2885 基于PLC控制的三自由度機(jī)械手設(shè)計,基于,plc,控制,節(jié)制,自由度,機(jī)械手,設(shè)計 設(shè)計說明書課題：凸輪軸加工自動線機(jī)械手班級： 數(shù)控 69902 設(shè)計： 沈曉春 審核： 二 00 五年九月2目錄一、目錄………………………………………………………………………………………………………2二、前言………………………………………………………………………………………………………3（一）機(jī)械手的用途說明…………………………………………………………………………3（二）設(shè)計機(jī)械手的目的、意義………………………………………………………………3（三）設(shè)計指導(dǎo)思想應(yīng)達(dá)到的技術(shù)性能要求…………………………………………4三、設(shè)計方案論證………………………………………………………………………………………5（一）機(jī)械手的原始依據(jù)…………………………………………………………………………5（二）機(jī)械手的運(yùn)動方案論證…………………………………………………………………6四、機(jī)械手各組成部件設(shè)計計算………………………………………………………………8（一）抓取機(jī)械設(shè)計…………………………………………………………………………………8（二）手腕機(jī)構(gòu)…………………………………………………………………………………………12（三）手臂設(shè)計…………………………………………………………………………………………14（四）緩沖裝置設(shè)計…………………………………………………………………………………22（五）定位機(jī)構(gòu)設(shè)3計…………………………………………………………………………………25（六）機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計……………………………………………………………………25五、機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計…………………………………………………………………………25六、設(shè)計總結(jié)……………………………………………………………………………………………26七、參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………………………27二、 前言（一）機(jī)械手的用途說明機(jī)械手是模仿人手工作的機(jī)械設(shè)備。實驗用機(jī)械手的設(shè)計，是指機(jī)械手臂在一定范圍內(nèi)的擺動，手臂的垂直方向的上下移動及手爪的伸縮運(yùn)動組成。由啟動系統(tǒng)實現(xiàn)各運(yùn)動的驅(qū)動。它的主要作用是將工件按預(yù)定的程序自動地搬運(yùn)到需要的位置，或者保持工具進(jìn)行工作。機(jī)械手是利用 PLC 控制整個系統(tǒng)實現(xiàn)各種運(yùn)動的自動化控制，且能用于教學(xué)演示。（二）機(jī)械手的目的、意義機(jī)械手是模仿人手的動作，生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高自動化水平和勞動生產(chǎn)率，可以減輕勞動強(qiáng)度，保證產(chǎn)品質(zhì)量，實現(xiàn)安全生產(chǎn)，尤其在惡劣的勞動條件下，它代替人作業(yè)的意義更加重大。4因此，在機(jī)械加工中得到越來越廣泛的應(yīng)用。目的是，我們對機(jī)械手的設(shè)計步驟有一定的平衡了解；也能基本掌握機(jī)械設(shè)計的方法；綜合運(yùn)用學(xué)過的理論知識；全面復(fù)習(xí)繪圖技巧，并較好的運(yùn)用于畢業(yè)設(shè)計繪圖上。通過這次設(shè)計，使我了解到，自動控制的對象主要是單機(jī)或某個生產(chǎn)過程，智能控制則包括控制對象及整個工作環(huán)境或整個生產(chǎn)過程；自動控制的目標(biāo)是使在系統(tǒng)控制的某個狀態(tài)下，盡量消除環(huán)境對系統(tǒng)的影響，智能控制關(guān)心的使最終狀態(tài)或現(xiàn)行狀態(tài)是否合乎要求。因此，要充分考慮環(huán)境的影響；自動控制的學(xué)習(xí)來源重要是對象的狀態(tài)的反饋，所以智能控制需要一個龐大的數(shù)據(jù)庫；自動控制理論著重描述對象的數(shù)學(xué)模型，然后，通過各種控制算法進(jìn)行控制，以達(dá)到目的，智能控制著重直接控制經(jīng)驗。（三）設(shè)計的指導(dǎo)思想，應(yīng)達(dá)到的技術(shù)性能要求結(jié)構(gòu)簡單：設(shè)計為三自由度的機(jī)械手臂，運(yùn)動形式簡單，可以把手臂設(shè)計成為沿導(dǎo)向裝置運(yùn)動，直接選用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的液壓缸和內(nèi)脹式機(jī)械手爪，無須另行設(shè)計。外觀不要有手臂堵塞外形：設(shè)計盡量要求安裝方便，各非標(biāo)準(zhǔn)件加工方便。因此，不必設(shè)計成套形式，管道也不必安排在手臂內(nèi)部，可以采用軟管直接連接。本次設(shè)計的手臂不要光用于工業(yè)生產(chǎn)，因此，對各部件的加工精度及安裝要求不高，可以在通用機(jī)床上加工完成。5三、設(shè)計方案論證（一）機(jī)械手設(shè)計的原始數(shù)據(jù)1.組成結(jié)構(gòu)機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)以及位置檢測等裝置組成。各系統(tǒng)的關(guān)系如圖：控制系統(tǒng) → 驅(qū)動系統(tǒng) → 執(zhí)行系統(tǒng) → 抓取工件‖ —— 位置檢測 —— ‖2.執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手臂、手腕、手部和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。（1） 手部：即與物體接觸的部件，由物體接觸的形式又可分為夾持式和吸附式手部。6（2） 手腕：是連接手腕和手臂的比肩，起改變工件的空間位置的作用。（3） 手臂：支撐手腕和手臂的部件以改變工件的空間位置。（4） 立柱：支撐手臂的部件，手臂的各部分運(yùn)動均與立柱有密切的關(guān)系。（5） 行走機(jī)構(gòu)：為完成遠(yuǎn)距離的操作和擴(kuò)大使用范圍，可增設(shè)滾輪行走機(jī)構(gòu)。（6） 機(jī)座：它是機(jī)械手的基礎(chǔ)部件，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部分和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝在機(jī)座上，起支撐和聯(lián)結(jié)作用。3.驅(qū)動機(jī)構(gòu)機(jī)械手臂的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的出動裝置，常用的有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機(jī)械傳動。4.控制系統(tǒng)有電力控制和射流控制兩種，一般常見的為電力控制，這是機(jī)械手的重要組成部分，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息，同時按其控制系統(tǒng)的信息，對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時，對機(jī)械手的動作進(jìn)行控制，當(dāng)動作有錯誤時，發(fā)出警報信號。5.位置檢測裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)械的運(yùn)動位置并隨時將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置比較，然后控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)一定的精度達(dá)到預(yù)定位置。7（二）機(jī)械手的運(yùn)動方案論證1.機(jī)械手的運(yùn)動形式（坐標(biāo)形式）確定按機(jī)械手的運(yùn)動坐標(biāo)型可分：直角坐標(biāo)系式機(jī)械手、圓柱坐標(biāo)系式機(jī)械手、極坐標(biāo)式機(jī)械手、關(guān)節(jié)式機(jī)械手。直角坐標(biāo)式機(jī)械手：臂部可以沿直角坐標(biāo)軸 X、Y、Z 三個方向移動，亦臂部可以前后伸縮，左右移動，上下升降。采用此種坐標(biāo)形工作范圍小，占地空間大，定位精度好，應(yīng)用較多，適用于空間布置或與自動線配合。極坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的 X 方向運(yùn)動，還可以繞 Y 軸和 Z 軸轉(zhuǎn)動，亦手臂可前后伸縮，上下擺動，左右移動。