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畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書(shū)
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學(xué)生姓名 _
系別_信息與電子工程系_專業(yè) 工自 年級(jí) __班級(jí) 1
課題名稱 基于西門(mén)子PLC的洗衣機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
任務(wù)與要求：
一、 設(shè)計(jì)（論文）要求：
本課題的主要任務(wù)是通PLC控制系統(tǒng),采用變頻器實(shí)現(xiàn)對(duì)洗衣機(jī)進(jìn)行自動(dòng)和手動(dòng)控制。具體設(shè)計(jì)方案如下：
其控制流程為：
設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容和要求：
1、 根據(jù)所選的課題，參考一些優(yōu)秀的學(xué)習(xí)網(wǎng)站，完成該課題的建設(shè)。
2、 參與該課題的各位同學(xué)必須分工合作。在設(shè)計(jì)中既要有自己一定的工作量，同時(shí)具備良好的團(tuán)隊(duì)合作精神。
3、 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文體現(xiàn)了畢業(yè)設(shè)計(jì)的質(zhì)量，所以各位同學(xué)必須在論文中體現(xiàn)自己在畢業(yè)設(shè)計(jì)中所采用的方法、思想以及設(shè)計(jì)策略。論文的格式包括：（1）中英文摘要（2）目錄（3）正文（4）致謝（5）參考文獻(xiàn)（6）附錄。論文書(shū)寫(xiě)要求語(yǔ)言精練、簡(jiǎn)潔，表達(dá)力求準(zhǔn)確，字?jǐn)?shù)12000以上，最后要求用A4開(kāi)紙打印，并裝訂成冊(cè)，形成書(shū)目結(jié)構(gòu)。
4、 在整個(gè)設(shè)計(jì)當(dāng)中要嚴(yán)格按照學(xué)校和系部的各種規(guī)章制度和要求，按時(shí)完成所要求完成的任務(wù)。
二、 設(shè)計(jì)（論文）條件：
提供設(shè)計(jì)所需的書(shū)籍、計(jì)算機(jī)、PLC設(shè)計(jì)所需的設(shè)備等。
三、 設(shè)計(jì)（論文）資料：
提供洗衣機(jī)、PLC設(shè)計(jì)等相關(guān)所需資料。
四、 設(shè)計(jì)（論文）教學(xué)要求：（可以同一專業(yè)相同）
要求同學(xué)們有較強(qiáng)的學(xué)習(xí)和自學(xué)能力，能根據(jù)需要查找資料，獨(dú)立思考和設(shè)計(jì)。
要求同學(xué)熟悉步進(jìn)電機(jī)的工作原理并具有一定的單片機(jī)設(shè)計(jì)能力。
五、 設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度安排：（可以同一專業(yè)相同）
第01周至第02周：查閱中文及英文資料（并翻譯一篇外文資料），了解洗衣機(jī)的工作原理以及PLC設(shè)計(jì)內(nèi)容，收集相關(guān)資料；
第03周至第03周：完成畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告，并開(kāi)始進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)；
第04周至第08周：完成控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)；
第09周至第12周：完成控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)；
第13周至第13周：軟件和硬件的調(diào)試；
第14周至第15周：整理相關(guān)資料，完成畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）手稿及最終電腦打印的畢業(yè)論文；
第16周至第16周：答辯
學(xué)生分組名單
? 葉曉晨；計(jì)曉鵬
?
基于西門(mén)子PLC的洗衣機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
1、本課題所涉及的問(wèn)題在國(guó)內(nèi)(外)的研究現(xiàn)狀綜述
單片機(jī)技術(shù)現(xiàn)狀
單片微型計(jì)算機(jī)簡(jiǎn)稱單片機(jī)，是早期Single Chip Microcomputer的直譯，它忠實(shí)地反映了早期單片機(jī)的形態(tài)和本質(zhì)。隨后，按照面向?qū)ο?。突出控制功能，在片?nèi)集成了許多外圍電路和外設(shè)接口，突破了傳統(tǒng)意義的計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)。發(fā)展成microcontroller的體系結(jié)構(gòu)，目前國(guó)外己普遍稱之為微控制器MCU (Microcontroller Unit)鑒于它完全作嵌入式應(yīng)用，故又稱之為嵌入式微控制器(Embedded Microcontroller)。國(guó)內(nèi)由于單片機(jī)一詞已約定俗成，仍沿用至今。但應(yīng)將單片機(jī)的“機(jī)”理解成為微控制器而不是微計(jì)算機(jī)。
二十世紀(jì)七十年代單片機(jī)的出現(xiàn)是近代計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)展史上的一個(gè)重要里程碑，因?yàn)閱纹瑱C(jī)的誕生標(biāo)志著計(jì)算機(jī)正式形成了通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)兩大分支。計(jì)算機(jī)兩大分支的產(chǎn)生大大促進(jìn)了現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展。通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)以發(fā)展海量高速數(shù)值計(jì)算為己任，不必兼顧控制功能，其數(shù)據(jù)總線寬度不斷更新，迅速?gòu)?位、16位過(guò)渡到32位、64位，不斷完善其通用操作系統(tǒng)。突出發(fā)展海量高速數(shù)值計(jì)算能力，并在數(shù)據(jù)處理、棋擬仿真、人工智能、圖像處理、多媒體、網(wǎng)絡(luò)通信中得到了廣泛的應(yīng)用；單片機(jī)則以面向?qū)ο蟮膶?shí)時(shí)控制為己任。目前仍以8位機(jī)為主流，不斷增強(qiáng)控制能力，降低成本，減小體積，改善開(kāi)發(fā)環(huán)境。以空前的速度迅速而廣泛地取代經(jīng)典電子系統(tǒng)。
單片機(jī)具有體積小、重量輕、功能強(qiáng)、功耗低、運(yùn)行速度快，抗干擾能力強(qiáng)、性價(jià)比高、可靠性高等特點(diǎn)，結(jié)構(gòu)靈活，數(shù)據(jù)基本上都在單片機(jī)內(nèi)部傳送，易于組成各種微機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)口它既可用于工業(yè)自動(dòng)控制等場(chǎng)合，又可用于機(jī)電一體化產(chǎn)品、智能儀器、測(cè)且儀器、醫(yī)療儀器、家用電拐等領(lǐng)域，在過(guò)程控制、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)及通訊等方面得到廣泛應(yīng)用。單片微型計(jì)算機(jī)經(jīng)歷了1位、4位、8位、16位及32位的發(fā)展階段，世界上一些著名的半導(dǎo)體器件廠家都開(kāi)發(fā)了單片微型計(jì)算機(jī)，如Intel， Motorola。 Zilog（澤洛格公司）。 Fairchild仙童攝像機(jī)與儀器公司〕、Mostek〔莫斯?？斯尽车?，單片機(jī)的品種日益增加。在眾多的通用單片機(jī)里，以Intel公司的MCS-51系列單片機(jī)微型計(jì)算機(jī)最為著名。MCS-51單片機(jī)系列有：
普通型： 51子系列 8051/8751/8031；
增強(qiáng)型： 52子系列 8052/8752/8032；
低功耗型：80C51/87C51/80C31 80C52/87C52/80C32。
8031內(nèi)部沒(méi)有ROM。 但外接一片EPROM就相當(dāng)于8051，它具有價(jià)格低、功能強(qiáng)、使用靈活、開(kāi)發(fā)方便落特點(diǎn)，適合推廣應(yīng)用。
低功耗型單片機(jī)采用CHMOS半導(dǎo)體工藝，型號(hào)中用宇母C標(biāo)識(shí)。如8051功耗為630mW而80C51功耗僅為120mW，適于便攜式或野外作業(yè)儀器設(shè)備中使用。
特別值得一是的是MCS-51的布爾處理器。它實(shí)際上是一個(gè)完整的一位微計(jì)算機(jī)，這個(gè)一位機(jī)有自己的CPU，位寄存器，I/O口和指令集。把八位微機(jī)和一位微機(jī)結(jié)合在一起是微機(jī)技術(shù)上的一個(gè)突破。一位機(jī)在開(kāi)關(guān)決策，邏輯電路仿真和實(shí)時(shí)控制方面非常有效；而八位機(jī)在運(yùn)算處理、數(shù)據(jù)采集方面有明顯的長(zhǎng)處。在MCS-51單片機(jī)中，八位機(jī)和一位機(jī)（布爾處理器）的硬件資源是復(fù)合在一起的，二者相輔相成，這是MCS-51在設(shè)計(jì)上的精美之處，也是一般微機(jī)所不具備的，而且具有特殊的多極通訊功能，可作為多機(jī)系統(tǒng)的一個(gè)子系統(tǒng)。
很多智能性應(yīng)用場(chǎng)合，智能型產(chǎn)品都用到了單片微型計(jì)算機(jī)，單片微型計(jì)算機(jī)應(yīng)用開(kāi)發(fā)一直受到人們的重視，并且日益強(qiáng)勁。MCS-51單片機(jī)的應(yīng)用設(shè)計(jì)一般包括兩大方面，即硬件接口設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。軟件設(shè)計(jì)中又分為與接口硬件有關(guān)的馭動(dòng)程序的設(shè)計(jì)以及與接口硬件無(wú)關(guān)的數(shù)據(jù)運(yùn)算和處理程序的設(shè)計(jì)。
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述
步進(jìn)電機(jī)的工作必須使用專用設(shè)備—步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。驅(qū)動(dòng)器針對(duì)每一個(gè)步進(jìn)脈沖，按一定的規(guī)律向電機(jī)各相繞組通電(勵(lì)磁)，以產(chǎn)生必要的轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器和控制器構(gòu)成了不可分割的3大部分。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能除與電機(jī)自身的性能有關(guān)外，在很大程度上取決于驅(qū)動(dòng)器性能的優(yōu)劣。當(dāng)電機(jī)和負(fù)載己經(jīng)確定之后，整個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能就完全取決于驅(qū)動(dòng)控制方法。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式的發(fā)展先后有單電壓驅(qū)動(dòng)、高低壓驅(qū)動(dòng)、斬波恒流驅(qū)動(dòng)、調(diào)頻調(diào)壓驅(qū)動(dòng)和細(xì)分驅(qū)動(dòng)等
