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遼寧工程技術(shù)大學
本科生實習報告書
教學單位 機械工程學院
專 業(yè) 機械工程及自動化
班 級 機械11-1
學生姓名 陳銘博
學 號 1107100102
指導教師 魏永樂
大學所學習的知識大多來自課本,在四年的學習中,我們理論學習遠多于動手操作,所以畢業(yè)之前的實習對我們來說意義重大,影響非凡,畢業(yè)實習是對我們今后學習生活的的一種歷練，是我們對書本知識理性認識的升華，每年學校各專業(yè)學生都會到各個工廠進行實習，這樣可以增長我們的見識，鞏固課本知識，讓我們懂得工廠的一些基礎(chǔ)運作過程，為我們以后的學習和工作打下堅實的基礎(chǔ)。作為機械工程及自動化專業(yè)的學生，這種實習對我們尤為重要。
所以在大四的開學，我們就去各個公司進行實習學習，為我們今后學習生活打下一定的基礎(chǔ)。對于本次實習其重要目標在于通過實習使我們獲得基礎(chǔ)生產(chǎn)的感性知識，理論接洽實際，擴大知識面；同時專業(yè)實習又是錘煉和造就我們業(yè)務能力及素質(zhì)的重要渠道，造就當代大學生具有吃苦耐勞的精神，也是接觸社會、懂得產(chǎn)業(yè)狀態(tài)、懂得國情的一個重要道路，逐步實現(xiàn)由學生到社會的轉(zhuǎn)變，造就我們初步具有技巧工作的能力、初步懂得企業(yè)管理的基礎(chǔ)方法和技巧；體驗企業(yè)工作的內(nèi)容和方法。這些實際知識，對我今后的學習乃至工作，都是十分必要的基礎(chǔ)。
我在公司的主要任務是零件的建模，運用建模軟件對零件進行建模，經(jīng)過學習培訓，使我從本質(zhì)上發(fā)生了變化，技術(shù)性得到了很大的提高，我相信在今后的工作中我會更著力出色地完成我的本質(zhì)工作。
沒有付出就沒有回報，這點我深有體會如果沒有我這些日子的努力學習工作，是不會有我這門技術(shù)的，學習如小孩走路一樣，從了解有入深，從那種自己攻破一個個難題的喜悅可以看出那是多么的有成就感謝，當初剛?cè)脒@工作時一問三不知到現(xiàn)在的大部分問題的解決那是一步步走來的，在工作中我學到了很多，也更懂得了很多，清醒地認識到我們這行工作的重要性，雖說我學的是理論類的機械知識，軟件卻從未接觸過，在這是從聽到認識再到了解，一步步地刻入我的腦海中，學校學的過多，但是些理論知識，很多知識都很鎖碎，我在學校中學習的思想也完全是憑著個人的思維來發(fā)展進行的，但來到這里使我了解到了本質(zhì)的區(qū)別，產(chǎn)品的生產(chǎn)加工更多的是實用，經(jīng)濟，減輕工人的勞動方面來考慮的，就好比一張圖紙一樣，在這里怎樣表
畫出來的圖能使加工師傅們看懂才是尤為重要的，過多的繁鎖完全可以拋棄掉，再者重要的一點就是做我們制圖設(shè)計這行的絕不可馬虎，一點錯誤可能造成很大失誤，至之帶來的是經(jīng)濟和人力的損失，這點是我實習期間犯的最大的錯誤，腦子要靈活，心要細才能完成任務，在沒工作之前自己本以為所學知識已很多了，但真正步入工作中才知道自己欠缺的實在是太多了，就連自己專業(yè)上的知識也有很多不會的，所以師傅動不動就說整天在校學的啥，也許更多的原因在于我的不認真吧，師傅常對我說的就是“多看，多學，多動手”在這里我才看清了，車音里的師傅個個身手不凡，讀圖，識圖能力，各種技能工作真的很扎實，很多自己自愧不如，看看別人的圖紙，再看看自己的圖紙還有一定的差距，在工作中使我也清晰的認識到了自己的一些缺點，一是不大愛向別人請教，這樣不會的會更深，二是，師傅批評后自己太傲氣，動不動頂撞他人，這兩點我要認真地改正，決不可在以后的工作中出現(xiàn)。