采用此種坐標(biāo)形式工作范圍大，占地空間小，定位精度差，應(yīng)用少。關(guān)節(jié)式機(jī)械手：這種機(jī)械手的臂部可分為大臂和小臂，其中大臂和小臂的連接以及大臂和機(jī)體的連接均為關(guān)節(jié)式連接，亦小臂對大臂可繞肘部上下擺動一定角度，大臂可繞肩部擺動一定角度，手臂可以左右轉(zhuǎn)動一定角度。采用此種坐標(biāo)形式工作范圍大，占地空間小，定位精度差，應(yīng)用較小。圓柱坐標(biāo)戲式機(jī)械手：這種機(jī)械手的運(yùn)動由兩個直線運(yùn)動和一個回轉(zhuǎn)運(yùn)動組合而成，手臂沿 X、Z 方向的移動，還有手臂的水平回轉(zhuǎn)。此種機(jī)械手工作范圍教大，靈活程度教高，占地面積小，結(jié)構(gòu)比較簡單，定位進(jìn)度高，應(yīng)用比較廣泛，多為通用型。因此本次設(shè)計我選用直角坐標(biāo)系機(jī)械手。機(jī)械手方案簡圖如下：8手 腕手 臂立 柱運(yùn)動符號： 回 轉(zhuǎn) 伸 縮平 移 手 爪四、機(jī)械手各組成部件設(shè)計計算（一）抓取機(jī)械設(shè)計1.抓取機(jī)械機(jī)構(gòu)的基本要求要有足夠的夾緊力，在確定手指的握力時，除考慮工件的重量外還應(yīng)考慮在傳送或操作中所產(chǎn)生的慣性和震動，以保證工件不致產(chǎn)9生松動或脫落；要有足夠的開合度，手指的開合度應(yīng)保證工件能順利的進(jìn)入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮；要保證工件在手爪中的準(zhǔn)確位置，為使手指和被夾持的工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響要求是有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，但盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的重心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。保證結(jié)構(gòu)緊湊，重量要輕，便于更換；應(yīng)考慮手指的多用性，為適應(yīng)小批量多品種工件的不同形狀和尺寸的要求可制成組合式手指。手爪的類型可分成指爪式和吸盤式；手爪式又分外夾式和內(nèi)脹式。手爪：即與物體接觸的部分，由于與物體接觸的形式分為夾持式和吸附式手部。鉗式手部結(jié)構(gòu)由手指傳力。機(jī)構(gòu)所組成其傳力形式比較多，如滑槽杠桿式、連杠桿式、斜契杠桿式、彈簧杠桿式等結(jié)構(gòu)形式；按手指夾持工件的部分又可以分為內(nèi)卡式和外卡式；模仿人手指的動作，手指可以分為一支點回轉(zhuǎn)型、二支點回轉(zhuǎn)型和移動型，其中以二支點回轉(zhuǎn)型為例，而二支點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成一支點回轉(zhuǎn)型手指。同理，當(dāng)二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變?yōu)闊o窮長時，就變?yōu)橐苿有??；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛，移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，但移動型手指夾持變化的零件時不影響其軸心的位置，其使用于不同直徑的工件。10手爪的定位誤差分析如圖所示：11??sin2cosmaxLRb??β 為偏轉(zhuǎn)角，當(dāng)滿足上式 β 角時，△誤差最小。2.手爪夾緊力的計算12本次設(shè)計中采用外夾式手爪，如下圖所示：手爪夾緊力的計算：作用在單個手指上的作用力 1.732G/F 根據(jù)抓重大小來安排裝配手指的方法。計算式： GNK???3210G——抓重 Kg——夾緊方位系數(shù)K1——慣性力影響系數(shù)2——安全系數(shù)取 1.5～23ga??12a——加速度（工件隨手爪運(yùn)動時產(chǎn)生）g——重力加速度 取 10m/s^2平鉗口 水平位置放，水平位置夾時 5.01?KV 鉗口 水平位置放，水平位置夾時 f?sin?平鉗口 垂直放，水平夾時 f.113水平放，垂直位置夾時 fVK5.01?V 鉗口 水平放，垂直位置夾時 ??ba???tn平鉗口 垂直夾，垂直放時 f.1水平位置夾懸臂工件 HL3?3.手爪的驅(qū)動裝置的選擇與驅(qū)動力計算目前機(jī)械手常用的驅(qū)動方式如前所述，也有其他特殊的驅(qū)動方式，如：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、直線電機(jī)驅(qū)動，但應(yīng)用不多。所有方式中，最常用的為液壓、氣動驅(qū)動方式，下面僅對這兩種方式進(jìn)行比較選擇。液壓驅(qū)動：液壓驅(qū)動的主要優(yōu)點是功率大，結(jié)構(gòu)簡單，可省去減速裝置，能直接與被動的桿件相連， ，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動具有較高的精度，目前多用于機(jī)器人系統(tǒng)。氣壓驅(qū)動：氣壓驅(qū)動的能源、結(jié)構(gòu)都比較簡單，但與液壓驅(qū)動相比，同體積條件下，功率較?。ü虊旱祝?，且速度不易控制。由于該裝置的實驗?zāi)Ｐ停h(huán)境要求無污染，材料經(jīng)費(fèi)相對短缺，精度和穩(wěn)定性要求不是很高，啟動力矩小，慣性小，尺寸小，只許點位控制且功率小，終上所述，所以選用液壓驅(qū)動。（二）手腕機(jī)構(gòu)1.手腕的作用和動作手腕是連接手部和手臂的部件，手腕的作用是：控制手爪的抓緊方向，以便能從任意角度抓取工件。因而它具有獨立的自由度以便機(jī)械手適應(yīng)復(fù)雜的動作要求，手腕運(yùn)動有力軸轉(zhuǎn)動稱為回轉(zhuǎn)運(yùn)動。14繞 Y 軸轉(zhuǎn)動稱為上下擺動，繞 Z 軸轉(zhuǎn)動它稱為左右擺動。手腕的基本運(yùn)動是回轉(zhuǎn)運(yùn)動和直線運(yùn)動。目前實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)，應(yīng)用最多的是回轉(zhuǎn)氣缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，回轉(zhuǎn)角度小于 36度并且要求嚴(yán)格的密封。設(shè)計時除應(yīng)滿足啟動和傳遞過程中所需的傳動力矩外，還要求手腕的結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、輕巧。另外，通過手腕氣缸的管道盡量從手臂的內(nèi)部通過，以便手腕轉(zhuǎn)動時管道不扭轉(zhuǎn)、不外露、使外型整齊。而考慮到本次設(shè)計對手腕的外觀要求不高，回轉(zhuǎn)角度比較小的實際情況下，可以把氣缸管道安排在外部。手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩可按下式計算：（Kg·cm）M摩偏慣驅(qū) ??——驅(qū)動手腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力矩驅(qū)——慣性力矩慣——手腕轉(zhuǎn)動軸與支撐孔處的摩擦阻力矩摩——參與轉(zhuǎn)動的部件的重量對軸線產(chǎn)生的偏重力矩偏（1）手腕加速度運(yùn)動時所產(chǎn)生的慣性力矩 M 慣，手腕轉(zhuǎn)動時的角度 W，啟動過程的時間 t。??JM???21慣——手爪、手腕的轉(zhuǎn)動慣量——工件對轉(zhuǎn)軸中心的轉(zhuǎn)動慣量2——手腕回轉(zhuǎn)角速度變動量（可取最大值）W?——變動時間 1～5st（2）手腕轉(zhuǎn)動工件時工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線的偏重力矩 M 偏15EGM??偏G——手腕抓重的重量E——工件中心到手腕回轉(zhuǎn)中心的偏心矩（3）手腕轉(zhuǎn)動在軸頸處的摩擦阻力矩（Kg·cm）??DNF212??摩——軸承處的約束反力1——軸承直徑，滑動軸承為軸頸直徑，滾動軸承為滾子中2心直徑本次設(shè)計沒有采用手腕部分，此舉僅供參考。（三）手臂設(shè)計1.機(jī)械手手臂應(yīng)滿足的基本要求：力學(xué)方面要有足夠的剛度，重量要輕，運(yùn)動要穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)要美觀，使用安全，維護(hù)方便，造價經(jīng)濟(jì)。2.為滿足基本要求而采取的機(jī)構(gòu)、工藝性措施手臂是機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的重要部件，它的作用是將被抓取的工件傳送到給定的位置和方位上，因而一般機(jī)械手臂有三個自由度，即手指伸縮、手臂的左右回轉(zhuǎn)和上下運(yùn)動。