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步行機(jī)器人中的“曲柄搖桿”機(jī)構(gòu),上海市橫沙中學(xué) 張?jiān)１?錄象機(jī)器人跑步,步行機(jī)器人是這么完成跨步動(dòng)作的呢？,機(jī)器人的動(dòng)力源（直流）,,,,,機(jī)器人的動(dòng)力源（交流）,認(rèn)識(shí)“曲柄搖桿”機(jī)構(gòu)組成,1 曲柄： 連接馬達(dá)輸出軸與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸的連接部件。 2 搖桿:在曲柄帶動(dòng)下，某部件能做往返擺動(dòng)動(dòng)作，這個(gè)部件叫做搖桿。 以上兩者組合為“曲柄搖桿”機(jī)構(gòu) 3 連桿：在“曲柄搖桿”機(jī)構(gòu)的動(dòng)作中，能帶動(dòng)其它部件連動(dòng)的部件,曲柄圖,,一、“曲柄搖桿”機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng), 齒輪箱的動(dòng)力輸出軸A,連接著曲柄。 在曲柄連接腳（搖桿）的位置上也有一條平行于A軸線的軸B（螺絲釘）。 軸B，通過曲柄和動(dòng)力軸A連接在一起。 在該機(jī)構(gòu)中, 一條動(dòng)力軸A；和一條輸出軸B,它們成立在兩條互相平行的軸線上，有曲柄連接。 其中,一條軸能以另一條軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn).這樣,中心軸、圓盤和輸出軸組成了曲柄機(jī)構(gòu)。,