(1)單電壓驅(qū)動(dòng):主要特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，通常在繞組回路中串接電阻，以改善電路的時(shí)間常數(shù)來(lái)提高電機(jī)的高頻特性。缺點(diǎn)是串接電阻將產(chǎn)生大量的熱，對(duì)驅(qū)動(dòng)器的正常工作極其不利，尤其是在高頻工作時(shí)更加嚴(yán)重，因而它只適用于小功率或?qū)π阅苤笜?biāo)要求不高的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
(2)高低壓驅(qū)動(dòng):電機(jī)每相繞組導(dǎo)通時(shí)，首先施加高電壓，使電流快速上升當(dāng)電流上升到額定值時(shí)，將高電壓切斷，回路電流以低電壓電源維持。這種方式由于電流波形得到了很大改善，電機(jī)的矩頻特性較好，起動(dòng)和運(yùn)行頻率得到了較大提高。但由于電機(jī)旋轉(zhuǎn)反電勢(shì)、相間互感等因素的影響易使電流波形的頂部呈凹形，致使電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩有所下降且需要雙電源供電。
(3)斬波恒流驅(qū)動(dòng):為了彌補(bǔ)高低壓驅(qū)動(dòng)電路中電流波形的下凹，提高輸出轉(zhuǎn)矩，人們研制出斬波電路，采用斬波技術(shù)使繞組電流在額定值上下成鋸齒形波動(dòng)，流過(guò)繞組的有效電流相應(yīng)增加，故電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩增大，而且不需外接電阻，整個(gè)系統(tǒng)的功耗下降，效率較高，因而斬波恒流驅(qū)動(dòng)應(yīng)用相當(dāng)廣泛。
(4)調(diào)頻調(diào)壓驅(qū)動(dòng):特點(diǎn)是施加在電機(jī)繞組的電壓隨工作頻率的變化作相應(yīng)的改變，步進(jìn)電機(jī)在低頻時(shí)工作在低壓狀態(tài)，減少能量的注入，從而抑制振蕩;在高頻時(shí)工作在高壓狀態(tài)，使電機(jī)有足夠的驅(qū)動(dòng)力矩。因而系統(tǒng)效率、運(yùn)行特性等都有了明顯改善。
(5)細(xì)分驅(qū)動(dòng):它是將電機(jī)繞組中的電流細(xì)分，由常規(guī)的矩形波供電改為階梯波供電。這樣，繞組中的電流經(jīng)過(guò)若干個(gè)階梯上升到額定值，或以同樣的方式從額定值下降。雖然細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但在不改變電機(jī)內(nèi)部參數(shù)的情況下，使步距角減小到原來(lái)的幾分之一至幾十分之一，使步距角不再受電機(jī)結(jié)構(gòu)和制造工藝的限制。由于繞組的電流變化幅度也大大減小，從而極大的改善步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性，提高勻速性，減輕甚至消除振蕩。近幾年來(lái)，由于微處理機(jī)技術(shù)的發(fā)展，細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)在驅(qū)動(dòng)器中獲得了廣泛應(yīng)用。
二 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)
本設(shè)計(jì)的題目來(lái)自于本人在東莞新科磁電技術(shù)研究開(kāi)發(fā)有限公司實(shí)習(xí)時(shí)做的一個(gè)項(xiàng)目一錫球焊接新工序開(kāi)發(fā)，項(xiàng)目中如何提高錫球焊接的位置精確度至關(guān)重要，其中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)就是三相混合式步進(jìn)電機(jī)。本課題以設(shè)計(jì)一套基于單片機(jī)和步進(jìn)電機(jī)細(xì)分控制技術(shù)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器為主要目標(biāo)，主要內(nèi)容有:
(l)采用正弦脈寬調(diào)制技術(shù)、電流跟蹤技術(shù)和細(xì)分技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)相電流的控制，以克服傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)技術(shù)下步進(jìn)電機(jī)低速振動(dòng)、存在共振現(xiàn)象、噪音大、高速轉(zhuǎn)矩小等缺點(diǎn)。
(2)用開(kāi)關(guān)電源為驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電路供電，減小驅(qū)動(dòng)器的體積和重量，提高電源效率。
(3)驅(qū)動(dòng)器的功率驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)采用美國(guó)國(guó)際整流器公司生產(chǎn)的功率MOS器件(或IGBT)柵極驅(qū)動(dòng)集成電路IRZ130，它能輸出六路驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并且由于內(nèi)部設(shè)有自舉式懸浮電路，因此只用一路電源，使系統(tǒng)設(shè)計(jì)極為簡(jiǎn)化。
(4)控制電路主要由AT89C51單片機(jī)、晶振電路、地址鎖存器、譯碼器、EEPROM存儲(chǔ)器及可編程鍵盤(pán)/顯示控制器Intel一8279等組成，單片機(jī)是控制系統(tǒng)的核心。采用了Intel公司研制的鍵盤(pán)、顯示器接口電路芯片8279，該芯片能自動(dòng)完成對(duì)顯示的刷新，同時(shí)還可以對(duì)鍵盤(pán)自動(dòng)掃描，識(shí)別閉合鍵的鍵號(hào)，使用非常方便。8279鍵盤(pán)、顯示器接口器件是實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話的主要部件，該接口電路能大大節(jié)省CPU的開(kāi)銷，提高了可靠性和CPU工作效
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畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)文獻(xiàn)綜述
信息與電子工程 系 工業(yè)電氣自動(dòng)化 專業(yè) 班
課題名稱：基于西門(mén)子PLC的洗衣機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)起止時(shí)間：
日(共 16 周)
學(xué)生姓名：
指導(dǎo)教師：
報(bào)告日期：
文獻(xiàn)綜述
摘要：根據(jù)全自動(dòng)洗衣機(jī)的工作原理，利用可編程控制器PLC現(xiàn)實(shí)控制，說(shuō)明了PLC控制的原理方法、特點(diǎn)及其洗衣機(jī)的特色。[1]
關(guān)鍵詞：全自動(dòng)；PLC控制；智能化
Abstract: According to the work principle of the full- automatic washing machine, the text make use of the programmable controller to control, and explain the principle, method and special features of the PLC control.
Key word: full- automatic； PLC control；Intelligence
一、引言[2]
可編程控制器功能強(qiáng)大，可靠性高，應(yīng)用面廣，使用方便，在現(xiàn)代自動(dòng)控制領(lǐng)域應(yīng)用極其廣泛?，F(xiàn)行的全自動(dòng)洗衣機(jī)只要選擇好水位，打開(kāi)水龍頭，放入衣物、洗滌劑，接通操作開(kāi)關(guān)，后面的全是洗衣機(jī)自動(dòng)運(yùn)行了，因此，完全可以用編程控制器來(lái)代替控制。下面主要說(shuō)明PC控制的原理及特色。
二 PC控制洗衣機(jī)的原理[3、4]
本人設(shè)計(jì)調(diào)試使用的PC機(jī)，為西門(mén)子S7-200機(jī)，1/0（輸入/輸出接口）總點(diǎn)數(shù)為30，其中最大輸入點(diǎn)數(shù)為14，最大輸出點(diǎn)數(shù)為10（總點(diǎn)數(shù)愈多，控制愈方便）。
三 洗衣機(jī)變頻控制系統(tǒng)的控制要求設(shè)計(jì)
變頻調(diào)速系統(tǒng)框圖如圖1-1所示:
圖1-1變頻調(diào)速系統(tǒng)框圖
洗衣機(jī)的工作流程示意如圖1-2
圖1-2 洗衣機(jī)的工作流程圖
本系統(tǒng)采用PLC和變頻器調(diào)節(jié)交流異步電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法。給定的速度與經(jīng)由PLC高速計(jì)數(shù)模塊反饋回來(lái)的實(shí)際速度相減產(chǎn)生速度誤差，經(jīng)PLC運(yùn)算可得控制量，再由RS-485接口輸出到變頻器以驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)，從而達(dá)到調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。由于PLC與變頻器之間沒(méi)有采用D/A進(jìn)行轉(zhuǎn)換，而是采用了RS-485進(jìn)行數(shù)字通信，有效地提高了系統(tǒng)的抗干擾能力。測(cè)速裝置采用編碼器克服了過(guò)去調(diào)速系統(tǒng)中采用測(cè)速發(fā)電機(jī)輸出特性存在死區(qū)和非線性區(qū)，體積大，誤差大等缺點(diǎn)。
系統(tǒng)采用西門(mén)子S7-200CPU224制器作為基本控制模塊，輸入14點(diǎn)，輸出10點(diǎn)。能較大范圍地包容了標(biāo)準(zhǔn)特點(diǎn)、執(zhí)行速度更快、通訊功能更齊全，為工廠自動(dòng)化應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。它的基本指令執(zhí)行時(shí)間高0.37US，內(nèi)置的用戶存儲(chǔ)器為8Kb步，可以擴(kuò)展到16K步，最大可以擴(kuò)展到256個(gè)I/O點(diǎn)，有多種特殊功能模塊或功能擴(kuò)展板，可以實(shí)現(xiàn)多軸定位控制。有功能很強(qiáng)的數(shù)學(xué)指令集，例如浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算、開(kāi)平方和三角函數(shù)等。目前S7系列PLC為國(guó)內(nèi)地銷量比較多的小型PLC。S7系列PLC通過(guò)通信擴(kuò)展板或特殊適配器可以實(shí)現(xiàn)多種通信和數(shù)據(jù)鏈接。西門(mén)子S7系列PLC支持以下五種類型的通信方式:N:N網(wǎng)絡(luò);并行鏈接;計(jì)算機(jī)鏈接;無(wú)協(xié)議通信;可選編程口。N:N網(wǎng)絡(luò)使用RS-485通信適配器或功能擴(kuò)展板，實(shí)現(xiàn)最多8臺(tái)FX系列PLC之間的信息交換。并行鏈接使用RS-485通信適配器或功能擴(kuò)展板，實(shí)現(xiàn)S7系列 PLC之間的信息自動(dòng)交換。一臺(tái)PLC作為主站，另一臺(tái)作為從站。用戶不需編寫(xiě)通信程序，只需設(shè)置與通信相關(guān)的參數(shù)，兩臺(tái)計(jì)算機(jī)之間就可以自動(dòng)的傳送數(shù)據(jù)。無(wú)協(xié)議通信方式可以實(shí)現(xiàn)PLC與各種RS-2犯接口的設(shè)備(例如計(jì)算機(jī)、條形碼閱讀器和打印機(jī))之間的通信，其通信方式使用RS指令來(lái)實(shí)現(xiàn)。這種通信方式最為靈活，PLC與RS-232設(shè)備之間可以使用用戶自定義的通信規(guī)約。計(jì)算機(jī)連接通信方式與MODBUS通信協(xié)議中的ASCII模式相似，采用專用通信協(xié)議，由計(jì)算機(jī)發(fā)出讀寫(xiě)PLC數(shù)據(jù)的命令幀，PLC收到后自動(dòng)生成和返回響應(yīng)幀。計(jì)算機(jī)連接可以用于一臺(tái)計(jì)算機(jī)與一臺(tái)配有RS-232通信接口的PLC通信，計(jì)算機(jī)也可以通過(guò)RS-485通信網(wǎng)絡(luò)與最多16臺(tái)PLC通信。
