1951_取放工件機械手設計,放工,機械手,設計 黃河科技學院本 科 畢 業(yè) 設 計 （論文） 任 務 書工 學院 機 械 系 機械設計制造及其自動化 專業(yè) 08 級 機電二 班學號 080105073 學生 劉 澤 坤 指 導 教 師 李 長 詩 畢業(yè)設計（論文）題目 取放工件機械手設計本次設計的機械手主要用途是用于夾取和放置砂布輪基體。該砂布輪基體夾取部位為 Φ15 的孔，基體厚度為 1mm。 畢業(yè)設計（論文）工作內(nèi)容與基本要求（目標、任務、途徑、方法，應掌握的原始資料（數(shù)據(jù)） 、參考資料（文獻）以及設計技術要求、注意事項等） （紙張不夠可加頁） 。一．主要內(nèi)容：1.分析課題條件要求，查閱文獻，擬定總體設計方案；2.設計機械手機構和氣動回路；3.編寫設計說明書，翻譯外文，編寫文獻綜述。二．要求：1. 設計機械手機構和氣動回路；2. 編寫設計說明書，設計說明書不少于 6000 字；3. 查閱文獻資料不少于 12 篇，其中外文資料不少于 2 篇；文獻綜述不少于3000 字。三．主要參考資料：《機械設計手冊》 化學工業(yè)出版社《機械設計》 西北工業(yè)大學出版社《現(xiàn)代機床電器》 機械工業(yè)出版社四、時間安排：1-4 周 完成開題報告、文獻翻譯、文獻綜述及總體方案設計5-10 周 完成機構設計、完成氣路圖并撰寫說明書10-12 周 修改論文、資格審查等13 周 畢業(yè)答辯畢業(yè)設計（論文）時間： 2012 年 2 月 13 日至 2012 年 5 月 15 日計 劃 答 辯 時 間： 2012 年 5 月 19 日專業(yè)（教研室）審批意見：審批人（簽字）：黃河科技學院畢業(yè)設計（論文）開題報告表課題名稱 取放工件機械手的設計課題來源 教師擬訂 課題類型 AY 指導教師 李長詩學生姓名 劉澤坤 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 學 號 080105073一、調研資料的準備根據(jù)任務書的要求，在做本課題前，查閱了與課題相關的資料有：機電一體化技術與系統(tǒng)，液壓與氣壓傳動，CAD 軟件制圖，機械設計手冊等相關教材。二、設計的目的與要求 畢業(yè)設計是大學教學中最后一個實踐性教學環(huán)節(jié)，通過該設計過程，可以檢驗我們在大學期間所學的知識，同時培養(yǎng)我們處理工程中實際問題的能力，因此意義特別重大。取放工件機械手通過氣壓傳動回路控制普通氣缸的伸縮、擺動氣缸的旋轉以及氣囊的縮漲（氣囊的縮漲間接地驅動抓手的張開或收縮，從而使其夾緊或松開工件） ，從而完成整個機械手取放工件的動作過程。三、設計的思路與預期成果 1、設計思路1) 首先：根據(jù)本次設計相關要求查找資料，做好準備。2) 其次：依據(jù)要實現(xiàn)的功能要求計算并選擇或設計合適的氣缸、氣囊，畫出裝配圖，再進而畫出部分零件圖。3) 最后：畫出氣壓傳動回路圖。2、預期的成果（1）完成文獻綜述一篇，不少于 3000 字，與專業(yè)相關的英文翻譯一篇，不少于 3000 字。（2）完成內(nèi)容與字數(shù)都不少于規(guī)定量的畢業(yè)設計說明書一份。（3）繪制裝配圖，部分零件圖，氣動回路圖。（4）刻錄包含本次設計的所有內(nèi)容的光盤一張。四、任務完成的階段內(nèi)容及時間安排1 周—— 2 周 收集設計資料并完成開題報告3 周—— 4 周 完成英文資料翻譯并寫出文獻綜述5 周—— 6 周 進行總體設計和部分零部件的選擇與設計7 周——10 周 繪制裝配圖和部分零件圖、編寫畢業(yè)設計說明書11 周 修改整理，準備答辯五、完成設計（論文）所具備的條件因素具備機械手設計、氣壓與液壓傳動等的相關知識，能有效借助圖書館的相關文獻資料，相關的網(wǎng)絡等資源，查閱機械設計手冊、組合機床設計手冊、畢業(yè)設計指導手冊并且具有良好的計算機繪圖（CAD）操作能力。指導教師簽名： 日期： 2012-2-22 課題來源：（1）教師擬訂；（2）學生建議；（3）企業(yè)和社會征集；（4）科研單位提供課題類型：（1）A—工程設計（藝術設計） ；B—技術開發(fā)；C—軟件工程；D—理論研究；E—調研報告（2）X—真實課題；Y—模擬課題；Z—虛擬課題要求（1） 、 （2）均要填，如 AY、BX 等。黃 河 科 技 學 院 畢 業(yè) 設 計 (文 獻 綜 述 ) 第 1 頁氣動機械手摘要機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟提供裝備和為人民生提供耐用消費品的產(chǎn)業(yè)。機械工業(yè)的規(guī)模和技術水平是衡量國家經(jīng)濟實力和科學技術水平的要標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點之一。生產(chǎn)水平及科學技術的不斷進步與發(fā)展帶動了整個機械工業(yè)的快速發(fā)展?，F(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化，自動化已成為突出的主題。然而在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。