手臂的各種運(yùn)動通常由驅(qū)動機(jī)構(gòu)和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)。因此它不僅要承受被抓取工件的重量，而且要承受手指和手臂自身的重量，手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓、重大小和定位精度等都直接影響機(jī)械手的工作性能。所以必須根據(jù)機(jī)械手的抓取重量，運(yùn)動形式，運(yùn)動速度及定位精度的要求來設(shè)計手臂的機(jī)構(gòu)形式。163.手臂伸縮運(yùn)動的結(jié)構(gòu)設(shè)計（1）伸縮運(yùn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)計按手臂的結(jié)構(gòu)形式分：單臂、雙臂及懸掛式。按手臂的運(yùn)動分：手臂有直線運(yùn)動的，如：手臂的左右回轉(zhuǎn)，上下擺動；有復(fù)合運(yùn)動，如：直線運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動組合，兩直線運(yùn)動組合，兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動組合。a.驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式如下圖：b.驅(qū)動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)計算 FP慣摩 ???dhpKf??摩f——摩擦系數(shù) Y 型密封 f=0.1 K=0.3V 型密封 f=1 K=1.6O 型密封 =0.3PF摩h——有效密封寬度（密封件接觸長度之和）d——活塞桿直徑D——活塞直徑p——工作壓力（N/mm）Map tVgGF????慣17△V——速度變化值（選最大值）△t——變化時間 0.1～0.5（2）伸縮運(yùn)動導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)計導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的形式與結(jié)構(gòu)：液壓驅(qū)動的機(jī)械手臂在進(jìn)行伸縮時，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動，以保證手指的正確方向并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，一增加手臂的剛性，在設(shè)計手臂的結(jié)構(gòu)時，必須采用適當(dāng)?shù)膶?dǎo)向裝置，它根據(jù)手臂的安裝形式，具體的結(jié)構(gòu)和抓取等重要因素加以確定；同時在結(jié)構(gòu)設(shè)計和布局上，應(yīng)盡量減少運(yùn)動部件上的重量和減少手臂對回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量。單導(dǎo)向桿：采用單導(dǎo)向桿的結(jié)構(gòu)通常比較簡單，另外增加手臂的剛性和導(dǎo)向性，但由于要考慮結(jié)構(gòu)的對稱性，否則手臂會在運(yùn)動是發(fā)生轉(zhuǎn)動，造成手臂的轉(zhuǎn)位誤差，由于本次設(shè)計對手臂周向回轉(zhuǎn)有一定的要求，因此單導(dǎo)向的導(dǎo)向裝置不宜采用。雙導(dǎo)向桿：為了手臂受力均衡，往往采用雙導(dǎo)向桿，它可以配置在手臂伸縮的液壓缸兩側(cè)，并兼顧手部和油路的管道外形比較整齊，對伸縮行程大的手臂，為了防止導(dǎo)向桿懸伸部分的彎曲變形，可在導(dǎo)向桿尾部增設(shè)輔助支撐架，以提高導(dǎo)向桿的剛性。在本次結(jié)構(gòu)設(shè)計中，對機(jī)械手的外形要求比較低。因此，采用雙導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。為了加工方便且不影響機(jī)械手的使用要求，把導(dǎo)向桿設(shè)置為外置式。18四導(dǎo)向桿：對抓取較大的手臂采用四導(dǎo)向桿，以加強(qiáng)剛性，在本次設(shè)計中，由于機(jī)械手臂的質(zhì)量中心不于幾何中心重合，易發(fā)生翻轉(zhuǎn)變形，影響機(jī)械手的正常工作，考慮到傳動的平穩(wěn)性，但由于為實驗裝置且四導(dǎo)向桿質(zhì)量太大，所以不宜采用。其他形式的導(dǎo)向裝置：除上述幾種的導(dǎo)向裝置外，還有的機(jī)械手根據(jù)工作條件和實際可能，選用燕尾型的滑枕進(jìn)行導(dǎo)向，導(dǎo)向性好，工作平穩(wěn)。此外，也采用花鍵軸，導(dǎo)向套大直徑套筒加導(dǎo)向鍵導(dǎo)向，以及帶“V”型槽的框形導(dǎo)向結(jié)構(gòu)等形式的導(dǎo)向方式。在此設(shè)計中，由于要求結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，故均不予考慮。（3）導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)動力管路設(shè)計a.管路的類型管路的類型可分為活動軟管、伸縮油管等。b.管路類型的特點及說明活動軟管的特點是：裝拆方便、維修方便、抗震性好。使用上要用管夾，占據(jù)空間尺寸大，外觀差，不安全。伸縮油管的特點是：安全性好、外觀整齊、但工藝性差。（4）手臂伸縮驅(qū)動力的計算 dhpKfF???摩f——摩擦系數(shù) Y 型密封 f=0.1 K=0.3V 型密封 f=1 K=1.619O 型密封 =0.3PF摩h——有效密封寬度（密封件接觸長度之和）d——活塞桿直徑D——活塞直徑p——工作壓力（N/mm）Map tVgGF????慣△V——速度變化值（選最大值）△t——變化時間 0.1～0.5（5）伸縮機(jī)構(gòu)主要構(gòu)件結(jié)構(gòu)強(qiáng)度計算 FP慣摩 ???4.手臂升降運(yùn)動的結(jié)構(gòu)設(shè)計（1）升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式機(jī)械手手臂的升降運(yùn)動屬于直線運(yùn)動，而實現(xiàn)手臂的往復(fù)直線運(yùn)動的機(jī)構(gòu)形式比較多，常用的有活塞油缸或氣缸，活塞缸和齒輪齒條機(jī)構(gòu)，絲桿螺母機(jī)構(gòu)以及活塞缸和連桿機(jī)構(gòu)。a.液壓缸（油缸）實現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動可采用液壓式或氣壓式驅(qū)動的活塞油缸，由于活塞油缸的體積小，重量輕，因而在機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)中應(yīng)用較多。本次設(shè)計采用活塞氣缸推動一塊能沿導(dǎo)向桿移動，此結(jié)構(gòu)簡單，受力也簡單，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動平穩(wěn)。b.活塞缸和齒輪齒條機(jī)構(gòu)在手臂的升降運(yùn)動中，為了使手臂移動的距離和速度有定值的20增加，可以采用齒輪齒條傳動的倍增機(jī)構(gòu)，在要求工作行程大，運(yùn)動速度快的沖壓機(jī)械手上常用此機(jī)械手作為手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)。在本設(shè)計中不予考慮。c.絲桿螺母機(jī)構(gòu)絲桿螺母傳動其位移具有較高的準(zhǔn)確性，由于絲桿螺母機(jī)構(gòu)是連續(xù)的面接觸，傳動中不會產(chǎn)生沖擊，傳動平穩(wěn)，無噪聲，并能自鎖，因為絲桿螺母螺旋升角較小，所以用較小的驅(qū)動力矩，可以獲得較大的牽引力。此外，絲桿螺母的螺旋面之間的摩擦為滑動摩擦，故傳動效率低，如果采用滾珠絲桿可提高效率，而且傳動精度和定位精度均提高，在傳動時靈敏讀和平穩(wěn)性也很好，由于磨損小，使用壽命較長，但絲桿螺母的材料、熱處理和加工工藝要求很高，故成本很高。在本設(shè)計中不予考慮。d.活塞桿和連桿機(jī)構(gòu)由活塞桿驅(qū)動連桿機(jī)構(gòu)，使手臂實現(xiàn)升降運(yùn)動，并可以獲得較大的行程。綜上所述，本設(shè)計中選取液壓缸。液壓缸的選用：要考慮到壓力、流量、活塞的運(yùn)動速度，活塞的最大允許行程和液壓缸的總效率。油液作用在單位面積上的壓強(qiáng) p=P/A最高允許壓力 ，也是動態(tài)實驗壓力，是液壓缸在瞬間所能承受pmax的極限壓力。各國規(guī)范通常規(guī)定為 ≤1.5PN MPapmax液壓缸的壓力等級分為：低壓，壓力范圍 0～2.5MPa21中壓，壓力范圍 2.5～8MPa中高壓，壓力范圍 8～16MPa高壓，壓力范圍 16～32MPa液壓缸的流量為 Q=V/t L/min液壓缸的活塞運(yùn)動速度 v=Q/A m/min液壓缸的重要部件就是缸筒，它的要求如下：1.有足夠的強(qiáng)度，能長期承受最高工作壓力及短期動態(tài)實驗壓力而不致產(chǎn)生永久變形。