洗衣機(jī)的工作流程由進(jìn)水、洗衣,排水和脫水4個(gè)過(guò)程組成。在半自動(dòng)洗衣機(jī)中,這4個(gè)過(guò)程分別用相應(yīng)的按鈕開(kāi)關(guān)來(lái)控制。全自動(dòng)洗衣機(jī)中,這4個(gè)過(guò)程可做到全自動(dòng)依次運(yùn)行,直至洗衣結(jié)束。
自動(dòng)洗衣機(jī)的進(jìn)水、洗衣、排水和脫水是通過(guò)水位開(kāi)關(guān),電磁進(jìn)水閥和電磁排水閥配合進(jìn)行控制,從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的。水位開(kāi)關(guān)是用來(lái)控制進(jìn)水到洗衣機(jī)內(nèi)高,中,低水位；電磁進(jìn)水閥起著通/斷水源的作用。進(jìn)水時(shí),電磁進(jìn)水閥打開(kāi),將水注入；排水時(shí),電磁排水閥打開(kāi),將水排出；洗衣時(shí),洗滌電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)；脫水時(shí),脫水桶啟動(dòng)。
四 PLC控制洗衣程序的特色
1 這一全自動(dòng)洗衣機(jī)快速程序，由于每遍的清洗、放水、甩干的時(shí)間由PC機(jī)內(nèi)計(jì)數(shù)器控制，所以只要改變計(jì)數(shù)器參數(shù)K就可以改變時(shí)間。可以把上面設(shè)定的程序時(shí)間固定下來(lái)，作為固定程序使用，也可以根據(jù)衣物的質(zhì)地、數(shù)量及贓污的程度來(lái)編程。只要稍作改變，就可以設(shè)計(jì)出諸如要多洗多甩的牛仔類衣物、輕洗輕甩的羊毛類衣物以及通用的標(biāo)準(zhǔn)洗滌程序，充分表現(xiàn)現(xiàn)代家點(diǎn)用品的個(gè)性。
2上例程序中，定時(shí)器用斷電不復(fù)位，這樣用戶在洗衣時(shí)，如需要關(guān)機(jī)（用戶外出），只要斷開(kāi)洗衣機(jī)操作開(kāi)關(guān)，洗衣機(jī)就可暫停工作，回來(lái)再開(kāi)洗衣機(jī)，洗衣機(jī)會(huì)“記憶”前面已執(zhí)行過(guò)程序，繼續(xù)執(zhí)行完遺留的程序。本程序里還設(shè)計(jì)了一個(gè)報(bào)警器，機(jī)蓋打開(kāi)時(shí)會(huì)發(fā)出警示音（開(kāi)機(jī)和甩干是聯(lián)鎖的）。在洗衣機(jī)結(jié)束后（時(shí)間長(zhǎng)短可調(diào)），亦發(fā)出諸如警示音的揭示。
3以往機(jī)械式全自動(dòng)洗衣機(jī)在進(jìn)水、清洗、放水、甩干等環(huán)節(jié)控制轉(zhuǎn)換時(shí)，繼電器觸點(diǎn)動(dòng)作聲音過(guò)大，使用壽命短，而用PC機(jī)控制的洗衣機(jī)實(shí)現(xiàn)了無(wú)觸點(diǎn)連接，幾乎聽(tīng)不到繼電器動(dòng)作聲，延長(zhǎng)了各零部件的壽命。
4 PLC具有網(wǎng)絡(luò)通信的功能，如PROFIBUS-BP是現(xiàn)場(chǎng)總線PROFIBUS中廣泛應(yīng)用的一種協(xié)議，主要用于現(xiàn)場(chǎng)級(jí)的主從通信，具有極好的抗電磁干擾性能。如在PLC和遠(yuǎn)程I/0、人機(jī)界面等之間的通信中，一旦其通訊功能完善，就能實(shí)現(xiàn)家用洗衣機(jī)的網(wǎng)絡(luò)化。
5結(jié)合以上的控制功能，制作相應(yīng)的透明演示模型，即能進(jìn)行仿真控制。
五、結(jié)論
本論文的研究主要完成了以下內(nèi)容:通過(guò)對(duì)PLC控制的節(jié)能洗衣機(jī)系統(tǒng)的工作原理和控制原理的分析，用PLC 語(yǔ)言結(jié)合硬件電路，設(shè)計(jì)出以S7-200為核心的節(jié)能洗衣機(jī)。并將模糊自整定PLC控制應(yīng)用到洗衣機(jī)中，使得用戶在使用時(shí)更加方便快捷高效。
PLC控制洗衣機(jī)洗滌程序有獨(dú)特之處。首先,它是一個(gè)順序控制系統(tǒng)程序；其次,洗滌,排水,脫水時(shí)間是由PLC內(nèi)的計(jì)數(shù)器和定時(shí)器中K參數(shù)控制的,只要改變它的參數(shù)大小就可以改變整個(gè)程序時(shí)間長(zhǎng)短；第三,通過(guò)改變PLC的型號(hào),可以根據(jù)認(rèn)物的質(zhì)地,數(shù)量及臟物程度來(lái)實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)洗,強(qiáng)洗,快洗的多功能；第四,通過(guò)修改洗滌程序可實(shí)現(xiàn)進(jìn)水洗滌,漂洗,排水,脫水的程序控制,也可實(shí)現(xiàn)或洗滌,或漂洗,或脫水等單體控制；第五,在設(shè)計(jì)過(guò)程中,可以方便地加入相應(yīng)的配套裝置,如指示燈,蜂鳴器。
因此,PLC控制的洗衣機(jī)系統(tǒng)有多種性的,各種最優(yōu)控制系統(tǒng)均可運(yùn)行,但是必須考慮它的結(jié)構(gòu)和成本。
參考文獻(xiàn)
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外文資料(中文)
普通交流異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速的性能研究
在普通交流異步電動(dòng)機(jī)的各種調(diào)速方式中，變頻調(diào)速因其突出的性能，應(yīng)用最為廣泛，同時(shí)也是交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速技術(shù)最為活躍的研究領(lǐng)域。隨著電力電子技術(shù)和控制理論的不斷發(fā)展和完善，變頻調(diào)速技術(shù)的性能還在不斷提升，變頻調(diào)速技術(shù)已成為我國(guó)企業(yè)節(jié)約能源、提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、提高產(chǎn)品質(zhì)量和改造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的主要技術(shù)手段之一。
變頻調(diào)速是通過(guò)改變異步電動(dòng)機(jī)定子的電源頻率，以改變其同步轉(zhuǎn)速，從而達(dá)到調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。但是，當(dāng)電源頻率改變時(shí)，會(huì)對(duì)交流異步電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生一系列的影響:損耗增加，效率下降:在工頻以下，以恒轉(zhuǎn)矩方式調(diào)速時(shí)，電動(dòng)機(jī)的過(guò)載能力將會(huì)下降;在低頻時(shí)電動(dòng)機(jī)的散熱能力變壞，電動(dòng)機(jī)溫度會(huì)過(guò)高等。由于電動(dòng)機(jī)本身就是一個(gè)非線性、強(qiáng)禍合、多變量的對(duì)象，且更為嚴(yán)重的是，由于工作頻率、溫度和飽和效應(yīng)的影響，定轉(zhuǎn)子電阻、電感等參數(shù)在不同工況下變化明顯。因而其動(dòng)態(tài)建模非常困難，要從理論上準(zhǔn)確的計(jì)算出電動(dòng)機(jī)在不同頻率和負(fù)載下的效率、溫升、功率因數(shù)和臨界轉(zhuǎn)矩是十分困難的。所以，長(zhǎng)期以來(lái)，在設(shè)計(jì)變頻調(diào)速系統(tǒng)時(shí)，人們只是憑借經(jīng)驗(yàn)來(lái)確定普通交流異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速的調(diào)速范圍，而沒(méi)有充分的理論依據(jù)。
本文以普通交流異步電動(dòng)機(jī)和變頻器組成的調(diào)速系統(tǒng)為研究測(cè)試對(duì)象，以普通交流異步電動(dòng)機(jī)T形等效電路為基礎(chǔ)，計(jì)算分析在基頻以下及恒壓頻比方式供電下頻率改變時(shí)普通交流異步電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)電流、轉(zhuǎn)矩和其運(yùn)行性能的變化情況，并重點(diǎn)研究了電動(dòng)機(jī)在不同頻率下的運(yùn)行性能，通過(guò)電動(dòng)機(jī)測(cè)試平臺(tái)，定量的測(cè)試出電動(dòng)機(jī)在頻率改變時(shí)的各項(xiàng)性能數(shù)據(jù)，并與理論計(jì)算的結(jié)果進(jìn)行比較分析，在此基礎(chǔ)上提出普通交流異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速的最佳調(diào)速范圍，使電動(dòng)機(jī)高效、長(zhǎng)壽命運(yùn)行，并為交流異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供確定參數(shù)的依據(jù)。
一、普通交流異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速的啟動(dòng)性能
利用變頻器實(shí)現(xiàn)軟啟動(dòng)是變頻器的優(yōu)點(diǎn)之一，但是，有時(shí)會(huì)因?yàn)閱?dòng)頻率選擇不當(dāng)而導(dǎo)致啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩過(guò)小，或者啟動(dòng)電流過(guò)大，從而導(dǎo)致啟動(dòng)失敗，因此，合理的選擇變頻調(diào)速系統(tǒng)的啟動(dòng)頻率，尋找合適的啟動(dòng)頻率范圍，從而改善系統(tǒng)的啟動(dòng)特性，是十分重要的。為此，我們分析計(jì)算了在不同頻率和轉(zhuǎn)矩提升電壓下，電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩和啟動(dòng)電流的變化規(guī)律，進(jìn)而提出了確定能滿足電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩和啟動(dòng)電流要求的啟動(dòng)頻率的方法。
1. 1變頻調(diào)速時(shí)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩的變化規(guī)律
當(dāng)轉(zhuǎn)矩提升電壓時(shí)，根據(jù)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩方程，可求出，
?。ǎ保保?