單靠人力將這些不連續(xù)的生產(chǎn)工序接起來，不僅費時而且效率不高。同時人的勞動強度非常大，有時還會出現(xiàn)失誤及傷害。顯然，這嚴重影響制約了整個生產(chǎn)過程的效率和自動化程度。機械手的應用很好的解決了這一情況，它不存在重復的偶然失誤，也能有效的避免了人身事故。 隨著工業(yè)機械化和自動化的發(fā)展以及氣動技術自身的一些優(yōu)點，氣動機械手已經(jīng)廣泛應用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè)。 本文就氣動機械手的應用現(xiàn)狀和發(fā)展前景作了簡單概述。關鍵詞：氣動技術，氣動機械手，應用與發(fā)展前言近 20 年來，氣動技術的運用領域快速拓寬，特別是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應用。電氣可編程控制技術與氣動技術相結合，使整個系統(tǒng)自動化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動機械手、柔性自動生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對氣動技術提出了更多更高的要求；微電子技術的引入，促進了電氣比例伺服技術的發(fā)展，現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使氣動技術從開關控制進入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于氣動脈寬調制技術具有結構簡單、抗污染能力強和成本低廉等特點，國內(nèi)外都在大力開發(fā)研究。1.一般機械手的組成1.1 執(zhí)行機構機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。其組成及相互關系如下圖： 黃 河 科 技 學 院 畢 業(yè) 設 計 (文 獻 綜 述 ) 第 2 頁（1） 手部 手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔裝有轉動軸，可把動作傳給手腕，以轉動、伸屈手腕，開閉手指。 機械手手部的機構系模仿人的手指，分為無關節(jié)，固定關節(jié)和自由關節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的最多?？梢愿鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應操作需要。 （2） 手臂 手臂有無關節(jié)和有關節(jié)手臂之分 本課所做的機械手的手臂采用無關節(jié)臂 手臂的作用是引導手指準確的抓住工件，并運送到所需要的位置上。為了使機械手能夠正確的工作，手臂的三個自由度都需要精確的定位?？偫C械手的運動離不開直線移動和轉動二種，因此，它采用的執(zhí)行機構主要是直線油缸、擺動油缸、電液脈沖馬達、伺服油馬達、直流伺服馬達和步進馬達等。 軀干是安裝手臂、動力源和執(zhí)行機構的支架。 1.2 驅動機構 驅動機構主要有四種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓氣動用的最多，占90%以上，電動、機械驅動用的較少。 液壓驅動主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實現(xiàn)傳動。它利用油缸、馬達加上齒輪、齒條實現(xiàn)直線運動；利用擺動油缸、馬達與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實現(xiàn)回轉運動。液壓驅動的優(yōu)點是壓力高、體積小、出力大、運動平緩，可無級變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點是需要配備壓力源，系統(tǒng)復雜成本較高。 氣壓驅動所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達、氣閥等。一般采用4-6 個大氣壓，個別的達到 8-10 個大氣壓。它的優(yōu)點是氣源方便，維護簡單，成本低。缺點是出力小，體積大。由于空氣的可壓縮性大，很難實現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。電氣驅動采用的不多?，F(xiàn)在都用三相感應電動機作為動力，用大減速比減速器來驅動執(zhí)行機構；直線運動則用電動機帶動絲杠螺母機構；有的采用直線電動機。通用機械手則考慮用步進電機、直流或交流的伺服電機、變速箱等。 電氣驅動的優(yōu)點是動力源簡單，維護，使用方便。驅動機構和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動力，出力比較大；缺點是控制響應速度比較慢。 機械驅動只用于固定的場合。一般用凸輪連桿機構實現(xiàn)規(guī)定的動作。它的優(yōu)點是動作確實可靠，速度高，成本低；缺點是不易調整。 1.3 控制系統(tǒng)機械手控制系統(tǒng)的要素，包括工作順序、到達位置、動作時間和加速度等。