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工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置 ——行星齒輪傳動(dòng),主要內(nèi)容,行星齒輪的結(jié)構(gòu) 行星減速器,2,一、行星齒輪的結(jié)構(gòu),行星齒輪結(jié)構(gòu)圖,,,3,一、行星齒輪的結(jié)構(gòu),,4,二、行星減速器,行星減速器，是比較典型的減速器之一,,,,行星減速器,5,二、行星減速器,1. 行星減速器減速比 如果內(nèi)齒環(huán)固定，電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)的太陽輪，太陽輪再驅(qū)動(dòng)支撐在內(nèi)齒環(huán)上的行星輪，行星架連接輸出軸，就達(dá)到了減速的目的。 若太陽輪的齒數(shù)為a,行星齒輪的齒數(shù)為b,內(nèi)齒環(huán)的齒數(shù)為C：,6,二、行星減速器,行星齒輪，太陽輪齒數(shù)為16，內(nèi)齒環(huán)的齒數(shù)為48，行星齒輪的齒數(shù)為16，太陽輪接輸入軸，內(nèi)齒環(huán)固定，行星架接輸出軸，求減速比？,7,二、行星減速器,2. 多級(jí)減速,,,8,二、行星減速器,3. 行星減速器的特點(diǎn) 結(jié)構(gòu)緊湊，承載能力大，工作平穩(wěn)。 大功率高速行星齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，要求制造精度高。 行星齒輪傳動(dòng)中有些類型效率高，但傳動(dòng)比不大。另一些類型則傳動(dòng)比可以很大，但效率較低；行星減速機(jī)的效率隨傳動(dòng)比的增大而減小。,9,