軌道式自動投料機器人設計【含CAD圖紙、說明書】,含CAD圖紙、說明書,軌道,自動,投料,機器人,設計,cad,圖紙,說明書,仿單 中期報告 （學生用表）（使用屆別 屆） 學號 姓名 學院 工程學院 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 論文(設計)題目 導軌式自動投料機器人設計 簡述開題 以來所做 的具體工 作和取得 的進展或 成果 1.設計方案選擇與確定； 2.主要技術難點與關鍵技術分析； 3.結構設計分析與計算； 4.完成行走裝置、料倉、卸料器的結構設計，具體的結構基本定型； 5.結構的校核驗算 存在的 具體問題 1.行走裝置設計及射頻識別裝置使用以達到準確定位、精確投料的目的； 2.料倉及卸料器的結構設計及其工作原理； 下一步工 作具體設 想與安排 1.完成裝配圖 2.修改整理說明書。 指導教師 意見 指導教師簽名： 年 月 日 廣東海洋大學本科生畢業(yè)設計任務書 設計題目 軌道式自動投料機器人設計 Design of rail type automatic feeding robot 工程 院(系) 機械設計制造及其自動化 專業(yè) 11 級 姓名 劉吉利 指導教師 俞國燕 職稱 教授 起訖日期 2015.03.10-2015.06.04 地 點 廣東海洋大學 發(fā)任務書日期： 2015 年 1 月 4 日 畢業(yè)設計的內(nèi)容和要求 （包括原始數(shù)據(jù)、技術要求、工作要求） 1、 工作內(nèi)容和要求： 為了減少工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖過程中的人工成本和飼料成本,設計了一種基于PLC控制的軌道式工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖自動投飼系統(tǒng)。該系統(tǒng)自有電源供電,運行在高溫、高濕的工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖車間魚池上方的H型鋼軌上,能夠排除車間相關養(yǎng)殖設備對自動投飼系統(tǒng)運行的干擾,實現(xiàn)對工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖車間魚池的準確定位、精準投飼和投飼數(shù)據(jù)記錄儲。 二、原始數(shù)據(jù)： 根據(jù)實際水產(chǎn)養(yǎng)殖車間條件，保證自動投飼系統(tǒng)能夠穩(wěn)定運行，其基本的設計運行參數(shù)為:運行速度:10至15/min，投飼精度95%以上，定位精度最大偏差為43mm。 三、設計要求 (1)了解自動投料系統(tǒng)的料倉結構，行走結構，定位裝置以及控制過程； (2)確定自動控制系統(tǒng)的總體方案，包含硬件設計部分、軟件設計部分； (3)設計自動投料裝置的料倉結構、行走裝置及卸料結構； (4)料倉結構圖、卸料器結構圖； (5)自動投料系統(tǒng)的控制流程圖； 。 圖紙內(nèi)容及張數(shù) 自動投料裝置總體結構裝配圖 1張 主要零件的零件圖 3張 自動投料系統(tǒng)控制流程圖 1張 實物內(nèi)容及要求 1、開題報告與中期報告； 2、 計說明書一份（要求含中英文設計總說明、參考文獻及具體設計內(nèi)容）； 3、 對應程序軟件，提供所有設計內(nèi)容的電子版，并刻相關光盤一張。 1、設計說明書 1份 2、開題報告 1份 3、中期報告 1份 4、光盤（設計內(nèi)容刻錄到光盤） 1張  其 他 參考文獻 [1]莊保陸,郭根喜.水產(chǎn)養(yǎng)殖自動投餌裝備研究進展與應用[J].水產(chǎn),2008(4):67-72. [2]袁凱,莊保陸,倪琦,等.室內(nèi)工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖自動投飼系統(tǒng)設計與試驗[J].農(nóng)業(yè)工程學報,2013(3):169-176. [3] 韓世成,曹廣斌,陳中祥,等.水產(chǎn)養(yǎng)殖投餌控制系統(tǒng)的設計與研究[J].水產(chǎn)學雜志,2009,22(4):46-48. [4] 鄧素芳,楊有泉,陳敏.全自動餌料精量投喂裝置的研究[J].農(nóng)機化研究,2010,32(11):103-105. [5]葛一健.我國投飼機產(chǎn)品的發(fā)展與現(xiàn)狀分析[J].漁業(yè)現(xiàn)代化,2010,37(4):63-65.. [6] 焦仁育.投餌機下料機構的現(xiàn)狀分析[J].河 南 水 產(chǎn),2011(1):23-24. [7] 馬從國,倪偉.基于PLC工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖監(jiān)控系統(tǒng)的設計[J].工業(yè)儀表與自動化裝置,2005(2):51-53. [8]郭根喜,莊保陸,王良運,等.基于 PLC 的遠程氣力輸送自動投餌控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[J].南方水產(chǎn),2008(6):6-16. [9 周曉光,王曉華.射頻識別（RFID）系統(tǒng)設計、仿真與應用.[M]北京:人民郵電出版社,. [10] 伍東亮.串口通訊在車號識別中的應用[J].中國科技信息,2007(19):120-121. [11] 盧忠亮,沈慧芳,陳杰.基于射頻識別的智能物流小車[J].江西理工大學學報,2011(6):53-56. [12] 李志義,王淑蘭,丁信偉.粉體物料和料斗材料對料倉流型的影響[J].化學工業(yè)與工程技術,2000,21(1):13. [13] 李城,張秀坤.粉體料倉的設計[J].設備與防腐,2002,30(1):64-67. [14] 楊秋良.料倉結構設計[J].化工設備與管道,2010(S1):39-45. [15] 梁耀相.飼料廠料倉設計的研究[J].溫州職業(yè)技術學院學報,2001(4):41-48. [16] 廖常初.可編程控制器應用技術[M].重慶:重慶大學出版社,2002 畢業(yè)設計進度計劃 工作計劃進程表 時 間 工 作 內(nèi) 容 （3月20日～3月26日） （3月27日～4月15日） （4月16日～4月29日） （4月30日～5月19日） （5月19日～5月31日） （6月1日～6月5日 根據(jù)開題報告的要求，了解課題，熟悉相關資料，仔細閱讀有關書籍。了解相關機器人的研究現(xiàn)狀、發(fā)展動向與機器人研究的最新成果 設計方案選擇與確定 主要技術難點與關鍵技術分析 結構設計分析與計算 相關設計圖紙繪制與功能演示設計 完成整個設計說明書 答辯 實 習 鑒 定 表 姓名 學號 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 課程名稱 畢業(yè)實習 起止時間 形式 □集中 ■分散 實習內(nèi)容 1、 了解公司的規(guī)章制度及辦事章程。 