黃 河 科 技 學 院 畢 業(yè) 設 計 (文 獻 綜 述 ) 第 3 頁控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作。 隨著科學技術的發(fā)展，機械手也越來越多的地被應用。2.氣動機械手的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀目前國內(nèi)機械于主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國內(nèi)主要是逐步擴大應用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，在應用專用機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。國外機械手在機械制造行業(yè)中應用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定成績。從各國的行業(yè)統(tǒng)計資料來看，近 30 多年來，氣動行業(yè)發(fā)展很快。20 世紀 70 年代，液壓與氣動元件的產(chǎn)值比約為 9:1，而 30 多年后的今天，在工業(yè)技術發(fā)達的歐美、日本等國家，該比例已達到 6:4，甚至接近 5:5。我國的氣動行業(yè)起步較晚，但發(fā)展較快。從 20 世紀 80 年代中期開始，氣動元件產(chǎn)值的年遞增率達 20%以上，高于中國機械工業(yè)產(chǎn)值平均年遞增率。隨著微電子技術、PLC 技術、計算機技術、傳感技術和現(xiàn)代控制技術的發(fā)展與應用，氣動技術已成為實現(xiàn)現(xiàn)代傳動與控制的關鍵技術之一。3.氣動機械手的發(fā)展要求氣動技術是以空氣壓縮機為動力源，以壓縮空氣為工作介質，進行能量傳遞或信號傳遞的工程技術，是實現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動控制的重要手段之一。在氣動機械手的發(fā)展研究中有幾個主要的方向和要求。3.1 重復精度要求精度是指機器人、機械手到達指定點的精確程度，它與驅動器的分辨率以及反饋裝置有關。重復精度是指如果動作重復多次，機械手到達同樣位置的精確程度。重復精度比精度更重要，如果一個機器人定位不夠精確，通常會顯示一個固定的誤差，這個誤差是可以預測的，因此可以通過編程予以校正。重復精度限定的是一個隨機誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復運行機器人來測定。隨著微電子技術和現(xiàn)代控制技術的發(fā)展，以及氣動伺服技術走出實驗室和氣動伺服定位系統(tǒng)的成套化。氣動機械手的重復精度將越來越高，它的應用領域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。3.2 模塊化設計要求有的公司把帶有系列導向驅動裝置的氣動機械手稱為簡單的傳輸技術，而把模塊化拼裝的氣動機械手稱為現(xiàn)代傳輸技術。模塊化拼裝的氣動機械手比組合導向驅動裝黃 河 科 技 學 院 畢 業(yè) 設 計 (文 獻 綜 述 ) 第 4 頁置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及氣管的導向系統(tǒng)裝置，使機械手運動自如。由于模塊化氣動機械手的驅動部件采用了特殊設計的滾珠軸承，使它具有高剛性、高強度及精確的導向精度。優(yōu)良的定位精度也是新一代氣動機械手的一個重要特點。模塊化氣動機械手使同一機械手可能由于應用不同的模塊而具有不同的功能，擴大了機械手的應用范圍，是氣動機械手的一個重要的發(fā)展方向。智能閥島的出現(xiàn)對提高模塊化氣動機械手和氣動機器人的性能起到了十分重要的支持作用。因為智能閥島本來就是模塊化的設備，特別是緊湊型 CP 閥島，它對分散上的集中控制起了十分重要的作用，特別對機械手中的移動模塊。3.3 無油化工作要求為了適應食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求，不加潤滑脂的不供油潤滑元件已經(jīng)問世。隨著材料技術的進步，新型材料（如燒結金屬石墨材料）的出現(xiàn)，構造特殊、用自潤滑材料制造的無潤滑元件，不僅節(jié)省潤滑油、不污染環(huán)境，而且系統(tǒng)簡單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長。3.4 機電氣一體化要求由“可編程序控制器 -傳感器 -氣動元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術的重要方面；發(fā)展與電子技術相結合的自適應控制氣動元件，使氣動技術從“開關控制”進入到高精度的“ 反饋控制 ”；省配線的復合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC 的輸出功率在增大，由 PLC 直接控制線圈變得越來越可能。氣動機械手、氣動控制越來越離不開 PLC，而閥島技術的發(fā)展，又使 PLC 在氣動機械手、氣動控制中變得更加得心應手。