2.有足夠的剛度，能承受活塞側(cè)向力和安裝的反作用力而不致產(chǎn)生彎曲。3.內(nèi)表面與活塞密封件及導(dǎo)向環(huán)的摩擦力作用下，能長期工作而磨損小，尺寸公差等級和形位公差等級足以保證活塞密封件的密封性。液壓缸的密封元件材料一般選用氟碳橡膠。液壓缸的工作介質(zhì)在常溫下一般采用石油型液壓油。在高溫下采用難燃液及特殊結(jié)構(gòu)液壓缸。（2）升降運(yùn)動驅(qū)動力的計算 dhpKfF???摩f——摩擦系數(shù) Y 型密封 f=0.1 K=0.3V 型密封 f=1 K=1.6O 型密封 =0.3PF摩h——有效密封寬度（密封件接觸長度之和）d——活塞桿直徑22D——活塞直徑p——工作壓力（N/mm）Map tVgGF????慣△V——速度變化值（選最大值）△t——變化時間 0.1～0.5（3）手臂機(jī)構(gòu)主要構(gòu)件結(jié)構(gòu)強(qiáng)度計算 WPF????慣摩W——手臂重力，下降為主動力用“-”上升為阻力用“+”5.手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動的結(jié)構(gòu)設(shè)計（1）回轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式回轉(zhuǎn)運(yùn)動的結(jié)構(gòu)形式分為：葉片式擺缸直接驅(qū)動、擺缸與行星齒輪的驅(qū)動方式、齒輪齒條的驅(qū)動方式和直缸直接推動的驅(qū)動方式。它們的優(yōu)點是：葉片式擺缸直接驅(qū)動優(yōu)點是機(jī)構(gòu)緊湊、速度調(diào)整方便；缺點是回轉(zhuǎn)角度小于 360°，內(nèi)泄漏大。擺缸和行星齒輪驅(qū)動的優(yōu)點是傳動平穩(wěn)，齒輪齒條驅(qū)動的優(yōu)點是回轉(zhuǎn)角度大、驅(qū)動力大；缺點是結(jié)構(gòu)尺寸大。（2）回轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動力矩及其回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)主要零部件力學(xué)計算 M慣摩驅(qū) ??a. （N·M）??twJcpgG??慣G——手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動件的總重量 Kgg——重力加速度≈10m/s23p——回轉(zhuǎn)半徑（重心到回轉(zhuǎn)軸的距離）w——起動后手臂回轉(zhuǎn)最大角速度△t=0.1～0.5s手臂回轉(zhuǎn)件的轉(zhuǎn)動慣量為：Jc≈md/4M——質(zhì)量D——回轉(zhuǎn)直徑b. pFNf11????摩摩f=0.1（滑動）ΣN——兩支點上反力總和——摩擦點到回轉(zhuǎn)中心的距離p1G×p=N×H6.手臂設(shè)計的綜合評價從手臂的結(jié)構(gòu)形式、動力裝置、外形尺寸、工藝性、經(jīng)濟(jì)性、標(biāo)準(zhǔn)化等諸方面分析，突出重點。從手臂的結(jié)構(gòu)形式來分可分為：手爪、手臂、手腕、立柱、行走機(jī)構(gòu)等。手臂的動力裝置為液壓驅(qū)動，它的外形尺寸不大，占地空間小，工作范圍也小。工藝性好，材料便宜，經(jīng)濟(jì)合理，零件加工方便。（四）緩沖裝置設(shè)計1.緩沖方式的確定了解彈性元件緩沖；缸體內(nèi)部結(jié)構(gòu)緩沖；節(jié)流回路緩沖、油壓緩沖器緩沖等。24a.彈性元件緩沖：元件：彈簧、橡膠墊、波紋管基本原理：通過吸收動能實現(xiàn)緩沖回轉(zhuǎn)物件： wJE21?移動物件： Mv彈性能： ?maxa?P：彈性最大工作載荷max：最大變形?特點：結(jié)構(gòu)簡單，但緩沖行程小，定位不準(zhǔn)，職能用于輔助裝置。b.油缸端部節(jié)流緩沖它的原理圖如下：它的設(shè)計要求：緩沖腔內(nèi)油液要能吸收運(yùn)動部件的全部能量；緩沖腔內(nèi)沖擊壓力小于油缸的壓力；緩沖腔內(nèi)減加速度要符合機(jī)械手對運(yùn)動的要求。設(shè)計步驟確定減加速度：高速輕負(fù)荷小于 0.9m/s低速重負(fù)荷小于 0.2m/s25計算緩沖時間： 應(yīng)滿足于生產(chǎn)節(jié)拍的要求。aVt?1緩沖行程： L2確定緩沖柱塞面積 ??^11MPEA??平緩：回游腔壓力24.?平 2重摩動壓緩 ???作用在活塞上的液壓能。 ：活塞有效作用面L12??液 A2積 6^0VgGE動G(Kg) g=9.8m/s^2V(m/s) 緩沖前進(jìn)速度（N·M）LF1??摩摩向上負(fù)，向下正EgG重求緩沖油腔內(nèi)的 PmaxA1max動平 ??備件： 小于[P]ax[P]=2×[σ]×δ/Dδ：為體臂厚[σ]=σs/5σs：屈服極限5：安全系數(shù)節(jié)流口面積26F=V× ×10^3/u×√2gγ×A1 P平c.油缸端部節(jié)流緩沖d.氣動節(jié)流緩沖類的液壓e.緩沖回路緩沖f.使用液壓緩沖器（五）定位機(jī)構(gòu)設(shè)計1.定位方式的選擇確定定位機(jī)構(gòu)分機(jī)械擋塊定位、行程開關(guān)定位、伺服裝置定位等。定位精度要求：要有足夠的剛度，可調(diào)節(jié)定位，定位前實施緩沖，使速度趨于零，實現(xiàn)無沖擊定位。定位的精度為：定位精度最高為±0.02mm，一般可為±0.5mm。（六）機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)選擇1.驅(qū)動方式的選擇驅(qū)動方式可分為：電動、液動、氣動、機(jī)械聯(lián)動等。2.下面是液動與氣動方式特點的比較液壓驅(qū)動：液壓驅(qū)動的主要優(yōu)點是功率大，結(jié)構(gòu)簡單，可省去減速裝置，能直接與被動的桿件相連，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動具有較高的精度，缺點是結(jié)構(gòu)不緊湊，出力小，噪音大。適用于沖壓加工，單機(jī)自動化機(jī)械。氣動驅(qū)動：氣壓驅(qū)動的能源、結(jié)構(gòu)都比較簡單，但與液壓驅(qū)動驅(qū)動相比，同體積條件下，功率較?。ü虊旱祝?，且速度不易控制。五、機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計271.機(jī)械手的控制方式的選擇機(jī)械手的控制方法分：數(shù)控、程控、電控、液控等。2.本控制方式的特點簡易工業(yè)機(jī)械手選用的控制方式為電控，它的特點是運(yùn)動速度快，穩(wěn)定性好，成本底，便于維修。六、設(shè)計總結(jié)經(jīng)過半年多的畢業(yè)設(shè)計工作，設(shè)計期間，指導(dǎo)老師教會了我該如何設(shè)計圖紙，當(dāng)中包括元件的選用，圖紙的設(shè)計步驟。機(jī)械手中的各結(jié)構(gòu)的用處和選用此結(jié)構(gòu)的優(yōu)、缺點，使我受益匪淺。設(shè)計中，我查閱了許多資料，從中查出了許多數(shù)據(jù)，為我的圖紙設(shè)計打下了基礎(chǔ)，通過資料，讓我發(fā)現(xiàn)設(shè)計圖紙不可以隨心所欲，必須根據(jù)國家、國際標(biāo)準(zhǔn)，否則設(shè)計的圖紙就會有錯誤。通過這次設(shè)計，使我了解到，自動控制的對象主要是單機(jī)或某個生產(chǎn)過程；自動控制的目標(biāo)是使在系統(tǒng)控制的某個狀態(tài)下，盡量消除環(huán)境對系統(tǒng)的影響，職能控制關(guān)心的是最終狀態(tài)或現(xiàn)行狀態(tài)是否合乎要求。此次設(shè)計中的優(yōu)點是手臂可以沿直角坐標(biāo)的 X、Z 方向移動，有可以繞 Z 軸轉(zhuǎn)動，亦手臂可以前后伸縮，上下升降和左右移動。采用此種坐標(biāo)形式工作方位較小，占地空間較小，定位精度好，應(yīng)用廣泛。在力學(xué)方面講它有足夠的剛度，重量要輕。運(yùn)動要穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)要美觀，使用安全，維修方便，造價經(jīng)濟(jì)。本次設(shè)計的機(jī)械手是模仿人手的動作，生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以28提高自動化水平和勞動生產(chǎn)率，可以減輕勞動強(qiáng)度，保證生產(chǎn)質(zhì)量，實現(xiàn)安全生產(chǎn)，尤其在惡劣的勞動條件下，它代替人作業(yè)的意義更加重大，因此，將在機(jī)械加工中得到越來越廣泛的應(yīng)用。參考文獻(xiàn)1.《機(jī)械設(shè)計手冊》第三版第 1～4 卷 化學(xué)工業(yè)出版社2.《機(jī)械設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用手冊》第 2 卷 機(jī)械工業(yè)出版社3.《畫法幾何及機(jī)械制圖》第四版 高等教育出版社4.《液氣壓傳動》 機(jī)械工業(yè)出版社5.