2、 了解公司的生產(chǎn)設備及其功能、原理、工藝流程。 3、 了解機械設備的保養(yǎng)及維護措施。 4、 簡單操作設備，對故障小問題找出原因。 5、了解設備的調(diào)度及日常運行情況。 自我鑒定 雖然實習時間不長，但于我來說受益匪淺，了解了公司的規(guī)章制度及機械的工作環(huán)境，實際生產(chǎn)對比理論讓我有了更深的認知。對機械設備有了個較為全面的認識，充實了課堂外的知識，提高了生產(chǎn)實踐能力。 學生本人簽名： 2015 年 4月12日 實習單位 鑒定意見 負責人簽名： 單位公章： 年 月 日 備注 注：本表按學生填寫。于實習動員時發(fā)給學生。 開題報告 （學生用表）（使用屆別： 屆） 畢業(yè)論文 （設計）題目 軌道式自動投料機器人設計 學　　號 姓名 學院 工程學院 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 指導教師 所在單位、部門 職稱 教授 （1、內(nèi)容包括：①研究的目的和意義；②國內(nèi)外研究（設計）發(fā)展狀況、發(fā)展水平與存在問題；③研究（設計）主要內(nèi)容、預期目標及擬解決的關鍵問題；④研究（設計）方案與技術路線；⑤研究（設計）方法；⑥參考文獻。2、撰寫要求：字體為5號宋體字，字數(shù)不少于1500字。） （1）課題的來源：本題目來源于生產(chǎn)實際，在完成上下料的步奏后，將飼料進行定量的分配投料，手工搬運效率低，養(yǎng)殖環(huán)境高溫、高濕，操作環(huán)境差，因此采用機器人技術，實現(xiàn)搬運操作的柔性自動化，通過自動控制系統(tǒng)實現(xiàn)投料的量精確度以及位置的準確度，以提高生產(chǎn)效率，一般工人難以勝任這一工作。因此,投料過程的完全自動化已成為重要的研究課題。其中,十分重要的就是要應用投料機器人。 （2）研究的目的和意義：為了減少工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖過程中的人工成本和飼料成本,設計了一種基于PLC控制的軌道式工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖自動投飼系統(tǒng)。該系統(tǒng)自有電源供電,運行在高溫、高濕的工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖車間魚池上方的H型鋼軌上,能夠排除車間相關養(yǎng)殖設備對自動投飼系統(tǒng)運行的干擾,實現(xiàn)對工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖車間魚池的準確定位、精準投飼和投飼數(shù)據(jù)記錄儲。該系統(tǒng)的設計大大減少了水產(chǎn)養(yǎng)殖行業(yè)對于勞動力成本的投入。 （3）國內(nèi)外發(fā)展狀況、發(fā)展水平與存在問題： 近年來各國開展工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖的規(guī)模日益擴大。新型的養(yǎng)殖技術在提高魚類產(chǎn)量、降低能耗、節(jié)約水源等方面取得的成效矚目,發(fā)展工業(yè)化水產(chǎn)養(yǎng)殖成為水產(chǎn)養(yǎng)殖必然趨勢。工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖的成本主要是飼料成本和勞動力成本。集約化養(yǎng)殖中飼料成本一般占養(yǎng)殖總成本的70%~90%。飼料的合理投放,既可減少飼料浪費,節(jié)約養(yǎng)殖成本,也可降低殘餌對養(yǎng)殖水體的污染。因此,水產(chǎn)養(yǎng)殖強國成功開發(fā)應用系列化的自動投飼系統(tǒng)來提高投飼精度和飼料利用率,降低勞動強度,減少勞動力成本,提高養(yǎng)殖生產(chǎn)效率。國內(nèi)工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖技術起步較晚,工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖幾乎全部還是人工投喂,投喂量和投喂時間基本上是根據(jù)養(yǎng)殖戶個人經(jīng)驗確定,同時,市場上現(xiàn)有的簡易投餌機已不能滿足高密度工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖的需要,面向工廠化水廠養(yǎng)殖領域的自動投料裝置還停留在實驗探究階段。 （4）研究目標、內(nèi)容及擬解決的關鍵問題： 在設計過程中要考慮到很多問題：1、軌道的結構設計 2、考慮飼料重量、密度料倉整體機構的設計 3、行走裝置的組成及其行走方式 4,、如何精準的識別位置并達到準確的投飼量5、前后料倉的連接及慣性問題的解決6、卸料裝置的結構設計等 （5） 研究方法： 工作原理：自動投料機器人的投料系統(tǒng)主要分為：行走裝置、投料裝置、電源裝置、控制終端及其軟件設計。其基本工作原理為：在上方架設的H型鋼軌道上設置每個魚池相對應的定位識別點，投料裝置沿軌道行走到相應定位識別點，采用射頻識別技術實現(xiàn)自動定位，控制系統(tǒng)發(fā)出投料動作。下料口開關以及其開啟程度由拉壓力傳感器配合配合步進電機控制，達到精確控制投料速度和投料量的目的。電源模塊由蓄電池構成，為整個系統(tǒng)提供電能。根據(jù)需要可以通過觸摸屏調(diào)整運行模式和運行參數(shù)，控制終端根據(jù)制定的方案控制整個自動投料系統(tǒng)的運行。每次完成投料動作完成后，投料模塊把投料數(shù)據(jù)反饋給控制終端，記錄并保存。 主要的設計包括：1、完成機器人控制硬件結構設計，包括行走裝置、料倉結構、卸料器等；2、使用PLC實現(xiàn)伺服電機精確定位控制（傳感器）；使用無線射頻技術準確識別目標對象，并能夠轉換為相應的步進電機運動控制量；3、實現(xiàn)對軌道式機器人的遠程控制，實現(xiàn)投料量的精確，位置的準確。 （6）參考文獻： [1]莊保陸,郭根喜.水產(chǎn)養(yǎng)殖自動投餌裝備研究進展與應用[J].水產(chǎn),2008(4):67-72. [2]袁凱,莊保陸,倪琦,等.室內(nèi)工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖自動投飼系統(tǒng)設計與試驗[J].