4.氣動機械手的應用現(xiàn)狀氣動機械手作為機械手的一種，它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點而被廣泛應用。由于氣壓傳動系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作”’。而氣動機械手作為機械手的一種，它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實現(xiàn)無級調速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn)復雜的動作等優(yōu)點。所以，氣動機械手被廣泛應用于汽車制造業(yè)、半導體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等?，F(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用了氣動機械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機械手。高頻率的點焊、力控的準確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機械手應用之一。在彩電、冰箱等家用電器產(chǎn)品的裝配生產(chǎn)線上，在半導體芯片、印刷電路等各種電子產(chǎn)品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運送到指定目標位置。對加速度限制十分嚴格的芯片搬運系統(tǒng)，采用了平穩(wěn)加速的SIN 氣缸。氣動機械手用于對食品行業(yè)的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動計量包裝；用于煙草工業(yè)的自動卷煙和自動包裝等許多工序。如酒、油漆灌裝氣動機械手；自動加蓋、安裝和擰緊氣動機械手，牛奶盒裝箱氣動機械手等。黃 河 科 技 學 院 畢 業(yè) 設 計 (文 獻 綜 述 ) 第 5 頁此外，氣動系統(tǒng)、氣動機械手被廣泛應用于制藥與醫(yī)療器械上。如：氣動自動調節(jié)病床，Robodoc 機器人，da Vinci 外科手術機器人等。運用中存在的問題：1.氣動機械手以壓縮空氣為動力，其工作速度的穩(wěn)定性較差，結構剛度也不強，響應速度也受影響；2.氣動機械手因為空氣的可壓縮性，定位精度較難保證，難以準確控制；3.氣動元件在工作過程中的噪音較大，并且難以消除；4.氣動機械手的效率不高；5.其他氣動元件常見問題。結束語氣動技術經(jīng)歷了一個漫長的發(fā)展過程，隨著氣動伺服技術走出實驗室，氣動技術及氣動機械手迎來了嶄新的春天。目前在世界上日本、美國和歐盟氣動技術、氣動機械手方面最為領先。我國對氣動技術和氣動機械手的研究與應用都比較晚，但隨著投入力度和研發(fā)力度的加大，我國自主研制的許多氣動機械手已經(jīng)在汽車等行業(yè)為國家的發(fā)展進步發(fā)揮著重要作用。隨著微電子技術的迅速發(fā)展和機械加工工藝水平的提高及現(xiàn)代控制理論的應用，為研究高性能的氣動機械手奠定了堅實的物質技術基礎。由于氣動機械手有結構簡單、易實現(xiàn)無級調速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn)復雜的動作等諸多獨特的優(yōu)點，氣動機械手將越來越廣泛地進人工業(yè)、軍事、航空、醫(yī)療、生活等領域。參考文獻1.徐炳輝．氣動手冊[M] ．上海科學技術出版社．2005.2.明仁雄等．液壓與氣動傳動 [M] ．國防工業(yè)出版社．2003.3.黃純穎、于曉紅、唐進元等編著．機械創(chuàng)新設計[M] ．北京：高等教育出版社．2006.51 ~238.4.陸鑫盛、周洪．氣動自動化系統(tǒng)的優(yōu)化設計[M] ．上?？茖W技術文獻出版社．1999.5.孫恒、陳作模、葛文杰．機械原理[M] ．北京：高等教育出版社．2006.5~21. 陶湘廳、袁銳波、羅景氣．動機械手的應用現(xiàn)狀及發(fā)展前景[OL] ．中國傳動網(wǎng)．2008.6.吳宗澤．機械零件設計手冊 [M]．北京：機械工業(yè)出版社．2004：188~199. 7.陳新元、張安龍．裝配線機械手電氣混合控制[J] ．液壓與氣動．2007（3） 。8.上海工業(yè)大學流控研究室．氣動技術基礎[M] ．機械工業(yè)出版社．1982.9.[德]Werner deppert/kurt stoll．氣動技術——低成本綜合自動化 [M] ．李寶仁譯．機械工業(yè)出版社．1999.10.王孝華、趙中林等．氣動元件及系統(tǒng)的使用與維修[M] ．機械工業(yè)出版社．1996.11.袁子榮．液氣壓傳動與控制[M] ．重慶大學出版社．2002.12.路甬祥．液壓氣動技術手冊[M] ．機械工業(yè)出版社．2002.13.[美] saeed B.niku．機器人學導論——分析、系統(tǒng)及應用[M] ．孫福春、朱紀洪、劉國棟等譯，孫增圻審校．電子工業(yè)出版社．2004. 