令＝０，有：
其中R－定轉(zhuǎn)子電阻之和，X－定轉(zhuǎn)子電抗之和，－電源頻率
所以當(dāng)時(shí)，,當(dāng)時(shí)，,。從而可知，當(dāng)且時(shí)，為的增函數(shù)，而在時(shí)，為的減函數(shù)，而在時(shí)，取得最大值，不僅與有關(guān)，同時(shí)與和有關(guān)。下面我們以Yl00Ll-4如圖(1-1)電動(dòng)機(jī)為例，分析在不同轉(zhuǎn)矩提升電壓時(shí)，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩的變化情況。如圖(1-1)所示:
從圖中可以看出，當(dāng)且比較小時(shí)，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩相對(duì)于啟動(dòng)頻率的變化趨勢(shì)是:當(dāng)頻率接近于零時(shí)，在理論上啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩非常高，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩是啟動(dòng)頻率的減函數(shù)，并達(dá)到一個(gè)極小值，這時(shí)對(duì)應(yīng)的頻率為在頻率時(shí)，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩為啟動(dòng)頻率的增函數(shù)，一直上升到最大啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，這時(shí)對(duì)應(yīng)的頻率為當(dāng)啟動(dòng)頻率大于且小于50HZ時(shí)，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩為啟動(dòng)頻率的減函數(shù)。
當(dāng)逐漸增大時(shí)，在理論上，當(dāng)頻率接近零時(shí)，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩非常大?？傮w上，啟動(dòng)頻率的變化趨勢(shì)與較小時(shí)的情形大體相似，但是也有不同之處，其特點(diǎn)是，最小啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩快速上升，而且相應(yīng)的啟動(dòng)頻率變大，同時(shí)最大啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩也緩慢上升，而且相應(yīng)的啟動(dòng)頻率減小。當(dāng)達(dá)到一定值(對(duì)Yl00Ll-4,當(dāng)=30V)最小啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩上升已經(jīng)超過(guò)了最大啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，整個(gè)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩為啟動(dòng)頻率的單調(diào)遞減函數(shù)，這時(shí)工頻下的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩最小。
.2變頻調(diào)速時(shí)啟動(dòng)電流的變化規(guī)律
對(duì)啟動(dòng)電流求偏導(dǎo)數(shù)，有
（1-2）
從式（1-2）可知，分母;;固只要有
（其中，為電動(dòng)機(jī)額定電壓）則從而可以分析出，在,,并且電動(dòng)機(jī)的參數(shù)滿足的條件下，函數(shù)ｙ的值將始終大于零，所以也將大于零，這說(shuō)明在該條件下，在零頻至工頻范圍內(nèi)，啟動(dòng)電流為啟動(dòng)頻率的增函數(shù)。
現(xiàn)在將Y100L1-4電動(dòng)機(jī)參數(shù)代入，可得其啟動(dòng)電流的變化規(guī)律。
1.3交流異步電動(dòng)機(jī)起動(dòng)頻率范圍的確定
根據(jù)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩與啟動(dòng)電流相對(duì)于轉(zhuǎn)矩提升電壓和啟動(dòng)頻率的變化規(guī)律，啟動(dòng)頻率范圍應(yīng)為同時(shí)滿足電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩要求和變頻器對(duì)啟動(dòng)電流要求的啟動(dòng)頻率范圍。即:
(1) 從啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩與負(fù)載轉(zhuǎn)矩的比值對(duì)于啟動(dòng)頻率的曲線中找出數(shù)值大于1.2的頻率范圍。
(2) 從啟動(dòng)電流與額定電流之比值對(duì)應(yīng)于啟動(dòng)頻率的曲線中畫(huà)出數(shù)值小于5的頻率范圍。
（3）求出以上兩部分的公共部分，既是所求的啟動(dòng)頻率范圍。
現(xiàn)以Yl00Ll-4, = 0時(shí)為例，來(lái)說(shuō)明如何確定啟動(dòng)頻率范圍。若在特定工況下Yl00Ll-4電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)負(fù)載為4 (n. m)，則啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩應(yīng)該大于4×1. 2=4. 8 (n. m), Y100L1-4電動(dòng)機(jī)的額定電流為5. 0 (A)，其啟動(dòng)電流應(yīng)該小于1. 5× 5=7. 5 (A).則從電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩特性曲線和啟動(dòng)電流特性曲線中可以找出啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大于4. 8 (n. m)和啟動(dòng)電流小于7. 5 (A)的頻率范圍，兩者的交集即為啟動(dòng)頻率的范圍。如圖(3-6)所示，從圖中可以看出，電動(dòng)機(jī)的最佳啟動(dòng)頻率范圍為7~10 （HZ）。
圖（1-3）注：1-啟動(dòng)電流曲線 2-啟動(dòng)轉(zhuǎn)距曲線
The research of performance of Common induction motor workingwith variable frequency mode
基于西門(mén)子PLC的洗衣機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
摘 要
目前，在自動(dòng)化領(lǐng)域主要的控制方式有繼電器控制、微機(jī)控制和PLC控制三種。由于PLC控制系統(tǒng)與繼電器控制系統(tǒng)及微機(jī)控制系統(tǒng)相比，具有設(shè)計(jì)、安裝、接線、調(diào)試工作量小，研制周期短，可靠性高，抗擾能力強(qiáng)，故障率低，對(duì)工作環(huán)境要求低，維護(hù)方便等一系列優(yōu)點(diǎn)，因此，已成為國(guó)內(nèi)外機(jī)加工控制對(duì)象的首選控制方案。
本文采用PLC控制技術(shù)和變頻調(diào)速技術(shù)相結(jié)合的方法來(lái)設(shè)計(jì)PLC控制的節(jié)能洗衣機(jī)。
關(guān)鍵詞：全自動(dòng)；PLC控制；變頻器
ABSTRACT
At present, the main control way in autoimmunization field are relay control, microcomputer control and PLC control. Compared with the relay control system and the microcomputer control system, the PLC control system has a series of advantages, such as little work load of designing, installing, wiring and debugging, short cycle of development, high dependability, strong ability of anti-interference, low trouble rate, low requirement of working environment and convenient maintenance. So the PLC controls system.
This paper combines PLC control technology and transducer technology to designs the PLC control the energy conservation washer.
Keywords: main control ；PLC control； Control transducer
目 錄
第一章 緒論.....................................................1
1.1引言[1] 1
1.2 洗衣機(jī)的發(fā)展史 1
1.2.1中國(guó)洗衣機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r 2
1.3 PLC技術(shù)在洗衣機(jī)中的發(fā)展現(xiàn)狀 3
1.3.1 PLC技術(shù)現(xiàn)狀[2、3] 3
1.3.2 將變頻技術(shù)與PLC相結(jié)合[4] 3
1.3.3 PLC在洗衣機(jī)中應(yīng)用的發(fā)展?fàn)顩r[5] 4
1.3.4 PLC控制的特點(diǎn)[6] 4
1.4 課題來(lái)源，研究?jī)?nèi)容及研究結(jié)果 6
1.5 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù) 7
第二章 PLC控制和變頻調(diào)技術(shù)簡(jiǎn)介.................8
2.1 變頻調(diào)速的概念和作用[7] 8
2.1.1變頻調(diào)速的意義[8] 8
2.2 國(guó)內(nèi)外變頻技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀[9] 9
2.2.1 國(guó)內(nèi)變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展概況 9
2．2.2 國(guó)外變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展概況 9
2.3 PLC的結(jié)構(gòu)和工作原理[10] 10
2.3.1 PLC的基本結(jié)構(gòu) 10
2.3.2 PLC的工作原理 11
2.3.3 PLC的指令系統(tǒng) 11
2.3.4 PLC的編程工具 12
2.4 選題的依據(jù) 12
第三章 洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì).................13
3.1衣機(jī)的工作原理[11] 13
3.2洗衣機(jī)的設(shè)備控制要求 13
3.3 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)分析[12、13] 16
3.3.1洗衣機(jī)設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)構(gòu)成圖 17
3.4 PLC和變頻器的選擇 18
3.4.1 PLC型號(hào)的選擇[14、15、16] 18
3.4.2變頻器的選擇[17、18] 19
3.4.3 VS-616G5型變頻器的參數(shù)設(shè)置 20
第四章 洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)..................22
4.1 程序的構(gòu)成、下載、安裝和調(diào)試[19] 22
4.1.1 S7-200的出錯(cuò)代碼[20] 22
4.2 洗衣機(jī)控制系統(tǒng)資源分配 24
4.3洗衣機(jī)的PLC程序設(shè)計(jì) 25
4.3.1 源程序 25
4.3.2進(jìn)水、洗衣、排水、脫水、洗完報(bào)警程序 28