這段日子的實習，讓我真真正感受到了理論和實踐之間的距離，體會到了理論聯(lián)系實踐的真諦。實習中的所見所聞讓我倍感自己的知識面還很窄很有限，需要更多的實踐鍛煉。通過實習，培養(yǎng)了我觀察問題和解決實際問題的能力;培養(yǎng)了團結(jié)合作精神，提高了組織觀念。
如果說，大學四年年是心理成熟的發(fā)芽，開花期，那么這段日子的實習便是定性成熟的結(jié)果期。
通過這次的實習，收獲頗多。作為一個制圖者，對自己的圖紙要無比負責,圖紙的質(zhì)量是企業(yè)的生存的靈魂，因此任何疏忽都會造成嚴重的質(zhì)量后果，要想做一個合格的產(chǎn)品必須有一顆負責人的心，更需要知道實際生產(chǎn)中一套熟練地加工技術(shù)和對加工工序的合理規(guī)劃、安排。懂得一套熟練地加工技術(shù)會對我們建模有很大幫助。作為一個合格的制圖者，需要一個良好的心態(tài)，工作不能受情緒影響，否則將會嚴重影響工作質(zhì)量，從而發(fā)生質(zhì)量事故。
這些日子的實習，自己所接觸的是真正的工作壞境，與在學校上課在電視里所見到的截然不同，這里有的更為豐富，所以這里也是人際關(guān)系的學堂，人際關(guān)系的復雜遠不是以前所能比擬的。當然，對于人際交往始終是要接觸學習的，只有接觸了才能真正的成長，善于交際也是我們每個即將畢業(yè)的學生所要奮斗的目標之一。
再長的路，一步步也能走完，再短的路，不邁開雙腳也無法到達。這次畢業(yè)實習為今后的畢業(yè)設(shè)計打下基礎(chǔ),為今后的學習生活提升自我,相信自己以后一定能走好每步。
指
導
教
師
意
見
成績評定： 指導教師簽字：
年 月 日
實習單位意見
負責人簽字：
（單位蓋章）
年 月 日
備注
注：實習結(jié)束時，由實習學生填寫本表后，交指導教師和實習單位簽署意見，最后交所在教學單位歸檔保管。
遼寧工程技術(shù)大學
本科畢業(yè)設(shè)計（論文）開 題 報 告
題 目 電力巡檢機器人設(shè)計
指 導 教 師 魏永樂
院（系、部） 機械工程學院
專 業(yè) 班 級 機械11-1
學 號 1107100102
姓 名 陳銘博
日 期 2015年4月10日
教務處印制
4
一、選題的目的、意義和研究現(xiàn)狀
1 選題的目的、意義：
首先要了解高壓輸電線路巡檢機器人巡檢作業(yè)環(huán)境，根據(jù)作業(yè)環(huán)境及巡檢作業(yè)任務要求確定巡檢機器人的總體方案，進行了巡檢機器人的機構(gòu)設(shè)計與分析。再而根據(jù)各關(guān)節(jié)處所需扭矩確定電機選擇方案，最后分別繪制夾爪局部裝配圖，手臂局部裝配圖，導軌絲杠局部裝配圖以及整體裝配圖。
由于輸電線路長期暴露在野外經(jīng)受自然環(huán)境及各種外部侵害，易出現(xiàn)各種故障，如線路斷股、磨損、腐蝕等損傷，桿塔塔材丟失等。為了避免這些情況的發(fā)生，確保輸電線路安全穩(wěn)定運行，需要對輸電線路進行定期巡檢作業(yè)，超高壓輸電線路的巡檢、維護基本上采用人工沿線逐塔巡視的作業(yè)方式，勞動強度大、費用高且危險性較高，對于跨越山區(qū)、草地及原始森林等路段的巡檢而言，由于環(huán)境惡劣，難以保證巡檢到位率且巡線周期長，電力部門迫切需要取代人力進行線路維護的巡檢設(shè)備。而電力巡檢機器人不僅可以減輕巡線作業(yè)強度，降低費用，而且提高了巡檢作業(yè)和管理技術(shù)水平，改變了傳統(tǒng)的巡檢作業(yè)方式，對于提高電力部門自動化作業(yè)效率，獲得更高的經(jīng)濟效益和社會效益具有重要的意義。