農(nóng)業(yè)工程學報,2013(3):169-176. [3] 韓世成,曹廣斌,陳中祥,等.水產(chǎn)養(yǎng)殖投餌控制系統(tǒng)的設計與研究[J].水產(chǎn)學雜志,2009,22(4):46-48. [4] 鄧素芳,楊有泉,陳敏.全自動餌料精量投喂裝置的研究[J].農(nóng)機化研究,2010,32(11):103-105. [5]葛一健.我國投飼機產(chǎn)品的發(fā)展與現(xiàn)狀分析[J].漁業(yè)現(xiàn)代化,2010,37(4):63-65.. [6] 焦仁育.投餌機下料機構的現(xiàn)狀分析[J].河 南 水 產(chǎn),2011(1):23-24. [7] 馬從國,倪偉.基于PLC工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖監(jiān)控系統(tǒng)的設計[J].工業(yè)儀表與自動化裝置,2005(2):51-53. [8]郭根喜,莊保陸,王良運,等.基于 PLC 的遠程氣力輸送自動投餌控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[J].南方水產(chǎn),2008(6):6-16. [9 周曉光,王曉華.射頻識別（RFID）系統(tǒng)設計、仿真與應用.[M]北京:人民郵電出版社,. [10] 伍東亮.串口通訊在車號識別中的應用[J].中國科技信息,2007(19):120-121. [11] 盧忠亮,沈慧芳,陳杰.基于射頻識別的智能物流小車[J].江西理工大學學報,2011(6):53-56. [12] 李志義,王淑蘭,丁信偉.粉體物料和料斗材料對料倉流型的影響[J].化學工業(yè)與工程技術,2000,21(1):13. [13] 李城,張秀坤.粉體料倉的設計[J].設備與防腐,2002,30(1):64-67. [14] 楊秋良.料倉結構設計[J].化工設備與管道,2010(S1):39-45. [15] 梁耀相.飼料廠料倉設計的研究[J].溫州職業(yè)技術學院學報,2001(4):41-48. [16] 廖常初.可編程控制器應用技術[M].重慶:重慶大學出版社,2002  工作計劃進程表 時 間 工 作 內(nèi) 容 第一周 （3月20日～3月26日） 第二到四周 （3月27日～4月15日） 第五到六周 （4月16日～4月29日） 第七到九周 （4月30日～5月19日） 第十到第十二周 （5月19日～5月31日） 第十三周 （6月1日～6月5日 相關機器人的研究現(xiàn)狀、發(fā)展動向與機器人研究的最新成果 設計方案選擇與確定 主要技術難點與關鍵技術分析 結構設計分析與計算 相關設計圖紙繪制與功能演示設計 完成整個設計說明書 答辯 選題是否合適： □是 □否 方案是否可行： □是 □否 進程是否合理： □是 □否 任務能否完成： □能 □不能 指導教師（簽字） 年 月 日 選題是否合適： □是 □否 方案是否可行： □是 □否 進程是否合理： □是 □否 任務能否完成： □能 □不能 指導小組組長（簽字） 年 月 日 4 實習表二 實 習 總 結 填表日期： 院(系) 工程學院 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 班級 人數(shù) 實習名稱 畢業(yè)實習 實習日志記錄情況 每位參加實習學生對實習情況有詳細實習日志，詳細見實習日志存檔資料。 記錄人（簽名）： 年 月 日 實 習 總 結 經(jīng)過在公司機械部門實習了一個多月，我了解到了公司的生產(chǎn)設備及其功能、原理、工藝流程以及相關機械設備的保養(yǎng)及維護措施。所學理論與實際水產(chǎn)相互印證，讓我學會了更多。 實習是對所學知識的一個檢驗，在理論運用于實踐的同時，也在實踐中更加深刻地理解了以前沒有理解透徹的知識。經(jīng)過這些天的實習，使我對機械也有了更深刻的了解，也初步熟悉了機械加工的實際操作。更重要的是，這是我踏入社會的第一步，雖然只有一個月的時間，但是也讓我看到了自己的很多欠缺，讓我深知出身社會，還需要很多學校里學不到的能力，年少的我們，還應該更加努力。這近三十天的時間，給了我一次成長的機會，讓我受益匪淺。 系意見 簽 章 年 月 日 院分管領導意見 公 章 年 月 日 軌道式自動投料裝置設計,指導老師：,設計來源及意義：,在工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖中，較多的成本往往在于人工成本和飼料成本，為了減少工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖過程中的人工成本和飼料成本,設計了一種由PLC控制的軌道式工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖自動投飼系統(tǒng)。該系統(tǒng)自有電源供電,運行在高溫、高濕的工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖車間魚池上方的H型鋼軌上,能夠排除車間相關養(yǎng)殖設備對自動投飼系統(tǒng)運行的干擾,實現(xiàn)對工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖車間魚池的準確定位、精準投飼和投飼數(shù)據(jù)記錄儲。該系統(tǒng)的設計大大減少了水產(chǎn)養(yǎng)殖行業(yè)對于勞動力成本的投入。,投料裝置的工作原理及基本設計參數(shù)：,投料裝置的工作原理為：在魚池上方架設型鋼軌道作為行走裝置行走路徑,并在對應魚池的上方軌道上設置相應的定位識別點，通過射頻識別技術區(qū)別各個魚池位置，實現(xiàn)自動定位，行走裝置由直流電機驅(qū)動行走到設定區(qū)域，投飼裝置由拉式傳感器配合步進電機控制，使卸料器能夠準確下料，完成投飼指令。根據(jù)實際水產(chǎn)養(yǎng)殖車間狀況，投飼裝置的設計參數(shù)如下表：,自動投料裝置的構成：,基本結構：,投料裝置的基本結構如左圖所示：,關鍵的結構設計：,結構設計主要包括：行走滑車、投飼料倉和卸料器、電能供給裝置以及由PLC組成的控制終端。,行走裝置設計：,,,自動投料裝置的行走裝置包括：行走軌道、電動行走滑車以及定位裝置。,1、 行走軌道選擇型號的型鋼作為材料，該類型鋼具有翼緣厚度大、 斜度較小的特點。 實際水產(chǎn)養(yǎng)殖車間的情況，滑車行走軌道由4部分鋼軌結構拼接而成， 縱向由兩根平行的直段構成，其長度為6m，橫向由兩段半 圓形彎段組成，半圓直徑為4m，可得到軌道總長度為24556mm。 為了保證行走軌道的整體穩(wěn)定性,鋼軌采用縫隙處經(jīng)焊接、打磨處理使軌道形成光滑環(huán)形養(yǎng)殖車間鋼梁上設置6個均勻分布的吊架吊裝行走軌道，為保證行走鋼軌整體的穩(wěn)定性以及安全性能，4段鋼軌拼接處以及懸掛吊環(huán)連接處需要做作加固處理。