畢業(yè)設計文獻綜述院 （ 系 ） 名 稱 工 學 院 機 械 系專 業(yè) 名 稱 機 械 設 計 制 造 及 其 自 動 化學 生 姓 名 劉 澤 坤指 導 教 師 李 長 詩2012 年 2 月 20 日 畢業(yè)設計文獻翻譯院 （ 系 ） 名 稱 工 學 院 機 械 系專 業(yè) 名 稱 機 械 設 計 制 造 及 其 自 動 化學 生 姓 名 劉 澤 坤指 導 教 師 李 長 詩2012 年 2 月 20 日黃河科技學院本 科 畢 業(yè) 設 計 （論文） 任 務 書工 學院 機 械 系 機械設計制造及其自動化 專業(yè) 08 級 機電二 班學號 080105073 學生 劉 澤 坤 指 導 教 師 李 長 詩 畢業(yè)設計（論文）題目 取放工件機械手設計本次設計的機械手主要用途是用于夾取和放置砂布輪基體。該砂布輪基體夾取部位為 Φ15 的孔，基體厚度為 1mm。 畢業(yè)設計（論文）工作內(nèi)容與基本要求（目標、任務、途徑、方法，應掌握的原始資料（數(shù)據(jù)） 、參考資料（文獻）以及設計技術要求、注意事項等） （紙張不夠可加頁） 。一．主要內(nèi)容：1.分析課題條件要求，查閱文獻，擬定總體設計方案；2.設計機械手機構和氣動回路；3.編寫設計說明書，翻譯外文，編寫文獻綜述。二．要求：1. 設計機械手機構和氣動回路；2. 編寫設計說明書，設計說明書不少于 6000 字；3. 查閱文獻資料不少于 12 篇，其中外文資料不少于 2 篇；文獻綜述不少于3000 字。三．主要參考資料：《機械設計手冊》 化學工業(yè)出版社《機械設計》 西北工業(yè)大學出版社《現(xiàn)代機床電器》 機械工業(yè)出版社四、時間安排：1-4 周 完成開題報告、文獻翻譯、文獻綜述及總體方案設計5-10 周 完成機構設計、完成氣路圖并撰寫說明書10-12 周 修改論文、資格審查等13 周 畢業(yè)答辯畢業(yè)設計（論文）時間： 2012 年 2 月 13 日至 2012 年 5 月 15 日計 劃 答 辯 時 間： 2012 年 5 月 19 日專業(yè)（教研室）審批意見：審批人（簽字）：黃河科技學院畢業(yè)設計（論文）開題報告表課題名稱 取放工件機械手的設計課題來源 教師擬訂 課題類型 AY 指導教師 李長詩學生姓名 劉澤坤 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 學 號 080105073一、調研資料的準備根據(jù)任務書的要求，在做本課題前，查閱了與課題相關的資料有：機電一體化技術與系統(tǒng)，液壓與氣壓傳動，CAD 軟件制圖，機械設計手冊等相關教材。二、設計的目的與要求 畢業(yè)設計是大學教學中最后一個實踐性教學環(huán)節(jié)，通過該設計過程，可以檢驗我們在大學期間所學的知識，同時培養(yǎng)我們處理工程中實際問題的能力，因此意義特別重大。取放工件機械手通過氣壓傳動回路控制普通氣缸的伸縮、擺動氣缸的旋轉以及氣囊的縮漲（氣囊的縮漲間接地驅動抓手的張開或收縮，從而使其夾緊或松開工件） ，從而完成整個機械手取放工件的動作過程。三、設計的思路與預期成果 1、設計思路1) 首先：根據(jù)本次設計相關要求查找資料，做好準備。2) 其次：依據(jù)要實現(xiàn)的功能要求計算并選擇或設計合適的氣缸、氣囊，畫出裝配圖，再進而畫出部分零件圖。3) 最后：畫出氣壓傳動回路圖。2、預期的成果（1）完成文獻綜述一篇，不少于 3000 字，與專業(yè)相關的英文翻譯一篇，不少于 3000 字。（2）完成內(nèi)容與字數(shù)都不少于規(guī)定量的畢業(yè)設計說明書一份。（3）繪制裝配圖，部分零件圖，氣動回路圖。（4）刻錄包含本次設計的所有內(nèi)容的光盤一張。四、任務完成的階段內(nèi)容及時間安排1 周—— 2 周 收集設計資料并完成開題報告3 周—— 4 周 完成英文資料翻譯并寫出文獻綜述5 周—— 6 周 進行總體設計和部分零部件的選擇與設計7 周——10 周 繪制裝配圖和部分零件圖、編寫畢業(yè)設計說明書11 周 修改整理，準備答辯五、完成設計（論文）所具備的條件因素具備機械手設計、氣壓與液壓傳動等的相關知識，能有效借助圖書館的相關文獻資料，相關的網(wǎng)絡等資源，查閱機械設計手冊、組合機床設計手冊、畢業(yè)設計指導手冊并且具有良好的計算機繪圖（CAD）操作能力。指導教師簽名： 日期： 2012-2-22 課題來源：（1）教師擬訂；（2）學生建議；（3）企業(yè)和社會征集；（4）科研單位提供課題類型：（1）A—工程設計（藝術設計） ；B—技術開發(fā)；C—軟件工程；D—理論研究；E—調研報告（2）X—真實課題；Y—模擬課題；Z—虛擬課題要求（1） 、 （2）均要填，如 AY、BX 等。黃 河 科 技 學 院 畢 業(yè) 設 計 (文 獻 綜 述 ) 第 1 頁氣動機械手摘要機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟提供裝備和為人民生提供耐用消費品的產(chǎn)業(yè)。機械工業(yè)的規(guī)模和技術水平是衡量國家經(jīng)濟實力和科學技術水平的要標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點之一。