第五章 總結(jié)...................................................34
參考文獻(xiàn)...................................................35
致 謝.............................................37
附錄..........................................................39
第一章 緒論
1.1引言[1]
可編程控制器功能強(qiáng)大，可靠性高，應(yīng)用面廣，使用方便，在現(xiàn)代自動(dòng)控制領(lǐng)域應(yīng)用極其廣泛?，F(xiàn)行的全自動(dòng)洗衣機(jī)只要選擇好水位，打開(kāi)水龍頭，放入衣物、洗滌劑，接通操作開(kāi)關(guān)，后面的全是洗衣機(jī)自動(dòng)運(yùn)行了，因此，完全可以用編程控制器來(lái)代替控制。
1.2 洗衣機(jī)的發(fā)展史
從古到今，洗衣服都是一項(xiàng)難于逃避的家務(wù)勞動(dòng)，而在洗衣機(jī)出現(xiàn)以前，對(duì)于許多人而言，它并不像田園詩(shī)描繪的那樣充滿樂(lè)趣，手搓、棒擊、沖刷、甩打……這些不斷重復(fù)的簡(jiǎn)單的體力勞動(dòng)，留給人的感受常常是：辛苦勞累。
1874年，“手洗時(shí)代”受到了前所未有的挑戰(zhàn)——有人發(fā)明了木制手搖洗衣機(jī)。發(fā)明者是美國(guó)人比爾·布萊克斯。布萊克斯的洗衣機(jī)構(gòu)造極為簡(jiǎn)單，是在木筒里裝上6塊葉片，用手柄和齒輪傳動(dòng)，使衣服在筒內(nèi)翻轉(zhuǎn)，從而達(dá)到“凈衣”的目的。這套裝置的問(wèn)世，讓那些為提高生活效率而冥思苦想的人士大受啟發(fā)，洗衣機(jī)的改進(jìn)過(guò)程開(kāi)始大大加快。
1880年，美國(guó)又出現(xiàn)了蒸汽洗衣機(jī)，蒸汽動(dòng)力開(kāi)始取代人力。 之后，水力洗衣機(jī)、內(nèi)燃機(jī)洗衣機(jī)也相繼出現(xiàn)。到1911年，美國(guó)試制成功世界上第一臺(tái)電動(dòng)洗衣機(jī)。電動(dòng)洗衣機(jī)的問(wèn)世，標(biāo)志著人類家務(wù)勞動(dòng)自動(dòng)化的開(kāi)端。10年之后，美國(guó)本德克斯航空公司宣布，他們研制成功第一臺(tái)前裝式滾筒洗衣機(jī)，洗滌、漂洗、脫水在同一個(gè)滾筒內(nèi)完成。這意味著電動(dòng)洗衣機(jī)的型式躍上一個(gè)新臺(tái)階，朝自動(dòng)化又前進(jìn)了一大步！直至今日，滾筒式洗衣機(jī)在歐美國(guó)家仍得到廣泛應(yīng)用。
隨著工業(yè)化的加速，世界各國(guó)也加快了洗衣機(jī)研制的步伐。首先由英國(guó)研制并推出了一種噴流式洗衣機(jī)，它是靠筒體一側(cè)的運(yùn)轉(zhuǎn)波輪產(chǎn)生的強(qiáng)烈渦流，使衣物和洗滌液一起在筒內(nèi)不斷翻滾，洗凈衣物。1955年，在引進(jìn)英國(guó)噴流式洗衣機(jī)的基礎(chǔ)之上，日本研制出獨(dú)具風(fēng)格、并流行至今的波輪式洗衣機(jī)。至此，波輪式、滾筒式、攪拌式在洗衣機(jī)生產(chǎn)領(lǐng)域三分天下的局面初步形成。
20世紀(jì)60年代以后，洗衣機(jī)在一些發(fā)達(dá)國(guó)家的消費(fèi)市場(chǎng)開(kāi)始形成系列，家庭普及率迅速上升。此間洗衣機(jī)在日本的發(fā)展備受矚目。60年代的日本出現(xiàn)了帶干桶的雙桶洗衣機(jī)，人們稱之為“半自動(dòng)型洗衣機(jī)”。70年代，生產(chǎn)出波輪式套桶全自動(dòng)洗衣機(jī)。70年代后期，微電腦控制的全自動(dòng)洗衣機(jī)橫空出世，讓人耳目一新。到80年代，“模糊控制”的應(yīng)用使得洗衣機(jī)操作更簡(jiǎn)便，功能更完備，洗衣程序更隨人意，外觀造型更為時(shí)尚……進(jìn)入90年代，由于電機(jī)調(diào)速技術(shù)的提高，洗衣機(jī)實(shí)現(xiàn)了寬范圍的轉(zhuǎn)速變換與調(diào)節(jié)，誕生了許多新水流洗衣機(jī)。此后，隨著電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展與提高，日本生產(chǎn)出了電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)式洗衣機(jī)，省去了齒輪傳動(dòng)和變速機(jī)構(gòu)，引發(fā)了洗衣機(jī)驅(qū)動(dòng)方式的巨大革命。
1.2.1中國(guó)洗衣機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r
中國(guó)，由于歷史原因，洗衣機(jī)工業(yè)起步較晚，直到1978年才正式生產(chǎn)家用洗衣機(jī)。但是，隨著人們認(rèn)識(shí)的發(fā)展，尤其是改革開(kāi)放的不斷深化，進(jìn)入80年代后的洗衣機(jī)工業(yè)并沒(méi)有像一些人預(yù)料的那樣停步不前，而是保持著旺盛的發(fā)展勢(shì)頭。1983年洗衣機(jī)產(chǎn)量由1978年的400臺(tái)飆升到365萬(wàn)臺(tái)，此后全國(guó)各地掀起了大規(guī)模的技術(shù)引進(jìn)熱潮，大約有40多個(gè)廠家先后從洗衣機(jī)技術(shù)先進(jìn)國(guó)日本、英國(guó)、法國(guó)、意大利、澳大利亞等引進(jìn)技術(shù)60多項(xiàng)。技術(shù)的引進(jìn)、吸收和創(chuàng)新，極大地提升了國(guó)產(chǎn)洗衣機(jī)的產(chǎn)業(yè)素質(zhì)與生產(chǎn)能力，縮短了同發(fā)達(dá)國(guó)家之間的差距。如今，我國(guó)洗衣機(jī)年產(chǎn)量約占世界年產(chǎn)量的四分之一，居于世界首位。除了在數(shù)量和品種上滿足國(guó)內(nèi)市場(chǎng)外，還出口到北美、歐洲、東南亞等地，躋身于國(guó)際洗衣機(jī)市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)行列。
1.3 PLC技術(shù)在洗衣機(jī)中的發(fā)展現(xiàn)狀
1.3.1 PLC技術(shù)現(xiàn)狀[2、3]
可編程控制器（Programmable Controller）是計(jì)算機(jī)家族中的一員，是為工業(yè)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller），簡(jiǎn)稱PLC，它主要用來(lái)代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。隨著技術(shù)的發(fā)展，這種裝置的功能已經(jīng)大大超過(guò)了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡(jiǎn)稱PC。但是為了避免與個(gè)人計(jì)算機(jī)（Personal Computer）的簡(jiǎn)稱混淆，所以將可編程控制器簡(jiǎn)稱PLC。它是專為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的計(jì)算機(jī)。它具有豐富的輸入/輸出接口，并且具有較強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。但可編程控制器產(chǎn)品并不針對(duì)某一具體工業(yè)應(yīng)用，在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，其硬件需根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選用配置，其軟件需根據(jù)控制要求進(jìn)行設(shè)計(jì)編制。隨著微處理器CPU和微型計(jì)算機(jī)技術(shù)在PLC中的應(yīng)用，形成了現(xiàn)代意義上的PLC?，F(xiàn)在的PLC產(chǎn)品已經(jīng)使用了16位、32位高性能微處理器，而且實(shí)現(xiàn)了多處理器的多信道處理。
目前，世界上有200多個(gè)產(chǎn)家生產(chǎn)PLC產(chǎn)品，比較著名的有美國(guó)的AB、通用（GE）、莫迪康，日本的三菱、歐姆龍、松下電工，德國(guó)的西門(mén)子，法國(guó)的TE。我國(guó)自20世紀(jì)70年代末以來(lái)，先是引進(jìn)技術(shù)，后來(lái)是合作開(kāi)發(fā)，現(xiàn)是自行設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)。目前，PLC技術(shù)正在不斷的地向綜合性的工業(yè)控制發(fā)展。隨著機(jī)器人使用的增加及其集合為生產(chǎn)線，以及科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，PLC不僅控制自動(dòng)化工廠，而且還監(jiān)視和控制有關(guān)生產(chǎn)過(guò)程，未來(lái)PLC將朝兩極化、多功能、只能化和網(wǎng)絡(luò)化的模式發(fā)展。
1.3.2 將變頻技術(shù)與PLC相結(jié)合[4]
隨著變頻調(diào)速技術(shù)的應(yīng)用日益廣泛，應(yīng)用水平的不斷提高，對(duì)變頻調(diào)速控制系統(tǒng)的精度要求也越來(lái)越高。目前，許多變頻調(diào)速裝置屬于開(kāi)環(huán)控制方式，不能滿足較高精度的要求。為提高調(diào)速系統(tǒng)的精度，一般都需要進(jìn)行閉環(huán)控制。交流異步電機(jī)因其價(jià)格低廉，經(jīng)久耐用，易于維修，適合在惡劣的環(huán)境中使用等優(yōu)點(diǎn)已得到廣泛的應(yīng)用。但交流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型和運(yùn)算較為復(fù)雜，其控制特性會(huì)受對(duì)象內(nèi)部參數(shù)變化的影響，因而用固定的調(diào)節(jié)器去控制時(shí)，往往難以得到較理想的靜動(dòng)態(tài)特性。采取可靠的PLC和變頻器控制交流異步電機(jī)方法，提高了系統(tǒng)的靜動(dòng)態(tài)特性。
本文結(jié)合異步電動(dòng)機(jī)速度閉環(huán)控制，提出了一種基于PLC的變頻控制實(shí)現(xiàn)方法。首先對(duì)變頻調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，然后重點(diǎn)進(jìn)行PLC、變頻器程序設(shè)計(jì)。在此基礎(chǔ)上，論述了模糊控制器的原理和結(jié)構(gòu)，用PLC編程實(shí)現(xiàn)了控制的設(shè)計(jì)。
所開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)將變頻技術(shù)與PLC相結(jié)合，克服了傳統(tǒng)的調(diào)節(jié)器超調(diào)大的缺點(diǎn)，充分發(fā)揮了PLC控制靈活、編程方便、適應(yīng)性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，提高了控制的精確度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)能對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)精確控制，實(shí)用性強(qiáng)，具有一定的推廣價(jià)值。
1.3.3 PLC在洗衣機(jī)中應(yīng)用的發(fā)展?fàn)顩r[5]
一般洗衣機(jī)的控制系統(tǒng)都采用單片機(jī)控制，一旦出現(xiàn)故障，維修比較困難，而采用目前工業(yè)控制常用的PLC控制器作為主控元件的控制系統(tǒng)，其特點(diǎn)是價(jià)格低，編程簡(jiǎn)單，一般工程技術(shù)人員以及稍懂電氣維修人員都能編程，并且易于功能擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)洗滌時(shí)間設(shè)置的更改，平均無(wú)故障時(shí)間有可靠的保障，適合各型全自動(dòng)洗衣機(jī)使用。