,行走裝置設計：,2 電動行走滑車部分由4輪行走滑車、減速齒輪組電機以及安裝平臺組成，選定車輪材料為鍛鋼，其直徑為。自動投料系統(tǒng)具備2個行走滑車，牽引滑車在前通過簡易的牽引機構牽引無動力滑車行走，牽型引機構有兩個相互平行的型鋼管與兩行走滑車相連組成，牽引滑車同型鋼連桿簡易牽引，后者與鋼桿焊接固定，保證兩行走滑車之間的穩(wěn)定性。 3 投料系統(tǒng)是通過射頻識別技術達到位置識別目的的。射頻識別裝置主要由應答器、閱讀器以及應用軟件系統(tǒng)3部分組成。 本設計采用電子標簽作為應答器，電子標簽安裝在各個魚池正上方的鋼軌上，存儲各個相應魚池的位置信息，閱讀器通過射頻識別技術采用非接觸式的讀取方式，可以獲取電子標簽所存儲的位置信息，這是自動投料系統(tǒng)實現(xiàn)自動定位的基礎。,投料裝置設計：,投料裝置分為料倉、卸料器以及控制部分構成。 1、料倉設計，料倉結構采用常見的圓筒形結構，結構如下圖：,,根據(jù)初始設計參數(shù)，單個料倉 可承載10kg飼料可算的料倉 結構參數(shù)為：H=440mm，料倉 內(nèi)部直徑D=280mm，料倉底部 半頂角為45度，傾角為45度， 并取料倉壁厚為8mm。,投料裝置設計,2 卸料器 設計： 卸料器的設計選擇帶有8個葉片的典型臥軸式葉輪卸料器，卸料器葉輪有效長度為其直徑的1.2倍，葉片端部設置的可調(diào)式彈性密封條有助于避免出現(xiàn)卸料過程出現(xiàn)卡料的狀況，葉片和殼體內(nèi)壁的間隙設計為0.2mm ， 卸料器結構如右圖所示。,投飼裝置設計：,3 控制部分：控制部分主要由 PLC、PLC擴展位控模塊、步進電機等組成。系統(tǒng)通過射頻設備裝置達到定位目的，通過PLC控制系統(tǒng)卸料，拉式傳感器反饋型號反饋卸料量達到精確卸料的目的，控制原理如下圖：,電源模塊的選擇：,為了適應養(yǎng)殖車間設備繁多，工作環(huán)境高溫高濕的特點。選擇可以充放電的蓄電池作為供電模塊，在另一方面提高了水產(chǎn)養(yǎng)殖車間自動投料裝置運行的靈活性和穩(wěn)定性。整個投料系統(tǒng)的功能都由電源裝置完成，其中主要的耗能模塊包括行走滑車、投料裝置以及PLC控制終端，所選擇的蓄電池應當能夠為整個自動系統(tǒng)提供足夠的運行電能，因此，蓄電池的儲電量大小由自動投飼設備主要耗能部件的功耗總和決定。 設計根據(jù)計算功耗選擇3個串并聯(lián)組合的同型號鉛酸蓄電池，其型號為：6-DZM-20，單個該型號蓄電池電壓輸出為,額定容量為，配合串接型號為的電源模塊，使得整體達到輸出電壓穩(wěn)定為，電量輸出，額定容量的要求，滿足自動投料系統(tǒng)運行對電能的需求。,控制終端及軟件設計：,本設計的控制終端以西門子類型PLC作為系統(tǒng)控制軟件的基礎，配合其他擴展模塊構成?？刂平K端裝有西門子觸摸屏，觸摸顯示屏通過RS485串口與CPU模塊雙向通信，觸摸顯示頻具有更改投飼系統(tǒng)運行模式與運行參數(shù)的功能。 自動投料系統(tǒng)的自動模式是系統(tǒng)的默認的運行形式，該模式下系統(tǒng)按照初始設定的運行參數(shù)運行完成投料工作。養(yǎng)殖人員也可通過控制終端的觸摸屏更改系統(tǒng)的投飼量、投飼時間等運行參數(shù)，系統(tǒng)將以新的模式運行，這是系統(tǒng)的手動模式。自動投飼系統(tǒng)開始運行后，直流電機驅(qū)動行走滑車沿著H型鋼軌道運轉，射頻識別裝置閱讀器檢測電子標簽確定需投飼的魚池位置，抵達位置后行走裝置停止運行，開始投飼動作。,控制終端及軟件設計：,投料前，系統(tǒng)需要根據(jù)拉式傳感器所傳輸?shù)男盘柵袛嗄芊裢瓿赏读狭康囊蟛⑦x擇投料料倉。投料時，控制終端通過傳感器的反饋信號控制控制投料量，完成精確的投料指令。完成當前魚池的投料要求后，系統(tǒng)繼續(xù)運行直至完成所以魚池的投飼命令。自動投飼系統(tǒng)流程如圖所示。,結語：,（1）本設計基于控制，系統(tǒng)以蓄電池作為自我供電設備，運用傳感器反饋控制、并且采用射頻識別技術識別定位，是一種新穎的工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖投飼設備。 樣機試驗表明，在實際水產(chǎn)養(yǎng)殖過程中，基于控制的軌道式自動投飼系統(tǒng)在水產(chǎn)養(yǎng)殖車間工作中運行狀況穩(wěn)定，設計實驗結果能夠滿足設計要求。 （2）本設計配合自動上下料機構能夠完整的完成自動上料、自動定位、準確的自動卸料的一系列動作，實現(xiàn)了工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖的全過程自動化，進一步的降低了人工成本的投入以及人工勞動強度，提高了水產(chǎn)養(yǎng)殖的效率,,（3）在實際的養(yǎng)殖過程中該自動投料系統(tǒng)電源模塊存在電量不足沒有得到及時補充導致系統(tǒng)運行中斷，影響投料動作的完成，對實際的養(yǎng)殖帶來投料不及時的問題?？梢蚤_發(fā)相應的電量自動補充或余量反饋裝置，使系統(tǒng)能夠及時補充電量以保證投料的連續(xù)性，另外系統(tǒng)程序的后續(xù)開發(fā)應注意自動投飼系統(tǒng)的缺料回補問題。,,感謝指導老師以及答辯老師 以及答辯老師的指導。。,軌道式自動投料機器人設計 Design of rail type automatic feeding robot 學生姓名 所在學院 所在專業(yè) 申請學位 指導教師 副 指 導 教 師 答辯時間 目 錄 目 錄 設計總說明 ................................................................................................................................II INTRODUCTION......................................................................................................................II 1 緒論 .....................................................................................................................................1 1.1 課題來源： .....................................................................................................................1 