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1、水上遙控垃圾清理船簡(jiǎn)介,機(jī)電工程學(xué)院 2011級(jí)數(shù)控設(shè)備1班 武月超,背景,垃圾侵占土地堵塞江湖，有礙衛(wèi)生，影響農(nóng)作物的生長(zhǎng)并危害人類健康的現(xiàn)象叫做垃圾污染。 垃圾在堆置或填埋的過程中，產(chǎn)生了大量的酸性、堿性各種有毒物質(zhì)。生活排放的各種固體垃圾到水里，會(huì)造成水體污染，魚類死亡，影響水體景觀，并且會(huì)進(jìn)一步造成大氣污染，因此清理水體垃圾顯得尤為重要,船體組成,船體系統(tǒng) 動(dòng)力系統(tǒng) 控制系統(tǒng) 執(zhí)行系統(tǒng),船體系統(tǒng)簡(jiǎn)介,船是一艘不能太大的船，外形和普通的船沒什么區(qū)別。每次執(zhí)行任務(wù)不需要裝載很多東西，主要特點(diǎn)在于，人只負(fù)責(zé)遙控船，并不需要親身參與。船體采用工程塑料為外殼，材質(zhì)較輕，質(zhì)量較好，抗水面風(fēng)險(xiǎn)能力較

2、強(qiáng)。并且選用工程塑料可以減輕船體的重量，減輕動(dòng)力系統(tǒng)的負(fù)擔(dān)，還可以提高船的前行速度。并且工程塑料價(jià)格較低廉，大大降低了造船的成本,動(dòng)力系統(tǒng)簡(jiǎn)介,用蓄電池作為船體的動(dòng)力，蓄電池的點(diǎn)可以循環(huán)使用，電用完后可再充電。并且電能綠色無污染，合理利用電能，有利于促進(jìn)低碳生活，并為節(jié)能減排做出貢獻(xiàn)。蓄電池價(jià)格低廉，進(jìn)一步降低了造船成本。 船內(nèi)安裝兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)，一個(gè)用來推進(jìn)船體前進(jìn)，另一個(gè)應(yīng)對(duì)特殊情況。主要是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)來帶動(dòng)螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)，以此來達(dá)到令船體前進(jìn)的目的。步進(jìn)電機(jī)在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速和所停的位置取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)。它的旋轉(zhuǎn)以固定角度進(jìn)行，可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角的位移量，從而達(dá)

3、到準(zhǔn)確的目地。這樣就可以通過控制步進(jìn)電機(jī)來控制船體所停位置。,執(zhí)行系統(tǒng)簡(jiǎn)介,船頭底下安裝兩個(gè)機(jī)械臂，用來拾取垃圾。一個(gè)是機(jī)械手可以拾取較大的垃圾。另一個(gè)是網(wǎng)兜，可以用來撈較多的小塊垃圾，用來應(yīng)對(duì)機(jī)械手拾取小塊垃圾較難的狀況。 在船頭和船尾各安裝一個(gè)攝像頭在側(cè)面也安裝攝像頭，便于觀察船體的運(yùn)行情況。也可觀察周圍垃圾的分布情況。在船上安裝照明燈以便在夜間執(zhí)行任務(wù)。 在機(jī)械手和網(wǎng)兜的機(jī)械臂上安裝了一個(gè)探測(cè)器，負(fù)責(zé)收集外部信息，如同人的眼睛一樣，當(dāng)有物體進(jìn)入到感應(yīng)范圍他就會(huì)給主控系統(tǒng)一個(gè)信號(hào)，然后控制器控制機(jī)械手的活動(dòng)來完成垃圾的收集。,控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介,該船主要靠無線電控制前進(jìn)或轉(zhuǎn)向等。無線電設(shè)備主要有

4、發(fā)射機(jī)，接收機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。發(fā)射機(jī)主要包括編碼電路和發(fā)射電路。編碼電路由操縱器操縱開關(guān)和電位器等控制?？刂葡到y(tǒng)主要控制船體的出行及返航,材料,1、塑料船2、蓄電池3、兩個(gè)機(jī)械臂（一個(gè)機(jī)械手、一個(gè)網(wǎng)兜）4、照明燈5、攝像頭6、電線若干8、遙控裝置9、螺旋槳10、步進(jìn)電機(jī)兩個(gè),功能簡(jiǎn)介,此裝置為解決日益嚴(yán)重的水體固體垃圾而設(shè)計(jì)。眾所周知，水體垃圾的危害極大，清除垃圾刻不容緩。該裝置可以通過遙控到達(dá)需要清理的水面，通過攝像頭確定哪里垃圾多便停在哪。停下后，可以開展工作。該裝置還可以通過改裝遙控捕魚、找人、救人等功能,產(chǎn)品優(yōu)缺點(diǎn),優(yōu)點(diǎn)：方便快捷，造價(jià)低廉，能夠緩解水面固體垃圾清理問題，還人們一個(gè)碧水藍(lán)天，也可以把人從體力勞動(dòng)中解脫出來，只要簡(jiǎn)單的遙控即可。 缺點(diǎn)：船載量有限，不能裝載太多的垃圾。如果在水面出現(xiàn)除電動(dòng)機(jī)故障以外的問題無法原地排除問題，只有等到回岸才能解決。,感謝師哥師姐老師們讓進(jìn)決賽不勝感激。第一次寫這方面的報(bào)告，寫的不好請(qǐng)?jiān)?，不好的地方?qǐng)老師師哥指出，十分愿意聽從你們的建議。注:由于材料不足，時(shí)間不夠等原因，做出實(shí)物實(shí)在困難，望老師見諒。,