6,3.加載工件底座,（1）在“基本”-“導(dǎo)入模型庫(kù)”下拉列表中選擇“棋盤底座”模型進(jìn)行導(dǎo)入。 （2）選中“IRB120_3_58_1”單擊右鍵，選擇“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”。,7,4、設(shè)置機(jī)器人工作區(qū)域,圖中的綠色弧形區(qū)域表示機(jī)器人可以到達(dá)的工作范圍，工作對(duì)象應(yīng)該調(diào)整至機(jī)器人的最佳工作范圍內(nèi)，這樣可以軌跡規(guī)劃，下面將棋盤底座移放在機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi) 。,8,6.放置機(jī)器人工件,（1）若需要用戶庫(kù)文件出現(xiàn)ABB“設(shè)備”中，即需要將“棋盤”文件出現(xiàn)在如圖3-26所示界面的“設(shè)備”選項(xiàng)中，則將“棋盤”庫(kù)文件復(fù)制到RobotStudio工具庫(kù)文件中。筆者將“棋盤”復(fù)制到C:\Program Files\ABB Industrial IT\ Robotics IT\RobotStudio 6.02\ABB Library\Tools目錄下。 （2）將“棋盤”放置到棋盤底座上，在對(duì)象上單擊右鍵，選擇“放置”下拉菜中的的“兩點(diǎn)”按鈕。,9,（1）選中捕捉工具的“選擇部件”和“捕捉末端”，選中后會(huì)顯示深色背景色。 （2）單擊“主點(diǎn)-從”的第一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)。 （3）按照下面的順序單擊兩個(gè)物體對(duì)齊的基準(zhǔn)線：第1點(diǎn)與第2點(diǎn)對(duì)齊，第3點(diǎn)與第4點(diǎn)對(duì)齊。 （4）單擊對(duì)象點(diǎn)位的坐標(biāo)值已自動(dòng)顯示在框中，然后單擊“應(yīng)用 ”。,6.放置機(jī)器人工件,10,7.布局工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng),在RobotStudio中搭建工作站硬件環(huán)境后，要為工業(yè)機(jī)器人加載系統(tǒng)，建立虛擬的控制器，使其具有的電氣特性來(lái)完成相關(guān)的仿真操作。 在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”下拉選項(xiàng)的“從布局…”。,11,②選擇RobotWare版本，選擇6.02最新版，單擊“下一個(gè)”。 ③選擇需要構(gòu)建的機(jī)械裝置，勾選機(jī)器人IRB120裝置，單擊“下一個(gè)”。 ④選擇附加擴(kuò)展功能，本例中默認(rèn)即可，單擊“完成”。 ⑤系統(tǒng)建立后，右下角“控制器狀態(tài)”應(yīng)為綠色 。,7.布局工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng),12,完全布局好的工業(yè)機(jī)器人工作站如圖所示。,7.布局工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng),13,謝 謝！,