《可編程控制器應(yīng)用技術(shù)》 高等教育出版社設(shè)計說明書課題：凸輪軸加工自動線機(jī)械手班級： 數(shù)控 69902 設(shè)計： 沈曉春 審核： 二 00 五年九月2目錄一、目錄………………………………………………………………………………………………………2二、前言………………………………………………………………………………………………………3（一）機(jī)械手的用途說明…………………………………………………………………………3（二）設(shè)計機(jī)械手的目的、意義………………………………………………………………3（三）設(shè)計指導(dǎo)思想應(yīng)達(dá)到的技術(shù)性能要求…………………………………………4三、設(shè)計方案論證………………………………………………………………………………………5（一）機(jī)械手的原始依據(jù)…………………………………………………………………………5（二）機(jī)械手的運(yùn)動方案論證…………………………………………………………………6四、機(jī)械手各組成部件設(shè)計計算………………………………………………………………8（一）抓取機(jī)械設(shè)計…………………………………………………………………………………8（二）手腕機(jī)構(gòu)…………………………………………………………………………………………12（三）手臂設(shè)計…………………………………………………………………………………………14（四）緩沖裝置設(shè)計…………………………………………………………………………………22（五）定位機(jī)構(gòu)設(shè)3計…………………………………………………………………………………25（六）機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計……………………………………………………………………25五、機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計…………………………………………………………………………25六、設(shè)計總結(jié)……………………………………………………………………………………………26七、參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………………………27二、 前言（一）機(jī)械手的用途說明機(jī)械手是模仿人手工作的機(jī)械設(shè)備。實驗用機(jī)械手的設(shè)計，是指機(jī)械手臂在一定范圍內(nèi)的擺動，手臂的垂直方向的上下移動及手爪的伸縮運(yùn)動組成。由啟動系統(tǒng)實現(xiàn)各運(yùn)動的驅(qū)動。它的主要作用是將工件按預(yù)定的程序自動地搬運(yùn)到需要的位置，或者保持工具進(jìn)行工作。機(jī)械手是利用 PLC 控制整個系統(tǒng)實現(xiàn)各種運(yùn)動的自動化控制，且能用于教學(xué)演示。（二）機(jī)械手的目的、意義機(jī)械手是模仿人手的動作，生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高自動化水平和勞動生產(chǎn)率，可以減輕勞動強(qiáng)度，保證產(chǎn)品質(zhì)量，實現(xiàn)安全生產(chǎn)，尤其在惡劣的勞動條件下，它代替人作業(yè)的意義更加重大。4因此，在機(jī)械加工中得到越來越廣泛的應(yīng)用。目的是，我們對機(jī)械手的設(shè)計步驟有一定的平衡了解；也能基本掌握機(jī)械設(shè)計的方法；綜合運(yùn)用學(xué)過的理論知識；全面復(fù)習(xí)繪圖技巧，并較好的運(yùn)用于畢業(yè)設(shè)計繪圖上。通過這次設(shè)計，使我了解到，自動控制的對象主要是單機(jī)或某個生產(chǎn)過程，智能控制則包括控制對象及整個工作環(huán)境或整個生產(chǎn)過程；自動控制的目標(biāo)是使在系統(tǒng)控制的某個狀態(tài)下，盡量消除環(huán)境對系統(tǒng)的影響，智能控制關(guān)心的使最終狀態(tài)或現(xiàn)行狀態(tài)是否合乎要求。因此，要充分考慮環(huán)境的影響；自動控制的學(xué)習(xí)來源重要是對象的狀態(tài)的反饋，所以智能控制需要一個龐大的數(shù)據(jù)庫；自動控制理論著重描述對象的數(shù)學(xué)模型，然后，通過各種控制算法進(jìn)行控制，以達(dá)到目的，智能控制著重直接控制經(jīng)驗。（三）設(shè)計的指導(dǎo)思想，應(yīng)達(dá)到的技術(shù)性能要求結(jié)構(gòu)簡單：設(shè)計為三自由度的機(jī)械手臂，運(yùn)動形式簡單，可以把手臂設(shè)計成為沿導(dǎo)向裝置運(yùn)動，直接選用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的液壓缸和內(nèi)脹式機(jī)械手爪，無須另行設(shè)計。外觀不要有手臂堵塞外形：設(shè)計盡量要求安裝方便，各非標(biāo)準(zhǔn)件加工方便。因此，不必設(shè)計成套形式，管道也不必安排在手臂內(nèi)部，可以采用軟管直接連接。本次設(shè)計的手臂不要光用于工業(yè)生產(chǎn)，因此，對各部件的加工精度及安裝要求不高，可以在通用機(jī)床上加工完成。5三、設(shè)計方案論證（一）機(jī)械手設(shè)計的原始數(shù)據(jù)1.組成結(jié)構(gòu)機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)以及位置檢測等裝置組成。各系統(tǒng)的關(guān)系如圖：控制系統(tǒng) → 驅(qū)動系統(tǒng) → 執(zhí)行系統(tǒng) → 抓取工件‖ —— 位置檢測 —— ‖2.執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手臂、手腕、手部和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。（1） 手部：即與物體接觸的部件，由物體接觸的形式又可分為夾持式和吸附式手部。6（2） 手腕：是連接手腕和手臂的比肩，起改變工件的空間位置的作用。（3） 手臂：支撐手腕和手臂的部件以改變工件的空間位置。（4） 立柱：支撐手臂的部件，手臂的各部分運(yùn)動均與立柱有密切的關(guān)系。（5） 行走機(jī)構(gòu)：為完成遠(yuǎn)距離的操作和擴(kuò)大使用范圍，可增設(shè)滾輪行走機(jī)構(gòu)。（6） 機(jī)座：它是機(jī)械手的基礎(chǔ)部件，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部分和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝在機(jī)座上，起支撐和聯(lián)結(jié)作用。3.驅(qū)動機(jī)構(gòu)機(jī)械手臂的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的出動裝置，常用的有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機(jī)械傳動。4.控制系統(tǒng)有電力控制和射流控制兩種，一般常見的為電力控制，這是機(jī)械手的重要組成部分，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息，同時按其控制系統(tǒng)的信息，對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時，對機(jī)械手的動作進(jìn)行控制，當(dāng)動作有錯誤時，發(fā)出警報信號。5.位置檢測裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)械的運(yùn)動位置并隨時將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置比較，然后控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)一定的精度達(dá)到預(yù)定位置。7（二）機(jī)械手的運(yùn)動方案論證1.機(jī)械手的運(yùn)動形式（坐標(biāo)形式）確定按機(jī)械手的運(yùn)動坐標(biāo)型可分：直角坐標(biāo)系式機(jī)械手、圓柱坐標(biāo)系式機(jī)械手、極坐標(biāo)式機(jī)械手、關(guān)節(jié)式機(jī)械手。直角坐標(biāo)式機(jī)械手：臂部可以沿直角坐標(biāo)軸 X、Y、Z 三個方向移動，亦臂部可以前后伸縮，左右移動，上下升降。采用此種坐標(biāo)形工作范圍小，占地空間大，定位精度好，應(yīng)用較多，適用于空間布置或與自動線配合。極坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的 X 方向運(yùn)動，還可以繞 Y 軸和 Z 軸轉(zhuǎn)動，亦手臂可前后伸縮，上下擺動，左右移動。