生產(chǎn)水平及科學技術的不斷進步與發(fā)展帶動了整個機械工業(yè)的快速發(fā)展。現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化，自動化已成為突出的主題。然而在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。單靠人力將這些不連續(xù)的生產(chǎn)工序接起來，不僅費時而且效率不高。同時人的勞動強度非常大，有時還會出現(xiàn)失誤及傷害。顯然，這嚴重影響制約了整個生產(chǎn)過程的效率和自動化程度。機械手的應用很好的解決了這一情況，它不存在重復的偶然失誤，也能有效的避免了人身事故。 隨著工業(yè)機械化和自動化的發(fā)展以及氣動技術自身的一些優(yōu)點，氣動機械手已經(jīng)廣泛應用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè)。 本文就氣動機械手的應用現(xiàn)狀和發(fā)展前景作了簡單概述。關鍵詞：氣動技術，氣動機械手，應用與發(fā)展前言近 20 年來，氣動技術的運用領域快速拓寬，特別是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應用。電氣可編程控制技術與氣動技術相結合，使整個系統(tǒng)自動化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動機械手、柔性自動生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對氣動技術提出了更多更高的要求；微電子技術的引入，促進了電氣比例伺服技術的發(fā)展，現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使氣動技術從開關控制進入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于氣動脈寬調制技術具有結構簡單、抗污染能力強和成本低廉等特點，國內(nèi)外都在大力開發(fā)研究。1.一般機械手的組成1.1 執(zhí)行機構機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。其組成及相互關系如下圖： 黃 河 科 技 學 院 畢 業(yè) 設 計 (文 獻 綜 述 ) 第 2 頁（1） 手部 手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔裝有轉動軸，可把動作傳給手腕，以轉動、伸屈手腕，開閉手指。 機械手手部的機構系模仿人的手指，分為無關節(jié)，固定關節(jié)和自由關節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的最多?？梢愿鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應操作需要。 （2） 手臂 手臂有無關節(jié)和有關節(jié)手臂之分 本課所做的機械手的手臂采用無關節(jié)臂 手臂的作用是引導手指準確的抓住工件，并運送到所需要的位置上。為了使機械手能夠正確的工作，手臂的三個自由度都需要精確的定位?？偫C械手的運動離不開直線移動和轉動二種，因此，它采用的執(zhí)行機構主要是直線油缸、擺動油缸、電液脈沖馬達、伺服油馬達、直流伺服馬達和步進馬達等。 軀干是安裝手臂、動力源和執(zhí)行機構的支架。 1.2 驅動機構 驅動機構主要有四種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓氣動用的最多，占90%以上，電動、機械驅動用的較少。 液壓驅動主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實現(xiàn)傳動。它利用油缸、馬達加上齒輪、齒條實現(xiàn)直線運動；利用擺動油缸、馬達與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實現(xiàn)回轉運動。液壓驅動的優(yōu)點是壓力高、體積小、出力大、運動平緩，可無級變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點是需要配備壓力源，系統(tǒng)復雜成本較高。 氣壓驅動所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達、氣閥等。一般采用4-6 個大氣壓，個別的達到 8-10 個大氣壓。它的優(yōu)點是氣源方便，維護簡單，成本低。缺點是出力小，體積大。由于空氣的可壓縮性大，很難實現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。電氣驅動采用的不多?，F(xiàn)在都用三相感應電動機作為動力，用大減速比減速器來驅動執(zhí)行機構；直線運動則用電動機帶動絲杠螺母機構；有的采用直線電動機。通用機械手則考慮用步進電機、直流或交流的伺服電機、變速箱等。 電氣驅動的優(yōu)點是動力源簡單，維護，使用方便。