1.2 研究的目的和意義： .....................................................................................................1 1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況、發(fā)展水平與存在問題： .................................................................1 2 總體方案及基礎技術指標 .................................................................................................2 2.1 工作原理: .......................................................................................................................2 2.2 設計的基本技術要求： .................................................................................................3 3 關鍵部件設計： .................................................................................................................3 3.1 行走裝置: .......................................................................................................................3 3.1.1 行走軌道： .............................................................................................................3 3.1.2 電動行走滑車部分 .................................................................................................4 3.1.3 定位識別裝置部分： .............................................................................................6 3.2 自動投料裝置 .................................................................................................................7 3.2.1 料倉： .....................................................................................................................7 3.2.2 卸料器 .....................................................................................................................8 3.2.3 控制部分 .................................................................................................................8 3.3 電源模塊： .....................................................................................................................9 3.4 控制終端及軟件設計： ...............................................................................................10 4 結語 ...................................................................................................................................11 鳴 謝 .......................................................................................................................................12 參考文獻 ...................................................................................................................................13 設計總說明 I 設計總說明 在工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖中，較多的成本往往在于人工成本和飼料成本，為了減少養(yǎng)殖 過程中飼料的成本投入并降低人工勞動強度，提高生產(chǎn)效率。設計一種基于 PLC 控制 的自動投料機制，該自動投飼系統(tǒng)能工作于高溫高濕的水產(chǎn)養(yǎng)殖車間，能夠排除相關 養(yǎng)殖設備的干擾，實現(xiàn)對養(yǎng)殖車間的準確定位、精準的投飼以及對投飼的相關數(shù)據(jù)進 行記錄存儲。自動投飼系統(tǒng)在工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖中能夠穩(wěn)定運行，其基本的運行參數(shù)為: 運行速度:10 至 15/min，投飼精度 95%以上，定位精度最大偏差為 43mm。 