采用此種坐標(biāo)形式工作范圍大，占地空間小，定位精度差，應(yīng)用少。關(guān)節(jié)式機(jī)械手：這種機(jī)械手的臂部可分為大臂和小臂，其中大臂和小臂的連接以及大臂和機(jī)體的連接均為關(guān)節(jié)式連接，亦小臂對大臂可繞肘部上下擺動一定角度，大臂可繞肩部擺動一定角度，手臂可以左右轉(zhuǎn)動一定角度。采用此種坐標(biāo)形式工作范圍大，占地空間小，定位精度差，應(yīng)用較小。圓柱坐標(biāo)戲式機(jī)械手：這種機(jī)械手的運(yùn)動由兩個直線運(yùn)動和一個回轉(zhuǎn)運(yùn)動組合而成，手臂沿 X、Z 方向的移動，還有手臂的水平回轉(zhuǎn)。此種機(jī)械手工作范圍教大，靈活程度教高，占地面積小，結(jié)構(gòu)比較簡單，定位進(jìn)度高，應(yīng)用比較廣泛，多為通用型。因此本次設(shè)計我選用直角坐標(biāo)系機(jī)械手。機(jī)械手方案簡圖如下：8手 腕手 臂立 柱運(yùn)動符號： 回 轉(zhuǎn) 伸 縮平 移 手 爪四、機(jī)械手各組成部件設(shè)計計算（一）抓取機(jī)械設(shè)計1.抓取機(jī)械機(jī)構(gòu)的基本要求要有足夠的夾緊力，在確定手指的握力時，除考慮工件的重量外還應(yīng)考慮在傳送或操作中所產(chǎn)生的慣性和震動，以保證工件不致產(chǎn)9生松動或脫落；要有足夠的開合度，手指的開合度應(yīng)保證工件能順利的進(jìn)入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮；要保證工件在手爪中的準(zhǔn)確位置，為使手指和被夾持的工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響要求是有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，但盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的重心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。保證結(jié)構(gòu)緊湊，重量要輕，便于更換；應(yīng)考慮手指的多用性，為適應(yīng)小批量多品種工件的不同形狀和尺寸的要求可制成組合式手指。手爪的類型可分成指爪式和吸盤式；手爪式又分外夾式和內(nèi)脹式。手爪：即與物體接觸的部分，由于與物體接觸的形式分為夾持式和吸附式手部。鉗式手部結(jié)構(gòu)由手指傳力。機(jī)構(gòu)所組成其傳力形式比較多，如滑槽杠桿式、連杠桿式、斜契杠桿式、彈簧杠桿式等結(jié)構(gòu)形式；按手指夾持工件的部分又可以分為內(nèi)卡式和外卡式；模仿人手指的動作，手指可以分為一支點回轉(zhuǎn)型、二支點回轉(zhuǎn)型和移動型，其中以二支點回轉(zhuǎn)型為例，而二支點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成一支點回轉(zhuǎn)型手指。同理，當(dāng)二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變?yōu)闊o窮長時，就變?yōu)橐苿有??；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛，移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，但移動型手指夾持變化的零件時不影響其軸心的位置，其使用于不同直徑的工件。10手爪的定位誤差分析如圖所示：11??sin2cosmaxLRb??β 為偏轉(zhuǎn)角，當(dāng)滿足上式 β 角時，△誤差最小。2.手爪夾緊力的計算12本次設(shè)計中采用外夾式手爪，如下圖所示：手爪夾緊力的計算：作用在單個手指上的作用力 1.732G/F 根據(jù)抓重大小來安排裝配手指的方法。計算式： GNK???3210G——抓重 Kg——夾緊方位系數(shù)K1——慣性力影響系數(shù)2——安全系數(shù)取 1.5～23ga??12a——加速度（工件隨手爪運(yùn)動時產(chǎn)生）g——重力加速度 取 10m/s^2平鉗口 水平位置放，水平位置夾時 5.01?KV 鉗口 水平位置放，水平位置夾時 f?sin?平鉗口 垂直放，水平夾時 f.113水平放，垂直位置夾時 fVK5.01?V 鉗口 水平放，垂直位置夾時 ??ba???tn平鉗口 垂直夾，垂直放時 f.1水平位置夾懸臂工件 HL3?3.手爪的驅(qū)動裝置的選擇與驅(qū)動力計算目前機(jī)械手常用的驅(qū)動方式如前所述，也有其他特殊的驅(qū)動方式，如：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、直線電機(jī)驅(qū)動，但應(yīng)用不多。所有方式中，最常用的為液壓、氣動驅(qū)動方式，下面僅對這兩種方式進(jìn)行比較選擇。液壓驅(qū)動：液壓驅(qū)動的主要優(yōu)點是功率大，結(jié)構(gòu)簡單，可省去減速裝置，能直接與被動的桿件相連， ，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動具有較高的精度，目前多用于機(jī)器人系統(tǒng)。氣壓驅(qū)動：氣壓驅(qū)動的能源、結(jié)構(gòu)都比較簡單，但與液壓驅(qū)動相比，同體積條件下，功率較小（固壓底） ，且速度不易控制。由于該裝置的實驗?zāi)Ｐ?，環(huán)境要求無污染，材料經(jīng)費(fèi)相對短缺，精度和穩(wěn)定性要求不是很高，啟動力矩小，慣性小，尺寸小，只許點位控制且功率小，終上所述，所以選用液壓驅(qū)動。（二）手腕機(jī)構(gòu)1.手腕的作用和動作手腕是連接手部和手臂的部件，手腕的作用是：控制手爪的抓緊方向，以便能從任意角度抓取工件。因而它具有獨立的自由度以便機(jī)械手適應(yīng)復(fù)雜的動作要求，手腕運(yùn)動有力軸轉(zhuǎn)動稱為回轉(zhuǎn)運(yùn)動。14繞 Y 軸轉(zhuǎn)動稱為上下擺動，繞 Z 軸轉(zhuǎn)動它稱為左右擺動。手腕的基本運(yùn)動是回轉(zhuǎn)運(yùn)動和直線運(yùn)動。目前實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)，應(yīng)用最多的是回轉(zhuǎn)氣缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，回轉(zhuǎn)角度小于 36度并且要求嚴(yán)格的密封。設(shè)計時除應(yīng)滿足啟動和傳遞過程中所需的傳動力矩外，還要求手腕的結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、輕巧。另外，通過手腕氣缸的管道盡量從手臂的內(nèi)部通過，以便手腕轉(zhuǎn)動時管道不扭轉(zhuǎn)、不外露、使外型整齊。而考慮到本次設(shè)計對手腕的外觀要求不高，回轉(zhuǎn)角度比較小的實際情況下，可以把氣缸管道安排在外部。手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩可按下式計算：（Kg·cm）M摩偏慣驅(qū) ??——驅(qū)動手腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力矩驅(qū)——慣性力矩慣——手腕轉(zhuǎn)動軸與支撐孔處的摩擦阻力矩摩——參與轉(zhuǎn)動的部件的重量對軸線產(chǎn)生的偏重力矩偏（1）手腕加速度運(yùn)動時所產(chǎn)生的慣性力矩 M 慣，手腕轉(zhuǎn)動時的角度 W，啟動過程的時間 t。??JM???21慣——手爪、手腕的轉(zhuǎn)動慣量——工件對轉(zhuǎn)軸中心的轉(zhuǎn)動慣量2——手腕回轉(zhuǎn)角速度變動量（可取最大值）W?——變動時間 1～5st（2）手腕轉(zhuǎn)動工件時工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線的偏重力矩 M 偏15EGM??偏G——手腕抓重的重量E——工件中心到手腕回轉(zhuǎn)中心的偏心矩（3）手腕轉(zhuǎn)動在軸頸處的摩擦阻力矩（Kg·cm）??DNF212??摩——軸承處的約束反力1——軸承直徑，滑動軸承為軸頸直徑，滾動軸承為滾子中2心直徑本次設(shè)計沒有采用手腕部分，此舉僅供參考。（三）手臂設(shè)計1.機(jī)械手手臂應(yīng)滿足的基本要求：力學(xué)方面要有足夠的剛度，重量要輕，運(yùn)動要穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)要美觀，使用安全，維護(hù)方便，造價經(jīng)濟(jì)。2.為滿足基本要求而采取的機(jī)構(gòu)、工藝性措施手臂是機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的重要部件，它的作用是將被抓取的工件傳送到給定的位置和方位上，因而一般機(jī)械手臂有三個自由度，即手指伸縮、手臂的左右回轉(zhuǎn)和上下運(yùn)動。