驅動機構和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動力，出力比較大；缺點是控制響應速度比較慢。 機械驅動只用于固定的場合。一般用凸輪連桿機構實現(xiàn)規(guī)定的動作。它的優(yōu)點是動作確實可靠，速度高，成本低；缺點是不易調整。 1.3 控制系統(tǒng)機械手控制系統(tǒng)的要素，包括工作順序、到達位置、動作時間和加速度等。黃 河 科 技 學 院 畢 業(yè) 設 計 (文 獻 綜 述 ) 第 3 頁控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作。 隨著科學技術的發(fā)展，機械手也越來越多的地被應用。2.氣動機械手的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀目前國內(nèi)機械于主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國內(nèi)主要是逐步擴大應用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，在應用專用機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。國外機械手在機械制造行業(yè)中應用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定成績。從各國的行業(yè)統(tǒng)計資料來看，近 30 多年來，氣動行業(yè)發(fā)展很快。20 世紀 70 年代，液壓與氣動元件的產(chǎn)值比約為 9:1，而 30 多年后的今天，在工業(yè)技術發(fā)達的歐美、日本等國家，該比例已達到 6:4，甚至接近 5:5。我國的氣動行業(yè)起步較晚，但發(fā)展較快。從 20 世紀 80 年代中期開始，氣動元件產(chǎn)值的年遞增率達 20%以上，高于中國機械工業(yè)產(chǎn)值平均年遞增率。隨著微電子技術、PLC 技術、計算機技術、傳感技術和現(xiàn)代控制技術的發(fā)展與應用，氣動技術已成為實現(xiàn)現(xiàn)代傳動與控制的關鍵技術之一。3.氣動機械手的發(fā)展要求氣動技術是以空氣壓縮機為動力源，以壓縮空氣為工作介質，進行能量傳遞或信號傳遞的工程技術，是實現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動控制的重要手段之一。在氣動機械手的發(fā)展研究中有幾個主要的方向和要求。3.1 重復精度要求精度是指機器人、機械手到達指定點的精確程度，它與驅動器的分辨率以及反饋裝置有關。重復精度是指如果動作重復多次，機械手到達同樣位置的精確程度。重復精度比精度更重要，如果一個機器人定位不夠精確，通常會顯示一個固定的誤差，這個誤差是可以預測的，因此可以通過編程予以校正。重復精度限定的是一個隨機誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復運行機器人來測定。隨著微電子技術和現(xiàn)代控制技術的發(fā)展，以及氣動伺服技術走出實驗室和氣動伺服定位系統(tǒng)的成套化。氣動機械手的重復精度將越來越高，它的應用領域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。3.2 模塊化設計要求有的公司把帶有系列導向驅動裝置的氣動機械手稱為簡單的傳輸技術，而把模塊化拼裝的氣動機械手稱為現(xiàn)代傳輸技術。模塊化拼裝的氣動機械手比組合導向驅動裝黃 河 科 技 學 院 畢 業(yè) 設 計 (文 獻 綜 述 ) 第 4 頁置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及氣管的導向系統(tǒng)裝置，使機械手運動自如。由于模塊化氣動機械手的驅動部件采用了特殊設計的滾珠軸承，使它具有高剛性、高強度及精確的導向精度。優(yōu)良的定位精度也是新一代氣動機械手的一個重要特點。模塊化氣動機械手使同一機械手可能由于應用不同的模塊而具有不同的功能，擴大了機械手的應用范圍，是氣動機械手的一個重要的發(fā)展方向。智能閥島的出現(xiàn)對提高模塊化氣動機械手和氣動機器人的性能起到了十分重要的支持作用。因為智能閥島本來就是模塊化的設備，特別是緊湊型 CP 閥島，它對分散上的集中控制起了十分重要的作用，特別對機械手中的移動模塊。3.3 無油化工作要求為了適應食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求，不加潤滑脂的不供油潤滑元件已經(jīng)問世。隨著材料技術的進步，新型材料（如燒結金屬石墨材料）的出現(xiàn)，構造特殊、用自潤滑材料制造的無潤滑元件，不僅節(jié)省潤滑油、不污染環(huán)境，而且系統(tǒng)簡單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長。