在全自動(dòng)洗衣機(jī)中，洗衣機(jī)洗滌，脫水程序是由PLC位中心控制系統(tǒng)工作的。它是整體模塊。集中了驅(qū)動(dòng)電路，檢測(cè)電路和保護(hù)電路以及通訊聯(lián)網(wǎng)功能。因此在運(yùn)用中，硬件也相對(duì)簡(jiǎn)單，提高控制系統(tǒng)的可靠性。另外它的編程也是比較簡(jiǎn)單的。
PLC會(huì)不斷完善自身缺陷，隨著INTERNET發(fā)展，PLC的硬件和軟件也會(huì)提高，我相信PLC一定會(huì)有生命力小型PLC將存在很長(zhǎng)時(shí)間,因?yàn)樗?jīng)濟(jì),可靠;大型PLC的一部分可能會(huì)被PC-BASE,智能I/O,現(xiàn)場(chǎng)總線取代。
1.3.4 PLC控制的特點(diǎn)[6]
1、高可靠性
（1）所有的I/O接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的外電路與PLC內(nèi)部電路之間電氣上隔離。
（2）各輸入端均采用R-C濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為10~20ms。
（3）各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。
（4）采用性能優(yōu)良的開(kāi)關(guān)電源。
（5）對(duì)采用的器件進(jìn)行嚴(yán)格的篩選。
（6）良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴(kuò)大。
（7）大型PLC還可以采用由雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)或有三CPU構(gòu)成表決系統(tǒng),使可靠性更進(jìn)一步提高。
2、豐富的I/O接口模塊
?? PLC針對(duì)不同的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)，如：交流或直流；開(kāi)關(guān)量或模擬量；電壓或電流；脈沖或電位；
強(qiáng)電或弱電等。有相應(yīng)的I/O模塊與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的器件或設(shè)備，如：按鈕；行程開(kāi)關(guān)；接近開(kāi)關(guān)；傳感器及變送器；電磁線圈；控制閥等直接連接。
?? 另外為了提高操作性能，它還有多種人-機(jī)對(duì)話的接口模塊; 為了組成工業(yè)局部網(wǎng)絡(luò)，它還有多種通訊聯(lián)網(wǎng)的接口模塊，等等。
3、采用模塊化結(jié)構(gòu)
?? 為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型PLC以外，絕大多數(shù)PLC均采用模塊化結(jié)構(gòu)。PLC的各個(gè)部件，包括CPU，電源，I/O等均采用模塊化設(shè)計(jì)，由機(jī)架及電纜將各模塊連接起來(lái)，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。
4、編程簡(jiǎn)單易學(xué)
?? PLC的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對(duì)使用者來(lái)說(shuō)，不需要具備計(jì)算機(jī)的專門(mén)知識(shí)，因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握。
5、安裝簡(jiǎn)單，維修方便
?? PLC不需要專門(mén)的機(jī)房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行。使用時(shí)只需將現(xiàn)場(chǎng)的各種設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O端相連接，即可投入運(yùn)行。各種模塊上均有運(yùn)行和故障指示裝置，便于用戶了解運(yùn)行情況和查找故障。
?? 由于采用模塊化結(jié)構(gòu)，因此一旦某模塊發(fā)生故障，用戶可以通過(guò)更換模塊的方法，使系統(tǒng)迅速恢復(fù)運(yùn)行。
PLC的功能
（1）邏輯控制
（2）定時(shí)控制
（3）計(jì)數(shù)控制
（4）步進(jìn)(順序)控制方式有繼電器控制、微機(jī)控制和PLC控制三種。由于PLC控制系統(tǒng)與繼電器控制系統(tǒng)及微機(jī)控制系統(tǒng)相比，具有設(shè)計(jì)、安裝、接線、調(diào)試工作量小，研制周期短，可靠性高，抗擾能力強(qiáng)，故障率低，對(duì)工作環(huán)境要求低，維護(hù)方便等一系列優(yōu)點(diǎn)，因此，已成為國(guó)內(nèi)外機(jī)加工控制對(duì)象的首選控制方案。而繼電器控制系統(tǒng)因技術(shù)性能差，功能單一，早已在機(jī)加工控制對(duì)象上淘汰掉了。微機(jī)控制系統(tǒng)因抗擾能力較差，對(duì)工作環(huán)境要求較高，設(shè)計(jì)研制周期較PLC控制系統(tǒng)長(zhǎng)，因此，在機(jī)加工控制對(duì)象上的應(yīng)用呈逐年下降的趨勢(shì)。為機(jī)加工控制對(duì)象設(shè)計(jì)研制一個(gè)技術(shù)性能優(yōu)良的控制系統(tǒng)，對(duì)于提高加工控制對(duì)象的整體技術(shù)性能來(lái)說(shuō)具有十分重要的意義。本文正是針對(duì)這一課題，選擇PLC控制系統(tǒng)作為機(jī)加工控制對(duì)象的控制方案，這對(duì)提升機(jī)加工控制對(duì)象的整體技術(shù)性能可以起到良好的作用。 在基于PLC的機(jī)加工控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，提出并采用了跳步法，從而大大節(jié)省了該系統(tǒng)所需的用于各單機(jī)手動(dòng)和半自動(dòng)控制的總按鈕數(shù)，及其占用的PLC輸入點(diǎn)數(shù)，節(jié)省了該系統(tǒng)的研制費(fèi)用，減少了該系統(tǒng)的安裝、接線工作量，也為日后對(duì)機(jī)加工控制對(duì)象的操作帶來(lái)了方便；首次為該系統(tǒng)開(kāi)發(fā)出了一套能使機(jī)加工控。
1.4 課題來(lái)源，研究?jī)?nèi)容及研究結(jié)果
1、課題來(lái)源:本項(xiàng)目來(lái)PLC控制在洗衣機(jī)中的實(shí)際應(yīng)用。
2、研究?jī)?nèi)容:本設(shè)計(jì)研究可編程控制器在洗衣機(jī)系統(tǒng)中的應(yīng)用。并且與變頻技術(shù)相結(jié)合，讓洗衣機(jī)操作簡(jiǎn)單，安全，快捷，節(jié)能。
3、研究結(jié)果：經(jīng)過(guò)研究設(shè)計(jì)，實(shí)際運(yùn)行，該系統(tǒng)具有以下基本功能:
（1）根據(jù)贓物的程度自行選者洗滌的程度。
（2）節(jié)能，采用變頻技術(shù)，控制洗衣機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)，達(dá)到節(jié)能效果。
（3）具有自動(dòng)報(bào)警功能，洗衣機(jī)在工作過(guò)程中,如發(fā)生下列情況之一:門(mén)鎖開(kāi)關(guān)、門(mén)折頁(yè)開(kāi)關(guān)因故斷開(kāi)；電機(jī)過(guò)流使熱繼電器動(dòng)作；在脫水和甩干過(guò)程中, 洗衣機(jī)由于震動(dòng)幅度過(guò)大, 使安裝在洗衣機(jī)上的平衡開(kāi)關(guān)斷開(kāi)。這時(shí)系統(tǒng)就會(huì)自動(dòng)切斷控制回路,使洗衣機(jī)停止工作,并由蜂鳴器報(bào)警。
1.5 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)
本次畢業(yè)設(shè)計(jì)課題是PLC控制的節(jié)能洗衣機(jī)系統(tǒng)，我的主要任務(wù)是應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)和程序的設(shè)計(jì)，大體為以下五項(xiàng)內(nèi)容：
1. PLC控制的洗衣機(jī)現(xiàn)狀和發(fā)展 主要介紹其采用可編程序的存貯器, 用來(lái)在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令, 并通過(guò)數(shù)字的、模擬的輸入和輸出, 控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程. 其特點(diǎn)是價(jià)格低,編程簡(jiǎn)單,并且易于功能擴(kuò)展,維修簡(jiǎn)單,可靠性強(qiáng).
2. 洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的PLC選型和資源配置。
3. PLC控制的洗衣機(jī)系統(tǒng)的理論原理以及總體方按的設(shè)計(jì)
4．系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)：
(1) 確定安排PLC 的輸入、輸出點(diǎn)；
(2) 設(shè)計(jì)外圍電路, 包括主電路；
(3) 選購(gòu)PLC 并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)安裝接線等內(nèi)容
5. 軟件設(shè)計(jì)：
(1) 洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的控制要求設(shè)計(jì)
(2) 洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的PLC選型和資源配置
(3) 洗衣機(jī)控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)和調(diào)試
(4) 系統(tǒng)調(diào)試：根據(jù)設(shè)計(jì)要求, 對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試和修改, 必要時(shí)還可對(duì)硬件進(jìn)行修改, 直到符合要求為止
總之，在本次設(shè)計(jì)中，必須完成圖表：論文說(shuō)明書(shū)、控制電路圖、 程序流程圖、程序清單等。
第二章 PLC控制和變頻調(diào)技術(shù)簡(jiǎn)介
2.1 變頻調(diào)速的概念和作用[7]
交流電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速是利用交流電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速隨頻率變化的特性，通過(guò)改變交流電動(dòng)機(jī)的供電頻率進(jìn)行調(diào)速。通用變頻器和交流電動(dòng)機(jī)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)機(jī)械的傳動(dòng)控制稱為變頻器傳動(dòng)，屬運(yùn)動(dòng)控制范疇。變頻器傳動(dòng)具有綜合性的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，應(yīng)用到不同的場(chǎng)合，可以體現(xiàn)出不同的功能，達(dá)到不同的目的。
隨著電力電子器件制造、基于電力電子電路的電力變換、計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代控制、微電子、全數(shù)字化控制、網(wǎng)絡(luò)通信等技術(shù)的迅速發(fā)展，通用變頻器技術(shù)也日新月異。特別是通用變頻器的全數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化控制技術(shù)，在提高其性能方面起到了舉足輕重的作用，使電氣遠(yuǎn)動(dòng)控制技術(shù)發(fā)生了深刻的歷史性變革，如交流調(diào)速取代直流調(diào)速、全數(shù)字化控制技術(shù)取代模擬控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)取代單機(jī)控制已成為現(xiàn)實(shí)，現(xiàn)代交流電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)控制已不再局限于單一的調(diào)速控制要求，而更多的是要求裝置化、系統(tǒng)化應(yīng)用。新一代的變頻調(diào)速控制技術(shù)是基于正弦波脈寬調(diào)制（SPWM）技術(shù)、矢量變換技術(shù)、直接轉(zhuǎn)矩控制和網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)為基礎(chǔ)的全數(shù)字化控制技術(shù)。微處理技術(shù)、PWM控制技術(shù)和電力電子開(kāi)關(guān)器件是通用變頻器控制技術(shù)的基礎(chǔ)。