手臂的各種運(yùn)動通常由驅(qū)動機(jī)構(gòu)和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)。因此它不僅要承受被抓取工件的重量，而且要承受手指和手臂自身的重量，手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓、重大小和定位精度等都直接影響機(jī)械手的工作性能。所以必須根據(jù)機(jī)械手的抓取重量，運(yùn)動形式，運(yùn)動速度及定位精度的要求來設(shè)計手臂的機(jī)構(gòu)形式。163.手臂伸縮運(yùn)動的結(jié)構(gòu)設(shè)計（1）伸縮運(yùn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)計按手臂的結(jié)構(gòu)形式分：單臂、雙臂及懸掛式。按手臂的運(yùn)動分：手臂有直線運(yùn)動的，如：手臂的左右回轉(zhuǎn)，上下擺動；有復(fù)合運(yùn)動，如：直線運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動組合，兩直線運(yùn)動組合，兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動組合。a.驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式如下圖：b.驅(qū)動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)計算 FP慣摩 ???dhpKf??摩f——摩擦系數(shù) Y 型密封 f=0.1 K=0.3V 型密封 f=1 K=1.6O 型密封 =0.3PF摩h——有效密封寬度（密封件接觸長度之和）d——活塞桿直徑D——活塞直徑p——工作壓力（N/mm）Map tVgGF????慣17△V——速度變化值（選最大值）△t——變化時間 0.1～0.5（2）伸縮運(yùn)動導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)計導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的形式與結(jié)構(gòu)：液壓驅(qū)動的機(jī)械手臂在進(jìn)行伸縮時，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動，以保證手指的正確方向并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，一增加手臂的剛性，在設(shè)計手臂的結(jié)構(gòu)時，必須采用適當(dāng)?shù)膶?dǎo)向裝置，它根據(jù)手臂的安裝形式，具體的結(jié)構(gòu)和抓取等重要因素加以確定；同時在結(jié)構(gòu)設(shè)計和布局上，應(yīng)盡量減少運(yùn)動部件上的重量和減少手臂對回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量。單導(dǎo)向桿：采用單導(dǎo)向桿的結(jié)構(gòu)通常比較簡單，另外增加手臂的剛性和導(dǎo)向性，但由于要考慮結(jié)構(gòu)的對稱性，否則手臂會在運(yùn)動是發(fā)生轉(zhuǎn)動，造成手臂的轉(zhuǎn)位誤差，由于本次設(shè)計對手臂周向回轉(zhuǎn)有一定的要求，因此單導(dǎo)向的導(dǎo)向裝置不宜采用。雙導(dǎo)向桿：為了手臂受力均衡，往往采用雙導(dǎo)向桿，它可以配置在手臂伸縮的液壓缸兩側(cè)，并兼顧手部和油路的管道外形比較整齊，對伸縮行程大的手臂，為了防止導(dǎo)向桿懸伸部分的彎曲變形，可在導(dǎo)向桿尾部增設(shè)輔助支撐架，以提高導(dǎo)向桿的剛性。在本次結(jié)構(gòu)設(shè)計中，對機(jī)械手的外形要求比較低。因此，采用雙導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。為了加工方便且不影響機(jī)械手的使用要求，把導(dǎo)向桿設(shè)置為外置式。18四導(dǎo)向桿：對抓取較大的手臂采用四導(dǎo)向桿，以加強(qiáng)剛性，在本次設(shè)計中，由于機(jī)械手臂的質(zhì)量中心不于幾何中心重合，易發(fā)生翻轉(zhuǎn)變形，影響機(jī)械手的正常工作，考慮到傳動的平穩(wěn)性，但由于為實驗裝置且四導(dǎo)向桿質(zhì)量太大，所以不宜采用。其他形式的導(dǎo)向裝置：除上述幾種的導(dǎo)向裝置外，還有的機(jī)械手根據(jù)工作條件和實際可能，選用燕尾型的滑枕進(jìn)行導(dǎo)向，導(dǎo)向性好，工作平穩(wěn)。此外，也采用花鍵軸，導(dǎo)向套大直徑套筒加導(dǎo)向鍵導(dǎo)向，以及帶“V”型槽的框形導(dǎo)向結(jié)構(gòu)等形式的導(dǎo)向方式。在此設(shè)計中，由于要求結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，故均不予考慮。（3）導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)動力管路設(shè)計a.管路的類型管路的類型可分為活動軟管、伸縮油管等。b.管路類型的特點及說明活動軟管的特點是：裝拆方便、維修方便、抗震性好。使用上要用管夾，占據(jù)空間尺寸大，外觀差，不安全。伸縮油管的特點是：安全性好、外觀整齊、但工藝性差。（4）手臂伸縮驅(qū)動力的計算 dhpKfF???摩f——摩擦系數(shù) Y 型密封 f=0.1 K=0.3V 型密封 f=1 K=1.619O 型密封 =0.3PF摩h——有效密封寬度（密封件接觸長度之和）d——活塞桿直徑D——活塞直徑p——工作壓力（N/mm）Map tVgGF????慣△V——速度變化值（選最大值）△t——變化時間 0.1～0.5（5）伸縮機(jī)構(gòu)主要構(gòu)件結(jié)構(gòu)強(qiáng)度計算 FP慣摩 ???4.手臂升降運(yùn)動的結(jié)構(gòu)設(shè)計（1）升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式機(jī)械手手臂的升降運(yùn)動屬于直線運(yùn)動，而實現(xiàn)手臂的往復(fù)直線運(yùn)動的機(jī)構(gòu)形式比較多，常用的有活塞油缸或氣缸，活塞缸和齒輪齒條機(jī)構(gòu)，絲桿螺母機(jī)構(gòu)以及活塞缸和連桿機(jī)構(gòu)。a.液壓缸（油缸）實現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動可采用液壓式或氣壓式驅(qū)動的活塞油缸，由于活塞油缸的體積小，重量輕，因而在機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)中應(yīng)用較多。本次設(shè)計采用活塞氣缸推動一塊能沿導(dǎo)向桿移動，此結(jié)構(gòu)簡單，受力也簡單，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動平穩(wěn)。b.活塞缸和齒輪齒條機(jī)構(gòu)在手臂的升降運(yùn)動中，為了使手臂移動的距離和速度有定值的20增加，可以采用齒輪齒條傳動的倍增機(jī)構(gòu)，在要求工作行程大，運(yùn)動速度快的沖壓機(jī)械手上常用此機(jī)械手作為手臂升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)。在本設(shè)計中不予考慮。c.絲桿螺母機(jī)構(gòu)絲桿螺母傳動其位移具有較高的準(zhǔn)確性，由于絲桿螺母機(jī)構(gòu)是連續(xù)的面接觸，傳動中不會產(chǎn)生沖擊，傳動平穩(wěn)，無噪聲，并能自鎖，因為絲桿螺母螺旋升角較小，所以用較小的驅(qū)動力矩，可以獲得較大的牽引力。此外，絲桿螺母的螺旋面之間的摩擦為滑動摩擦，故傳動效率低，如果采用滾珠絲桿可提高效率，而且傳動精度和定位精度均提高，在傳動時靈敏讀和平穩(wěn)性也很好，由于磨損小，使用壽命較長，但絲桿螺母的材料、熱處理和加工工藝要求很高，故成本很高。在本設(shè)計中不予考慮。d.活塞桿和連桿機(jī)構(gòu)由活塞桿驅(qū)動連桿機(jī)構(gòu)，使手臂實現(xiàn)升降運(yùn)動，并可以獲得較大的行程。綜上所述，本設(shè)計中選取液壓缸。液壓缸的選用：要考慮到壓力、流量、活塞的運(yùn)動速度，活塞的最大允許行程和液壓缸的總效率。油液作用在單位面積上的壓強(qiáng) p=P/A最高允許壓力 ，也是動態(tài)實驗壓力，是液壓缸在瞬間所能承受pmax的極限壓力。各國規(guī)范通常規(guī)定為 ≤1.5PN MPapmax液壓缸的壓力等級分為：低壓，壓力范圍 0～2.5MPa21中壓，壓力范圍 2.5～8MPa中高壓，壓力范圍 8～16MPa高壓，壓力范圍 16～32MPa液壓缸的流量為 Q=V/t L/min液壓缸的活塞運(yùn)動速度 v=Q/A m/min液壓缸的重要部件就是缸筒，它的要求如下：1.有足夠的強(qiáng)度，能長期承受最高工作壓力及短期動態(tài)實驗壓力而不致產(chǎn)生永久變形。2.