關鍵詞：工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖；自動投飼；軌道式 ABSTRACT II INTRODUCTION In the factory of aquaculture, the cost of more often lies in the cost of labor and feed, in order to reduce the breeding process in feed costs and reduce labor intensity and improve production efficiency. Design a kind of based on PLC control of automatic feeding mechanism, the automatic feeding system can work in high temperature and humidity in the aquaculture workshop, to exclude the interference of farming equipment, realize accurate positioning of aquaculture workshop, accurate feeding and of feeding related data recording storage. Automatic feeding system can run stably in the factory aquaculture, its basic operating parameters are: running speed: 10 to 15/min, feeding precision 95%, the maximum deviation of the positioning accuracy is 43mm. KEYWORDS: Factory aquaculture；automatic feeding；rail type 1 導軌式自動投料機器人設計 設計說明書 1 緒論 1.1 課題來源： 本題目來源于生產(chǎn)實際，在完成上下料的步奏后，將飼料進行定量的分配投料， 手工搬運效率低，養(yǎng)殖環(huán)境高溫、高濕，操作環(huán)境差，因此采用機器人技術，實現(xiàn)搬 運操作的柔性自動化，通過自動控制系統(tǒng)實現(xiàn)投料的量精確度以及位置的準確度，以 提高生產(chǎn)效率，一般工人難以勝任這一工作。因此,投料過程的完全自動化已成為重要 的研究課題。其中,十分重要的就是要應用投料機器人。 1.2 研究的目的和意義： 為了減少工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖過程中的人工成本和飼料成本,設計了一種基于 PLC 控制 的軌道式工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖自動投飼系統(tǒng)。該系統(tǒng)自有電源供電,運行在高溫、高濕的工 廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖車間魚池上方的 H 型鋼軌上,能夠排除車間相關養(yǎng)殖設備對自動投飼系統(tǒng) 運行的干擾,實現(xiàn)對工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖車間魚池的準確定位、精準投飼和投飼數(shù)據(jù)記錄儲。 該系統(tǒng)的設計大大減少了水產(chǎn)養(yǎng)殖行業(yè)對于勞動力成本的投入。 1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況、發(fā)展水平與存在問題： 近年來，趨于工業(yè)化的水產(chǎn)養(yǎng)殖方式成為水產(chǎn)行業(yè)發(fā)展的重要方向，各國工廠化 水產(chǎn)養(yǎng)殖的技術的到了全新的開發(fā)，工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖這種新型的水產(chǎn)養(yǎng)殖方式規(guī)模在 日益擴大。在工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖中，成本的投入集中于飼料成本和勞動力成本，而工廠 化水產(chǎn)養(yǎng)殖技術的開發(fā)致力于提高養(yǎng)殖效率、降低飼料以及人工成本的投入，逐漸趨 于自動化的投料方式使得飼料的投放更加合理，既減少了不必要的飼料浪費，也降低 了飼料殘渣對水體的污染 。各水產(chǎn)養(yǎng)殖強國致力于開發(fā)具有實際用途的系列化自動1 投料系統(tǒng)并取的了較好的成就，大大提高了飼料投放的精確度以及利用率，降低了勞 動強度以及勞動成本的投入 。然而，國內(nèi)工程水產(chǎn)養(yǎng)殖起步晚，先進的自動養(yǎng)殖技2 術并沒有得到很好 2 的開發(fā)和應用，水產(chǎn)養(yǎng)殖飼料的投放基本都是人工投喂，勞動力投入高，勞動強 度高，養(yǎng)殖效率較低。另外，已存在的投料機器已經(jīng)無法滿足現(xiàn)階段高強度的工廠化 水產(chǎn)養(yǎng)殖需求，新型的自動投料裝置的開發(fā)仍停留在實驗研究階段，國內(nèi)對于工廠化 水產(chǎn)養(yǎng)殖的自動投料技術的開發(fā)有待深入。 2 總體方案及基礎技術指標 2.1 工作原理: 行走滑車、投飼料倉和卸料器、電能供給裝置以及由 PLC 組成的控制終端是構 成自動投料裝置的主要結構。自動投飼裝置結構如圖 1 所示。 投料裝置的工作原理為：在魚池上方架設 型鋼軌道作為行走裝置行走路徑,并H 在對應魚池的上方軌道上設置相應的定位識別點，通過射頻識別技術區(qū)別各個魚池位 置，實現(xiàn)自動定位，行走裝置由直流電機驅(qū)動行走到設定區(qū)域，投飼裝置由拉式傳感 器配合步進電機控制，使卸料器能夠準確下料，完成投飼指令。自動投料系統(tǒng)由 作為控制終端并連接控制觸摸顯示屏，系統(tǒng)內(nèi)安裝蓄電池作為電源模塊207SPLC 提供電能?？刂朴|摸屏是改變自動投料系統(tǒng)運行參數(shù)，制定系統(tǒng)運行的控制命令的外 在結構；同時也起到記錄實際投料狀況以及存儲投料反饋數(shù)據(jù)的作用，所保存的數(shù)據(jù) 為養(yǎng)殖人員查看養(yǎng)殖狀況提供了方便。 圖 1 自動投飼裝置結構 3 2.2 設計的基本技術要求： 根據(jù)實際生產(chǎn)中工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖車間的實際情況并結合已有的試驗養(yǎng)殖的情 況，對自動投料系統(tǒng)穩(wěn)定運行狀態(tài)下各類參數(shù)狀況進行分析，確定設計的基礎技術參 數(shù)要求如下表： 設計參數(shù)表 3 關鍵部件設計： 3.1 行走裝置: 自動投料裝置的行走裝置包括：行走軌道、電動行走滑車以及定位裝置。 