2.1.1變頻調(diào)速的意義[8]
據(jù)資料證實(shí)，在所有的能源中，電力能源約占50%，而電力能源中有40%是必須經(jīng)過(guò)電力電子設(shè)備的轉(zhuǎn)換才能使用，電力能源中70%以上將用于交流電動(dòng)機(jī)的控制，我國(guó)電動(dòng)機(jī)的總裝機(jī)容量已達(dá)4億kW，年耗電量達(dá)6000億kWh，約占工業(yè)耗電量的80%。我國(guó)各類在用電動(dòng)機(jī)中,80%以上為220kW以下的中小型異步電動(dòng)機(jī),在我國(guó)60%的發(fā)電量是通過(guò)各類電動(dòng)機(jī)消耗的，因此變頻調(diào)速技術(shù)一直得到國(guó)家重視。
2.2 國(guó)內(nèi)外變頻技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀[9]
2.2.1 國(guó)內(nèi)變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展概況
我國(guó)電氣傳動(dòng)產(chǎn)業(yè)始建于1954年，當(dāng)時(shí)第一批該專業(yè)范圍內(nèi)的學(xué)生從各大專院校畢業(yè)，同時(shí)在機(jī)械工業(yè)部屬下建立了我國(guó)第一個(gè)電氣傳動(dòng)成套公司?，F(xiàn)在我國(guó)己有200家左右的公司、工廠和研究所從事變頻調(diào)速技術(shù)的工作。我國(guó)是一個(gè)發(fā)展中國(guó)家，許多產(chǎn)品的科研開(kāi)發(fā)能力仍落后于發(fā)達(dá)國(guó)家。至今自行開(kāi)發(fā)生產(chǎn)的變頻調(diào)速產(chǎn)品大體只相當(dāng)于國(guó)際上80年代水平。隨著改革開(kāi)放，經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展，形成了一個(gè)巨大的市場(chǎng)，它既對(duì)國(guó)內(nèi)企業(yè)，也對(duì)外國(guó)公司開(kāi)放。很多最先進(jìn)的產(chǎn)品從發(fā)達(dá)國(guó)家進(jìn)口，在我國(guó)運(yùn)行良好，滿足了生產(chǎn)和生活需要。國(guó)內(nèi)很多合資公司生產(chǎn)當(dāng)今先進(jìn)的產(chǎn)品，國(guó)內(nèi)很多公司自行開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)產(chǎn)品的能力較弱，對(duì)國(guó)外公司的依賴嚴(yán)重。
從總體上看我國(guó)電氣傳動(dòng)的技術(shù)水平較國(guó)外先進(jìn)水平差距10-15年。在大功率無(wú)換相器電機(jī)等變頻調(diào)速技術(shù)方面，國(guó)內(nèi)只有少數(shù)科研單位有能力制造，但在數(shù)字化及系統(tǒng)可靠性方面與國(guó)外還有相當(dāng)差距。在中小功率變頻技術(shù)方面，國(guó)內(nèi)幾乎所有的產(chǎn)品都是普通的V/F控制，僅有少量的樣機(jī)采用矢量控制，品種質(zhì)量還不能滿足市場(chǎng)需要，每年需大量進(jìn)口變頻控制設(shè)備。國(guó)內(nèi)交流變頻調(diào)速技術(shù)產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀是:
(1)變頻器的整機(jī)技術(shù)落后，國(guó)內(nèi)雖有很多單位投入了一定的人力、物力，但由于力量分散，并沒(méi)有形成一定的技術(shù)開(kāi)發(fā)能力和生產(chǎn)規(guī)模。
(2)變頻器產(chǎn)品所用半導(dǎo)體功率器件的制造業(yè)幾乎是空白。
(3)相關(guān)配套產(chǎn)業(yè)及行業(yè)落后。
(4)產(chǎn)銷量少，可靠性及工藝水平不高。
2．2.2 國(guó)外變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展概況
在大功率交—交變頻調(diào)速技術(shù)方面，法國(guó)阿爾斯通已能提供單機(jī)容量達(dá)3萬(wàn)千瓦的電氣傳動(dòng)設(shè)備用于船舶推進(jìn)系統(tǒng)。在大功率無(wú)換向器電機(jī)變頻調(diào)速技術(shù)方面，意大利ABB公司提供了單機(jī)容量為6萬(wàn)千瓦的設(shè)備用于抽水蓄能電站。在中功率變頻調(diào)速技術(shù)方面，德國(guó)西門(mén)子公司的Simovert A電流型晶閘管變頻調(diào)速設(shè)備容量為10-2600KVA和Simovert P GTO PWM變頻調(diào)速設(shè)備單機(jī)容為100-900KVA，其控制系統(tǒng)已實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化，用于電力機(jī)車(chē)、風(fēng)機(jī)、水泵傳動(dòng)。在小功率交流變頻調(diào)速技術(shù)方面，日本富士BJT變頻器最大單機(jī)容量為700KVA, IGBT變頻器己形成系列產(chǎn)品，其控制系統(tǒng)也已實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化。
國(guó)外交流變頻調(diào)速技術(shù)高速發(fā)展有以下特點(diǎn):
(1)市場(chǎng)需求空間大。隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高和能源全球化短缺，變頻技術(shù)越來(lái)越廣泛地應(yīng)用在機(jī)械、紡織、化工、造紙、冶金、食品等各個(gè)行業(yè)以及風(fēng)機(jī)、水泵等設(shè)備，并取得顯著的經(jīng)濟(jì)效益。
(2)功率器件的發(fā)展。近幾年來(lái)高電壓、大電流的GTR, GTO, IGBT, IGCT
等器件的生產(chǎn)和面世，使高電壓、大功率變頻器產(chǎn)品的生產(chǎn)及應(yīng)用成為現(xiàn)實(shí)。
(3)控制理論和微電子技術(shù)的發(fā)展。矢量控制、磁通控制、轉(zhuǎn)矩控制、模糊控制等新的控制理論為高性能的變頻器提供了理論基礎(chǔ);16位、32位高速微處理器以及信號(hào)處理器(DSP)和專業(yè)集成電路(ASIC)技術(shù)的快速發(fā)展，為實(shí)現(xiàn)變頻器高精度、多功能和智能化提供了硬件手段。
(4)基礎(chǔ)工業(yè)和各種制造業(yè)的高速發(fā)展，變頻器相關(guān)配套件社會(huì)化、專業(yè)化生產(chǎn)。
2.3 PLC的結(jié)構(gòu)和工作原理[10]
2.3.1 PLC的基本結(jié)構(gòu)
PLC實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同。根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同，PLC的基本結(jié)構(gòu)分為整體式和模塊式兩類。
1.整體式結(jié)構(gòu)的PLC
整體式結(jié)構(gòu)的PLC有中央處理器（CPU）、儲(chǔ)存器、輸入/輸出（I/O）單元、電源電路和通信端口等組成，并將這些組裝在一起?；窘Y(jié)構(gòu)框架如圖1-1所示。
2.模塊式結(jié)構(gòu)的PLC
模塊式結(jié)構(gòu)的PLC是將中央處理器（CPU）、儲(chǔ)存器、輸入/輸出（I/O）單元、電源電路和通信端口等分別做成相應(yīng)的模塊，應(yīng)用時(shí)將這些模塊根據(jù)控制要求插在機(jī)架上，各模塊間通過(guò)機(jī)架上的總線相互聯(lián)系?；窘Y(jié)構(gòu)框架如圖1-2所示。
3.PLC各組成部分介紹
（1）中央處理器（CPU）：是PLC的核心部分，相當(dāng)于PLC的“大腦”。它通過(guò)系統(tǒng)總線與用戶儲(chǔ)存器、輸入/輸出（I/O）單元、通信端口等單元相連。
（2）儲(chǔ)存器：用來(lái)存放控制的編程程序。
（3）輸入/輸出（I/O）單元：是PLC與外部設(shè)備連接的紐帶。
（4）電源部分：不同型號(hào)的PLC有不同的供電方式，所以PLC電源的輸入電壓既有12V和24V直流，又有110V和220V交流。
（5）通信端口：PLC的CPU模塊上至少有一個(gè)通信端口，通過(guò)這個(gè)通信端口，PLC可以直接和編程器或上位機(jī)相連。
（6）編程器：幾乎每個(gè)PLC廠家都有自己的編程器，用戶通過(guò)編程器來(lái)編寫(xiě)控制程序，并通過(guò)編程器接口將自己的控制程序輸入到PLC。它還可以在線檢測(cè)程序的運(yùn)行情況。
（7）特殊功能單元：主要包括模擬量輸入/輸出單元、遠(yuǎn)程I/O模塊、高速計(jì)數(shù)模塊、中斷輸入模塊和PID調(diào)解模塊等。
2.3.2 PLC的工作原理
PLC的工作原理與繼電器構(gòu)成的控制裝置一樣，但是工作方式不太一樣。繼電器控制是并行運(yùn)行方式，即如果輸出線圈通電或斷電，該線圈的觸電立即動(dòng)作。而PLC則不同，它采用循環(huán)掃描技術(shù)，只有該線圈通電或斷電，并且必須當(dāng)程序掃描到該線圈時(shí)，該線圈觸點(diǎn)才會(huì)動(dòng)作。也可以說(shuō)，繼電器控制裝置是根據(jù)輸入和邏輯控制結(jié)構(gòu)就可以直接得到輸出，而PLC控制則需要輸入傳送、執(zhí)行程序命令、輸出3個(gè)階段才能完成控制過(guò)程。
2.3.3 PLC的指令系統(tǒng)
如同計(jì)算機(jī)編程一樣，PLC也有自己的指令系統(tǒng)。PLC程序就是由指令按照控制要求組合起來(lái)的，也可以說(shuō)，PLC控制系統(tǒng)動(dòng)作的過(guò)程就是PLC內(nèi)部一條條指令執(zhí)行的過(guò)程。不同PLC廠家有不同的指令系統(tǒng)。
2.3.4 PLC的編程工具
每個(gè)PLC公司都有自己的編程器一般比較小，而且比較輕，適合在現(xiàn)場(chǎng)使用。但是它只能使用助記符語(yǔ)言對(duì)PLC進(jìn)行編程，而且由于屏幕較小，每次只能顯示一兩行程序，難于對(duì)程序從整體上進(jìn)行分析。
PLC公司提供的編程軟件則能使用梯形圖、助記符或功能塊圖語(yǔ)言進(jìn)行編程，通過(guò)編程軟件，不僅能在一個(gè)屏幕上看到十幾頁(yè)，甚至幾十頁(yè)的程序，從宏觀上對(duì)程序進(jìn)行編程和分析，而且它還能對(duì)程序的運(yùn)行情況進(jìn)行監(jiān)視。
2.4 選題的依據(jù)
隨著電力電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及自動(dòng)控制技術(shù)的迅速發(fā)展，電氣傳動(dòng)技術(shù)正面臨一場(chǎng)歷史性的革命。經(jīng)過(guò)了二十多年的發(fā)展，近代交流傳動(dòng)逐漸成為電氣傳動(dòng)的主流。電機(jī)交流變頻調(diào)速是當(dāng)今節(jié)電改善工藝流程以提高產(chǎn)品質(zhì)量和改善環(huán)境，推動(dòng)技術(shù)進(jìn)步的一種主要手段。變頻調(diào)速以其優(yōu)異的起動(dòng)、調(diào)速和制動(dòng)性能，高效率、高功率因數(shù)和節(jié)能效果，廣泛的應(yīng)用范圍等優(yōu)點(diǎn)被國(guó)內(nèi)為公認(rèn)為最有發(fā)展前途的調(diào)速方式。