有足夠的剛度，能承受活塞側(cè)向力和安裝的反作用力而不致產(chǎn)生彎曲。3.內(nèi)表面與活塞密封件及導(dǎo)向環(huán)的摩擦力作用下，能長期工作而磨損小，尺寸公差等級和形位公差等級足以保證活塞密封件的密封性。液壓缸的密封元件材料一般選用氟碳橡膠。液壓缸的工作介質(zhì)在常溫下一般采用石油型液壓油。在高溫下采用難燃液及特殊結(jié)構(gòu)液壓缸。（2）升降運(yùn)動驅(qū)動力的計算 dhpKfF???摩f——摩擦系數(shù) Y 型密封 f=0.1 K=0.3V 型密封 f=1 K=1.6O 型密封 =0.3PF摩h——有效密封寬度（密封件接觸長度之和）d——活塞桿直徑22D——活塞直徑p——工作壓力（N/mm）Map tVgGF????慣△V——速度變化值（選最大值）△t——變化時間 0.1～0.5（3）手臂機(jī)構(gòu)主要構(gòu)件結(jié)構(gòu)強(qiáng)度計算 WPF????慣摩W——手臂重力，下降為主動力用“-”上升為阻力用“+”5.手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動的結(jié)構(gòu)設(shè)計（1）回轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式回轉(zhuǎn)運(yùn)動的結(jié)構(gòu)形式分為：葉片式擺缸直接驅(qū)動、擺缸與行星齒輪的驅(qū)動方式、齒輪齒條的驅(qū)動方式和直缸直接推動的驅(qū)動方式。它們的優(yōu)點是：葉片式擺缸直接驅(qū)動優(yōu)點是機(jī)構(gòu)緊湊、速度調(diào)整方便；缺點是回轉(zhuǎn)角度小于 360°，內(nèi)泄漏大。擺缸和行星齒輪驅(qū)動的優(yōu)點是傳動平穩(wěn)，齒輪齒條驅(qū)動的優(yōu)點是回轉(zhuǎn)角度大、驅(qū)動力大；缺點是結(jié)構(gòu)尺寸大。（2）回轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動力矩及其回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)主要零部件力學(xué)計算 M慣摩驅(qū) ??a. （N·M）??twJcpgG??慣G——手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動件的總重量 Kgg——重力加速度≈10m/s23p——回轉(zhuǎn)半徑（重心到回轉(zhuǎn)軸的距離）w——起動后手臂回轉(zhuǎn)最大角速度△t=0.1～0.5s手臂回轉(zhuǎn)件的轉(zhuǎn)動慣量為：Jc≈md/4M——質(zhì)量D——回轉(zhuǎn)直徑b. pFNf11????摩摩f=0.1（滑動）ΣN——兩支點上反力總和——摩擦點到回轉(zhuǎn)中心的距離p1G×p=N×H6.手臂設(shè)計的綜合評價從手臂的結(jié)構(gòu)形式、動力裝置、外形尺寸、工藝性、經(jīng)濟(jì)性、標(biāo)準(zhǔn)化等諸方面分析，突出重點。從手臂的結(jié)構(gòu)形式來分可分為：手爪、手臂、手腕、立柱、行走機(jī)構(gòu)等。手臂的動力裝置為液壓驅(qū)動，它的外形尺寸不大，占地空間小，工作范圍也小。工藝性好，材料便宜，經(jīng)濟(jì)合理，零件加工方便。（四）緩沖裝置設(shè)計1.緩沖方式的確定了解彈性元件緩沖；缸體內(nèi)部結(jié)構(gòu)緩沖；節(jié)流回路緩沖、油壓緩沖器緩沖等。24a.彈性元件緩沖：元件：彈簧、橡膠墊、波紋管基本原理：通過吸收動能實現(xiàn)緩沖回轉(zhuǎn)物件： wJE21?移動物件： Mv彈性能： ?maxa?P：彈性最大工作載荷max：最大變形?特點：結(jié)構(gòu)簡單，但緩沖行程小，定位不準(zhǔn)，職能用于輔助裝置。b.油缸端部節(jié)流緩沖它的原理圖如下：它的設(shè)計要求：緩沖腔內(nèi)油液要能吸收運(yùn)動部件的全部能量；緩沖腔內(nèi)沖擊壓力小于油缸的壓力；緩沖腔內(nèi)減加速度要符合機(jī)械手對運(yùn)動的要求。設(shè)計步驟確定減加速度：高速輕負(fù)荷小于 0.9m/s低速重負(fù)荷小于 0.2m/s25計算緩沖時間： 應(yīng)滿足于生產(chǎn)節(jié)拍的要求。aVt?1緩沖行程： L2確定緩沖柱塞面積 ??^11MPEA??平緩：回游腔壓力24.?平 2重摩動壓緩 ???作用在活塞上的液壓能。 ：活塞有效作用面L12??液 A2積 6^0VgGE動G(Kg) g=9.8m/s^2V(m/s) 緩沖前進(jìn)速度（N·M）LF1??摩摩向上負(fù)，向下正EgG重求緩沖油腔內(nèi)的 PmaxA1max動平 ??備件： 小于[P]ax[P]=2×[σ]×δ/Dδ：為體臂厚[σ]=σs/5σs：屈服極限5：安全系數(shù)節(jié)流口面積26F=V× ×10^3/u×√2gγ×A1 P平c.油缸端部節(jié)流緩沖d.氣動節(jié)流緩沖類的液壓e.緩沖回路緩沖f.使用液壓緩沖器（五）定位機(jī)構(gòu)設(shè)計1.定位方式的選擇確定定位機(jī)構(gòu)分機(jī)械擋塊定位、行程開關(guān)定位、伺服裝置定位等。定位精度要求：要有足夠的剛度，可調(diào)節(jié)定位，定位前實施緩沖，使速度趨于零，實現(xiàn)無沖擊定位。定位的精度為：定位精度最高為±0.02mm，一般可為±0.5mm。（六）機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)選擇1.驅(qū)動方式的選擇驅(qū)動方式可分為：電動、液動、氣動、機(jī)械聯(lián)動等。2.下面是液動與氣動方式特點的比較液壓驅(qū)動：液壓驅(qū)動的主要優(yōu)點是功率大，結(jié)構(gòu)簡單，可省去減速裝置，能直接與被動的桿件相連，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動具有較高的精度，缺點是結(jié)構(gòu)不緊湊，出力小，噪音大。適用于沖壓加工，單機(jī)自動化機(jī)械。氣動驅(qū)動：氣壓驅(qū)動的能源、結(jié)構(gòu)都比較簡單，但與液壓驅(qū)動驅(qū)動相比，同體積條件下，功率較?。ü虊旱祝?，且速度不易控制。五、機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計271.機(jī)械手的控制方式的選擇機(jī)械手的控制方法分：數(shù)控、程控、電控、液控等。2.本控制方式的特點簡易工業(yè)機(jī)械手選用的控制方式為電控，它的特點是運(yùn)動速度快，穩(wěn)定性好，成本底，便于維修。六、設(shè)計總結(jié)經(jīng)過半年多的畢業(yè)設(shè)計工作，設(shè)計期間，指導(dǎo)老師教會了我該如何設(shè)計圖紙，當(dāng)中包括元件的選用，圖紙的設(shè)計步驟。機(jī)械手中的各結(jié)構(gòu)的用處和選用此結(jié)構(gòu)的優(yōu)、缺點，使我受益匪淺。設(shè)計中，我查閱了許多資料，從中查出了許多數(shù)據(jù)，為我的圖紙設(shè)計打下了基礎(chǔ)，通過資料，讓我發(fā)現(xiàn)設(shè)計圖紙不可以隨心所欲，必須根據(jù)國家、國際標(biāo)準(zhǔn)，否則設(shè)計的圖紙就會有錯誤。通過這次設(shè)計，使我了解到，自動控制的對象主要是單機(jī)或某個生產(chǎn)過程；自動控制的目標(biāo)是使在系統(tǒng)控制的某個狀態(tài)下，盡量消除環(huán)境對系統(tǒng)的影響，職能控制關(guān)心的是最終狀態(tài)或現(xiàn)行狀態(tài)是否合乎要求。此次設(shè)計中的優(yōu)點是手臂可以沿直角坐標(biāo)的 X、Z 方向移動，有可以繞 Z 軸轉(zhuǎn)動，亦手臂可以前后伸縮，上下升降和左右移動。采用此種坐標(biāo)形式工作方位較小，占地空間較小，定位精度好，應(yīng)用廣泛。在力學(xué)方面講它有足夠的剛度，重量要輕。運(yùn)動要穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)要美觀，使用安全，維修方便，造價經(jīng)濟(jì)。本次設(shè)計的機(jī)械手是模仿人手的動作，生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以28提高自動化水平和勞動生產(chǎn)率，可以減輕勞動強(qiáng)度，保證生產(chǎn)質(zhì)量，實現(xiàn)安全生產(chǎn)，尤其在惡劣的勞動條件下，它代替人作業(yè)的意義更加重大，因此，將在機(jī)械加工中得到越來越廣泛的應(yīng)用。參考文獻(xiàn)1.《機(jī)械設(shè)計手冊》第三版第 1～4 卷 化學(xué)工業(yè)出版社2.《機(jī)械設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用手冊》第 2 卷 機(jī)械工業(yè)出版社3.《畫法幾何及機(jī)械制圖》第四版 高等教育出版社4.《液氣壓傳動》 機(jī)械工業(yè)出版社5.《可編程控制器應(yīng)用技術(shù)》 高等教育出版社