3.1.1 行走軌道： 行走軌道選擇 型號的 型鋼作為材料，結構如下圖 2 所示，該類10HWH 型鋼具有翼緣厚度大、斜度較小的特點。H 根據(jù)實際水產(chǎn)養(yǎng)殖車間的情況，滑車行走軌道由 4 部分鋼軌結構拼接而成， 縱向 4 由兩根平行的直段構成，其長度為 6m，橫向由兩段半圓形彎段組成，半圓直徑為 4m， 可得到軌道總長度為 24556mm。為了保證行走軌道的整體穩(wěn)定性,鋼軌采用縫隙處經(jīng)焊 接、打磨處理使軌道形成光滑環(huán)形。養(yǎng)殖車間鋼梁上設置 6 個均勻分布的吊架吊裝行 走軌道，為保證行走鋼軌整體的穩(wěn)定性以及安全性能，4 段鋼軌拼接處以及懸掛吊環(huán)連 接處需要做作加固處理。行走軌道結構示意如圖 3： 3.1.2 電動行走滑車部分 電動行走滑車部分由 4 輪行走滑車、減速齒輪組電機以及安裝平臺組成，選定車 輪材料為鍛鋼，其直徑為 。自動投料系統(tǒng)具備 2 個行走滑車，牽引滑車在前m06.R 通過簡易的牽引機構牽引無動力滑車行走，牽型引機構有兩個相互平行的 型鋼管與T 兩行走滑車相連組成，牽引滑車同 型鋼連桿簡易牽引，后者與鋼桿焊接固定，保證T 兩行走滑車之間的穩(wěn)定性。為保證投料系統(tǒng)行走過程中的安全穩(wěn)定型，由電機驅(qū)動的 牽引滑車采用雙前輪驅(qū)動的行走模式。選定減速傳動齒輪組的減速比為 ，行走滑1:5 車最大運行速度為 ，據(jù)此可選擇適當?shù)闹绷麟姍C，即：in/15 （1）mi/r7906.2n0 RV 可計算出電機最大轉速為： （2）in/r851in/r0K 式中 n 為電機最低轉速，K 為減速齒輪組傳動比為 15K 由式 計算結果可選得 型直流電機，電機參數(shù)如下表所示：21、 019BL 電機參數(shù)表 由此可計算出在電機額定轉速下行走滑車的行走速度為： ，另外，min/56.12 5 為了實現(xiàn)快速停啟功能，行走系統(tǒng)配套使用型號為 的制動器，0547056BFKRE 其制動力矩為： m2N 減速傳動齒輪組結構如圖 4 所示，設定電機輸出軸齒輪即齒輪 1 的齒數(shù) 為1Z 55，與其嚙合的齒輪軸主動齒輪即齒輪 2 齒數(shù)為 =11，另外一對互相嚙合的出輪組，2Z 齒輪軸從動齒輪 以及驅(qū)動輪齒輪 齒數(shù)分別為 和 ，通過這樣的齒輪組可實現(xiàn)3Z431 減速比： 滿足傳動比要求51i4321Z 圖 4 傳動齒輪組 3.1.3 定位識別裝置部分： 投料系統(tǒng)是通過射頻識別技術達到位置識別目的的。射頻識別裝置主要由應答 器、閱讀器以及應用軟件系統(tǒng) 3 部分組成 。 本設計采用電子標簽作為應答器，電子9 標簽安裝在各個魚池正上方的鋼軌上，存儲各個相應魚池的位置信息，閱讀器通過射 頻識別技術采用非接觸式的讀取方式，可以獲取電子標簽所存儲的位置信息，這是自 6 動投料系統(tǒng)實現(xiàn)自動定位的基礎。電子標簽所表示的數(shù)據(jù)的收集與管理由應用軟件系 統(tǒng)部分完成 。10 射頻識別技術的工作原理是：來自養(yǎng)殖人員設定的運行數(shù)據(jù)信號經(jīng)由閱讀器調(diào)制 后通過其內(nèi)部天線把載波信息播放出去，當電子標簽進入載波信號范圍內(nèi)時，接收解 讀器發(fā)出的射頻信號，憑借感應電流所獲得的能量發(fā)送出存儲在芯片中的位置信息， 或者由標簽調(diào)解所接受的載波信號并通過天線主動發(fā)送某一頻率的信號，解讀器讀取 信息并解碼后，送至中央信息系統(tǒng)進行有關數(shù)據(jù)處理。應答器通常由天線、耦合原件 及芯片組成，一般來說都是使用無源標簽作為應答器，其工作電能由其耦合器作用來 自應答器的電信號得到。 。1 考慮水產(chǎn)養(yǎng)殖車間的工作環(huán)境，為了保證自動投料系統(tǒng)能夠正常運行，選用 型閱讀器，該閱讀器體積小，耐溫耐濕，且據(jù)具備防水保護外殼，運行性LTRF35 能穩(wěn)定，能夠在水產(chǎn)養(yǎng)殖車間持續(xù)穩(wěn)定的工作。 閱讀器的工作頻率為：LTRF35 ，正常工作電壓為： ，信號感應距離為： ，閱讀器接口z6.1MHV5.0m0 是與 之間交流信息的通道。485SPC 3.2 自動投料裝置 投料裝置由料倉、卸料器以及控制部分構成。 3.2.1 料倉： 料倉結構采用常見的圓筒形結構，料倉結構如圖 5 所示： 根據(jù)水產(chǎn)養(yǎng)殖車間所使用的養(yǎng)殖飼料可得，所使用的飼料其密度約為 ，系統(tǒng)運載的飼料量為 ，則設定每個料倉所承載的飼料質(zhì)量為 ，2m/kg376kg20 kg10 7 可算得料倉容積為： ，取料倉容積為 27L。設計料倉橫截面尺LV59.26m/kg3710 寸以及高度時需要配合行走滑車尺寸，設定圓筒料倉橫截面直徑為 則 料m280D 倉高度為： 取 H=440mm。49r2LH 在實際的水產(chǎn)養(yǎng)殖過程中料倉在卸料過程中由于飼料流動的不均勻容易造成卸料 口的“鼠洞”狀況以及在料倉中形成粘性料拱，影響卸料動作的順利完成。為了避免上 述狀況發(fā)生，提高投料的精確度，料倉應選擇整體流型。經(jīng)試驗證實 ，聚四氟乙烯12 和不銹鋼，其次為鋁合金 ，等材料對于構造整體流型料倉較為適合?？紤]到重量對13 行走裝置的影響以及整個投飼系統(tǒng)減重的需求，選用鍍鋅鋼板材料。料斗半頂角 與 料倉流型的配合是決定卸料能否順利進行的重要因素，經(jīng)試驗的到：料斗倉壁傾斜度 與養(yǎng)殖飼料的休止角 滿足關系： 時比較合適 ，粒狀料倉底部傾角1A2A1521A14 應在 之間，在滿足該條件下應盡量減小料斗半頂角?？紤]料倉結構和料倉承載54 量，此處取料倉頂部傾角為 ，換算出料斗半頂角 為 。整體流料卸料口尺45145 寸的選擇應恰當，避免尺寸太小導致卸料時形成拱料狀況，機械性料拱的形成與圓形 卸料口直徑同飼料顆粒直徑大小有關。 卸料口尺寸應滿足： ，實際測得飼料pd6B 顆粒平均直徑 約為 0.52mm，此處取卸料口直徑 B 為 。料倉和料斗的過度區(qū)pd m50 需要設置十字擋板，減小飼料之間的橫向壓力，避免在卸料區(qū)域形成結管和料拱，使 飼料能夠順利的投放 。15 3.2.2 卸料器 卸料器的設計選擇帶有 個葉片的典型臥軸式葉輪卸料器，卸料器葉輪有8 效長度為其直徑的 倍，葉片端部設置的可調(diào)式彈性密封條有助于避免出現(xiàn)卸料2.1 過程出現(xiàn)卡料的狀況，葉片和殼體內(nèi)壁的間隙設計為 ， 卸料器結構如圖m2.0 6 所示。 8 3.2.3 控制部分 控制部分主要由 PLC、PLC 擴展位控模塊、步進電機等組成。 料倉懸掛于行走滑車上，由固定環(huán)固定，固定環(huán)可減少行走滑車行走過程中料倉 慣性對投飼精度的影響。