3.4 機電氣一體化要求由“可編程序控制器 -傳感器 -氣動元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術的重要方面；發(fā)展與電子技術相結合的自適應控制氣動元件，使氣動技術從“開關控制”進入到高精度的“ 反饋控制 ”；省配線的復合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC 的輸出功率在增大，由 PLC 直接控制線圈變得越來越可能。氣動機械手、氣動控制越來越離不開 PLC，而閥島技術的發(fā)展，又使 PLC 在氣動機械手、氣動控制中變得更加得心應手。4.氣動機械手的應用現(xiàn)狀氣動機械手作為機械手的一種，它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點而被廣泛應用。由于氣壓傳動系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作”’。而氣動機械手作為機械手的一種，它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實現(xiàn)無級調速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn)復雜的動作等優(yōu)點。所以，氣動機械手被廣泛應用于汽車制造業(yè)、半導體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等。現(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用了氣動機械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機械手。高頻率的點焊、力控的準確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機械手應用之一。在彩電、冰箱等家用電器產(chǎn)品的裝配生產(chǎn)線上，在半導體芯片、印刷電路等各種電子產(chǎn)品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運送到指定目標位置。對加速度限制十分嚴格的芯片搬運系統(tǒng)，采用了平穩(wěn)加速的SIN 氣缸。氣動機械手用于對食品行業(yè)的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動計量包裝；用于煙草工業(yè)的自動卷煙和自動包裝等許多工序。如酒、油漆灌裝氣動機械手；自動加蓋、安裝和擰緊氣動機械手，牛奶盒裝箱氣動機械手等。黃 河 科 技 學 院 畢 業(yè) 設 計 (文 獻 綜 述 ) 第 5 頁此外，氣動系統(tǒng)、氣動機械手被廣泛應用于制藥與醫(yī)療器械上。如：氣動自動調節(jié)病床，Robodoc 機器人，da Vinci 外科手術機器人等。運用中存在的問題：1.氣動機械手以壓縮空氣為動力，其工作速度的穩(wěn)定性較差，結構剛度也不強，響應速度也受影響；2.氣動機械手因為空氣的可壓縮性，定位精度較難保證，難以準確控制；3.氣動元件在工作過程中的噪音較大，并且難以消除；4.氣動機械手的效率不高；5.其他氣動元件常見問題。結束語氣動技術經(jīng)歷了一個漫長的發(fā)展過程，隨著氣動伺服技術走出實驗室，氣動技術及氣動機械手迎來了嶄新的春天。目前在世界上日本、美國和歐盟氣動技術、氣動機械手方面最為領先。我國對氣動技術和氣動機械手的研究與應用都比較晚，但隨著投入力度和研發(fā)力度的加大，我國自主研制的許多氣動機械手已經(jīng)在汽車等行業(yè)為國家的發(fā)展進步發(fā)揮著重要作用。隨著微電子技術的迅速發(fā)展和機械加工工藝水平的提高及現(xiàn)代控制理論的應用，為研究高性能的氣動機械手奠定了堅實的物質技術基礎。由于氣動機械手有結構簡單、易實現(xiàn)無級調速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn)復雜的動作等諸多獨特的優(yōu)點，氣動機械手將越來越廣泛地進人工業(yè)、軍事、航空、醫(yī)療、生活等領域。參考文獻1.徐炳輝．氣動手冊[M] ．上?？茖W技術出版社．2005.2.明仁雄等．液壓與氣動傳動 [M] ．國防工業(yè)出版社．2003.3.黃純穎、于曉紅、唐進元等編著．機械創(chuàng)新設計[M] ．北京：高等教育出版社．2006.51 ~238.4.陸鑫盛、周洪．氣動自動化系統(tǒng)的優(yōu)化設計[M] ．上海科學技術文獻出版社．1999.5.孫恒、陳作模、葛文杰．機械原理[M] ．北京：高等教育出版社．2006.5~21. 陶湘廳、袁銳波、羅景氣．動機械手的應用現(xiàn)狀及發(fā)展前景[OL] ．中國傳動網(wǎng)．2008.6.吳宗澤．機械零件設計手冊 [M]．北京：機械工業(yè)出版社．2004：188~199. 7.陳新元、張安龍．裝配線機械手電氣混合控制[J] ．液壓與氣動．2007（3） 。8.上海工業(yè)大學流控研究室．氣動技術基礎[M] ．機械工業(yè)出版社．1982.9.[德]Werner deppert/kurt stoll．氣動技術——低成本綜合自動化 [M] 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