2 研究現(xiàn)狀：
國際上對電力巡檢機器人技術(shù)的研究始于80年代，日本、美國、加拿大、英國等國家電力公司的研究工作居領(lǐng)先地位，在2008年日本HiBot公司Paulo Debenest等人設(shè)計了Expliner巡檢機器人，該機器人有4輪子，兩爪子，靠連桿結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)機箱質(zhì)心，可在4分裂導線上行走，可以騎過間隔棒。但機器人沒法在4分裂引流線上越障行走，需要在引流線附近加裝過橋?qū)к?，讓機器人在導軌上行走，不在引流線上行走。
國內(nèi)，沈陽自動化研究所研制的雙臂巡檢機器人先后完成三代樣機的制造，第三代樣機可以實現(xiàn)在輸電線上穩(wěn)定的行走，跨越障礙物，緊急剎車等功能，可以取代人工巡檢高壓輸電線路，并成功地進行了實驗室測試和實際輸電線路的試驗。
二、研究方案及預期結(jié)果
1 技術(shù)路線，設(shè)計方案：
1.了解巡檢機器人整體機構(gòu)
2.分析巡檢機器人跨障原理，對各個階段的進行力學模型的建立，分析各關(guān)節(jié)的扭矩大小
3.根據(jù)分析計算得出的扭矩，進行各關(guān)節(jié)的電機選擇，并根據(jù)實際情況對各關(guān)節(jié)傳動齒輪進行設(shè)計
4. 夾爪，手臂，箱體三部分裝配圖繪制及整體裝配圖繪制
2 主要解決問題：
1.查閱機械設(shè)計手冊，進行軸承，螺釘，鍵等標準件的選取
2.根據(jù)各關(guān)節(jié)扭矩，轉(zhuǎn)速等進行電機的選取
3.齒輪嚙合，螺紋連接的畫法
4.各部分剖面圖繪制
5.裝配圖繪制
3 論文框架：
1.整體了解此研究的研究意義,并查閱資料了解當前電力巡檢機器人在國內(nèi)外的發(fā)展概況。
2.進行巡檢機器人機構(gòu)設(shè)計,確定機器人的基本結(jié)構(gòu)和機器人坐標系及相關(guān)參數(shù)。
3.分別對不同狀態(tài)下的巡檢機器人進行力學模型的建立,并對各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩進行求解。
4.對夾爪和行走輪部分進行電機選取及傳動齒輪設(shè)計。
5.對手臂部分各關(guān)節(jié)處的電機選取及傳動齒輪設(shè)計。
6.對箱體部分的滾筒和移動臺驅(qū)動電機的選取及傳動齒輪設(shè)計。
三、研究進度
第 3～ 4周：查閱相關(guān)資料，明確設(shè)計思路，撰寫開題報告。
第 5～ 6周：力學模型的建立
第 7～ 8周：夾爪局部裝配圖及電機選擇
第 9～10周：手臂局部裝配圖及電機選擇
第11～12周：導軌絲杠局部裝配圖及電機選擇
第13～14周：整理畢業(yè)論文及圖紙，準備答辯。
四、主要參考文獻
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指導教師簽字：
五、指導教師意見