自動投料裝置的控制部分主要由懸吊料倉的拉式傳感器傳遞 的反饋信號經(jīng)由控制終端 處理完成對投料動作的控制，拉式傳感器選用 XL-3A 型。PLC 控制過程為：投飼量的精準控制是由拉式傳感器配合步進電機完成的， 根據(jù)終端PLC 控制所設定的運行參數(shù)經(jīng)由特殊的 位控制模塊輸出控制信號控制步進電機PLCEM253 驅(qū)動器驅(qū)動步進電機的運轉，完成卸料動作。投料過程中拉式傳感器反饋信號經(jīng)由放 大器調(diào)理到適當電壓范圍后由 的擴展輸入模塊 運送到 做適當處理從231E 而判斷是否達到投飼量，投飼的控制部分原理圖如 7 所示。 9 3.3 電源模塊： 為了適應養(yǎng)殖車間設備繁多，工作環(huán)境高溫高濕的特點。選擇可以充放電的蓄電 池作為供電模塊，在另一方面提高了水產(chǎn)養(yǎng)殖車間自動投料裝置運行的靈活性和穩(wěn)定 性。整個投料系統(tǒng)的功能都由電源裝置完成，其中主要的耗能模塊包括行走滑車、投 料裝置以及 PLC 控制終端，所選擇的蓄電池應當能夠為整個自動系統(tǒng)提供足夠的運行 電能，因此，蓄電池的儲電量大小由自動投飼設備主要耗能部件的功耗總和決定。 根據(jù)初始設計方案設定日投飼能力為 60kg/d，自動投飼系統(tǒng)需要完成 3 次的 投飼過程，行走系統(tǒng)一天所行走的路程總和 L 為：m65.8352.9L 電機額定運轉的狀況下，電機一日內(nèi)的運轉時間 t 為： in0.7i/.1V 計算出理想狀態(tài)行走系統(tǒng)電機每日消電能 為：1W hWP65.t1 控制終端 型 CPU 的功率最大功耗為 20W，單個拓展模塊功率為 6W，西門子 207S 觸摸屏功率為 3W，因為控制終端設備需 不間斷工作，得出控制icro8MTK h24 終端每日消耗電能 為：2 h84035t2 P 忽略耗能小的弱電設備，可得出自動投料系統(tǒng)一天內(nèi)總的電能消耗量為： ，此時，為補足弱電設備耗電量，保證足夠的電量儲備，選hW6.8721 擇 1.5 作為比例系數(shù)，計算出總耗能為： 。據(jù)此選擇 3 個串并聯(lián)組合的同型h1287W 號鉛酸蓄電池，其型號為： ，單個該型號蓄電池電壓輸出為 ,額定容0DZMV12 量為 ，配合串接型號為 的 電源模塊，使得整體達到輸AH0 4SHDC 出電壓穩(wěn)定為 ，電量輸出 ，額定容量 的要求，滿足自動投料系統(tǒng)V244AH60 運行對電能的需求。 3.4 控制終端及軟件設計： 本設計的控制終端以西門子 類型 PLC 作為系統(tǒng)控制軟件的基礎，配合其207S 他擴展模塊構成?？刂平K端裝有西門子 觸摸屏，觸摸顯示屏通過 RS485icro178MTPK 串口與 CPU 模塊雙向通信，觸摸顯示頻具有更改投飼系統(tǒng)運行模式與運行參數(shù)的功能。 控制終端具備兩個 擴展模塊，即 位控制模塊和 模擬量輸入模PLC53E231E 塊 。前者用于投飼系統(tǒng)步進電機的控制，后者用于收集傳遞經(jīng)由放大器調(diào)理到適當16 電壓范圍后的拉式傳感器信號到 ?？刂瞥绦蚍矫嬗?pc 配合 系列LSIATC 10 PLC 相對應的專有編程軟件完成， 通過 通信協(xié)議實現(xiàn) PC 與 PLC 通信，207S 485RS 將程序下載到 PLC。自動投料系統(tǒng)的自動模式是系統(tǒng)的默認的運行形式，該模式下系 統(tǒng)按照初始設定的運行參數(shù)運行完成投料工作。養(yǎng)殖人員也可通過控制終端的觸摸屏 更改系統(tǒng)的投飼量、投飼時間等運行參數(shù)，系統(tǒng)將以新的模式運行，這是系統(tǒng)的手動 模式。自動投飼系統(tǒng)開始運行后，直流電機驅(qū)動行走滑車沿著 型鋼軌道運轉，射頻H 識別裝置閱讀器檢測電子標簽確定需投飼的魚池位置，抵達位置后行走裝置停止運行， 開始投飼動作。投料前，系統(tǒng)需要根據(jù)拉式傳感器所傳輸?shù)男盘柵袛嗄芊裢瓿赏读狭?的要求并選擇投料料倉。投料時，控制終端 通過傳感器的反饋信號控制控制投料PLC 量，完成精確的投料指令。完成當前魚池的投料要求后，系統(tǒng)繼續(xù)運行直至完成所以 魚池的投飼命令。自動投飼系統(tǒng)流程如下圖所示： 4 結語 （1）本設計基于 控制，系統(tǒng)以蓄電池作為自我供電設備，運用傳感器反饋控制、PLC 并且采用射頻識別技術識別定位，是一種新穎的工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖投飼設備。 樣機試驗 表明，在實際水產(chǎn)養(yǎng)殖過程中，基于 控制的軌道式自動投飼系統(tǒng)在水產(chǎn)養(yǎng)殖車間PLC 工作中運行狀況穩(wěn)定，設計實驗結果能夠滿足設計要求。 （2）本設計配合自動上下料機構能夠完整的完成自動上料、自動定位、準確的自動卸 料的一系列動作，實現(xiàn)了工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖的全過程自動化，進一步的降低了人工成本 的投入以及人工勞動強度，提高了水產(chǎn)養(yǎng)殖的效率。 （3）在實際的養(yǎng)殖過程中該自動投料系統(tǒng)電源模塊存在電量不足沒有得到及時補充導 11 致系統(tǒng)運行中斷，影響投料動作的完成，對實際的養(yǎng)殖帶來投料不及時的問題?？梢?開發(fā)相應的電量自動補充或余量反饋裝置，使系統(tǒng)能夠及時補充電量以保證投料的連 續(xù)性，另外系統(tǒng)程序的后續(xù)開發(fā)應注意自動投飼系統(tǒng)的缺料回補問題。 鳴謝 12 鳴 謝 同過這次畢業(yè)設計我受益匪淺，感謝畢業(yè)設計過程中設計過程中余國燕老師提供 的幫助，在我遇到問題時為我解疑，幫我理清設計思路，助我順利完成畢業(yè)設計。 參考文獻 13 參考文獻 1莊保陸,郭根喜.水產(chǎn)養(yǎng)殖自動投餌裝備研究進展與應用J.水產(chǎn),2008(4):67-72. 2袁凱,莊保陸,倪琦,等.室內(nèi)工廠化水產(chǎn)養(yǎng)殖自動投飼系統(tǒng)設計與試驗J.農(nóng)業(yè)工程 學報,2013(3):169-176. 3 韓世成,曹廣斌,陳中祥,等.水產(chǎn)養(yǎng)殖投餌控制系統(tǒng)的設計與研究J.水產(chǎn)學雜志, 2009,22(4):46-48. 4 鄧素芳,楊有泉,陳敏.全自動餌料精量投喂裝置的研究J.農(nóng)機化研究, 2010,32(11):103-105. 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