交流異步電動(dòng)機(jī)是一個(gè)非線性，強(qiáng)禍合的對(duì)象，異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速時(shí)傳遞函數(shù)的推導(dǎo)過(guò)程是相當(dāng)復(fù)雜的，即使作了很多簡(jiǎn)化(例如假設(shè)磁勢(shì)是正弦分布的，磁路不飽和，沒(méi)有磁滯與渦流損耗等)所得到的一組微分方程式也是非線性的，一般不能用解析法來(lái)求解，而只能借助于模擬計(jì)算機(jī)去模擬系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程或者借助于數(shù)字計(jì)算機(jī)去求取一組數(shù)值解，這樣用常規(guī)的控制方法來(lái)實(shí)現(xiàn)精確度高的變頻調(diào)速是較困難的。針對(duì)這一情況，采取可靠的PLC和變頻器控制交流異步電機(jī)方法。
變頻調(diào)速系統(tǒng)主要有以下優(yōu)點(diǎn):
(1)整個(gè)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維護(hù)簡(jiǎn)單。
(2)計(jì)算精確，無(wú)漂移，控制精度高。
(3)調(diào)試簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng)。
(4)監(jiān)控、通信能力強(qiáng)等。
總之，變頻調(diào)速系統(tǒng)是值得研究和探討的，它開(kāi)辟了變頻調(diào)速系統(tǒng)改善系統(tǒng)性能的新途徑，具有十分重要的實(shí)用價(jià)值和廣闊的應(yīng)用前景。
第三章 洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)
3.1衣機(jī)的工作原理[11]
洗衣機(jī)的工作流程示意圖如3-1圖所示
圖3-1 洗衣機(jī)工作流程圖
洗衣機(jī)的工作流程由開(kāi)始變頻，進(jìn)水、洗衣、排水和脫水5個(gè)過(guò)程組成。在半自動(dòng)洗衣機(jī)中, 進(jìn)水、洗衣、排水和脫水這4個(gè)過(guò)程分別用相應(yīng)的按鈕開(kāi)關(guān)來(lái)控制。全自動(dòng)洗衣機(jī)中,這4個(gè)過(guò)程可做到全自動(dòng)依次運(yùn)行,直至洗衣結(jié)束。
自動(dòng)洗衣機(jī)的進(jìn)水、洗衣、排水和脫水是通過(guò)水位開(kāi)關(guān),電磁進(jìn)水閥和電磁排水閥配合進(jìn)行控制,從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的。水位開(kāi)關(guān)是用來(lái)控制進(jìn)水到洗衣機(jī)內(nèi)高,中,低水位；電磁進(jìn)水閥起著通/斷水源的作用。進(jìn)水時(shí),電磁進(jìn)水閥打開(kāi),將水注入；排水時(shí),電磁排水閥打開(kāi),將水排出；洗衣時(shí),洗滌電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)；脫水時(shí),脫水桶啟動(dòng)。
3.2洗衣機(jī)的設(shè)備控制要求
全自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的要求是能實(shí)現(xiàn)“正常運(yùn)行”和“強(qiáng)制運(yùn)行”兩種控制方式。
1、 正常運(yùn)行，如圖3-2
圖3-2 洗衣機(jī)正常運(yùn)行
“正常運(yùn)行”方式具體控制要求如下:
(1)將水位通過(guò)水位選擇開(kāi)關(guān)設(shè)在合適的位置(高、中、低),按下“啟動(dòng)”按鈕,開(kāi)始進(jìn)水,達(dá)到設(shè)定的水位(高、中、低)后,停止進(jìn)水；
(2)進(jìn)水停止2S后開(kāi)始洗衣；
(3)洗衣時(shí),正轉(zhuǎn)20S,停止2S,然后反轉(zhuǎn)20S,停止2S；
(4)如此循環(huán)共5次,總共220S后開(kāi)始排水,排空后脫水30S；
(5)然后再進(jìn)水,重復(fù)(1)—(4)步,如此循環(huán)共3次；
(6)洗衣過(guò)程完成,報(bào)警3S并自動(dòng)停機(jī)。
2、強(qiáng)制停止，如圖3-3
圖3-3 洗衣機(jī)的強(qiáng)制停止
(1)若按下“停止”按鈕,洗衣過(guò)程停止,即洗滌電機(jī)和脫水桶轉(zhuǎn),進(jìn)水電磁閥和排水閥全部閉合；
(2)可用手動(dòng)排水開(kāi)關(guān)和手動(dòng)脫水開(kāi)關(guān)進(jìn)行手動(dòng)排水和脫水。
3.3 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)分析[12、13]
1. PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)基本原則
設(shè)計(jì)的基本原則任何一種電氣控制系統(tǒng)都是為了實(shí)現(xiàn)被控對(duì)象(生產(chǎn)設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程)的工藝要求，以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。因此，在設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)遵循以下基本原則:
（1）PLC的選擇除了應(yīng)滿足技術(shù)指標(biāo)的要求之外，特別應(yīng)指出的是還應(yīng)重點(diǎn)考慮該公司的產(chǎn)品的技術(shù)支持與售后服務(wù)的情況，一般應(yīng)選擇在國(guó)內(nèi)特別是在所設(shè)計(jì)系統(tǒng)本著有著較為方便的技術(shù)服務(wù)機(jī)構(gòu)或較有實(shí)力的代理機(jī)構(gòu)的公司產(chǎn)品，同時(shí)應(yīng)盡量選擇主流機(jī)型。
（2）最大限度地滿足被控對(duì)象的控制要求。設(shè)計(jì)前，應(yīng)深入現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行調(diào)查研究，搜集資料，并與機(jī)械部分的設(shè)計(jì)人員和實(shí)際操作人員密切配合，共同擬定電氣控制方案，協(xié)同解決設(shè)計(jì)中出現(xiàn)的各種問(wèn)題。
（在滿足控制要求的前提下，力求使控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、使用及維修方便。
1) 保證控制系統(tǒng)的安全、可靠。
2) 考慮到生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn)，在選擇PLC容量時(shí)，應(yīng)適當(dāng)留有裕量。當(dāng)然對(duì)手不同的用戶要求的側(cè)重點(diǎn)有所不同，設(shè)計(jì)的原則應(yīng)有所區(qū)別，如果以提高產(chǎn)品產(chǎn)量和安全為目標(biāo)，則應(yīng)將系統(tǒng)可靠放在設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，甚至考慮采用冗余控制系統(tǒng)，如果要求系統(tǒng)改善信息管理，則應(yīng)將系統(tǒng)通信能力與總線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)加以強(qiáng)化。
2. PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容
PLC控制系統(tǒng)是由PLC與用戶輸入、輸入設(shè)備連接而成的，用以完成預(yù)期的控制目的與相應(yīng)的控制要求。因比，PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容應(yīng)包括:
（1）根據(jù)生產(chǎn)設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程的工藝要求，以及所提出的各項(xiàng)控制指標(biāo)與經(jīng)濟(jì)預(yù)算，首先進(jìn)行系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)。
（2）根據(jù)控制要求基本確定數(shù)字I/O點(diǎn)和模擬量通道數(shù)，進(jìn)行I/O點(diǎn)的初步分配，繪制I/O使用資源圖。
（3）進(jìn)行PLC系統(tǒng)配置設(shè)計(jì)，主要為PLC的選擇。PLC是PLC控制系統(tǒng)的核心部，正確選擇PLC對(duì)于保證整個(gè)控制系統(tǒng)的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性能指標(biāo)起著重要的作用。選擇PLC,應(yīng)包括機(jī)型的選擇、容量的選擇、1/O模塊的選擇、電源模塊的選擇等。
（4）選擇用戶輸入設(shè)備(按鈕、操作開(kāi)關(guān)、限位開(kāi)關(guān)、傳感器等)、輸出設(shè)備(繼電器、接觸器、信號(hào)燈等執(zhí)行元件)，以及由輸出設(shè)備驅(qū)動(dòng)的控制對(duì)象(電動(dòng)機(jī)、電磁閥等)，這些設(shè)備屬于一般的電器元件。
（5）設(shè)計(jì)控制程序。在深入了解與掌握控制要求與主要控制的基本方式以及應(yīng)完成的動(dòng)作、自動(dòng)工作循環(huán)的組成、必要的保護(hù)和聯(lián)鎖等方面情況之后。對(duì)較復(fù)雜的控制系統(tǒng)，可用狀態(tài)流程圖的形式全面地表達(dá)出來(lái)。必要時(shí)還可將控制任務(wù)分成幾個(gè)獨(dú)立部分，這樣可化繁為簡(jiǎn)，有利于編程和調(diào)試。程序設(shè)計(jì)主要包括繪制控制系統(tǒng)流程圖、設(shè)計(jì)梯形圖、編制語(yǔ)句表、程序清單。
控制程序是控制整個(gè)系統(tǒng)工作的條件，是保證系統(tǒng)工作正常，安全、可靠的關(guān)鍵。因此，控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)必須經(jīng)過(guò)反復(fù)調(diào)試、修改，直到滿足要求為止。
3. PLC控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)的步驟，
在對(duì)一個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)之前，最重要的工作就是深入了解和分析系統(tǒng)的控制要求，只有這樣才可能提出準(zhǔn)確的、合理的系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)各個(gè)階段的設(shè)計(jì)任務(wù)。
3.3.1洗衣機(jī)設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)構(gòu)成圖
控制圖如下圖3-4所示：
圖3-4 PLC控制圖
3.4 PLC和變頻器的選擇
3.4.1 PLC型號(hào)的選擇[14、15、16]
全自動(dòng)洗衣機(jī)控制采用西門(mén)子公司的S7-200系列整體式PLC。
PLC實(shí)物圖如3-5圖所示：
圖3-5 PLC實(shí)物圖
1、S7-200系列PLC簡(jiǎn)介
（1）S7-200系列PLC的特點(diǎn)：
1）它結(jié)構(gòu)緊湊
2）擴(kuò)展性良好
3）指令功能強(qiáng)大
4）價(jià)格低廉成為當(dāng)代各種小型控制工程的理想控制器。
（2）S7-200PLC的產(chǎn)品：
1）集成一定數(shù)字I/O點(diǎn)的CPU：CPU221、CPU 222、CPU 224、CPU 226、CPU 226XM
2）擴(kuò)展模塊：主要有
數(shù)字量擴(kuò)展模塊：EM221、EM222、EM223
模擬量擴(kuò)展模塊：EM231、EM 232、EM 235
通訊模塊：EM277、EM241等
其它模塊：特殊功能模塊可以十分方便地組成不同規(guī)模的控制器。其控制規(guī)?？梢詮膸c(diǎn)到幾百點(diǎn)。S7-200PLC可以方便地組成PLC-PLC網(wǎng)絡(luò)和微機(jī)-PLC網(wǎng)絡(luò)，從而完成規(guī)模更大的工程。
（3）S7-200的編程軟件
STEP7-Micro/WIN32。該編程軟件可以方便地在Windows環(huán)境下對(duì)PLC編程、調(diào)試、監(jiān)控。使得PLC的編程更加方便、快捷?？梢哉f(shuō)，S7-200可以完美地滿足各種小規(guī)模控制系統(tǒng)的要求。
（4）I/O地址分配
由于CPU模塊有14點(diǎn)數(shù)字量輸入,有10點(diǎn)數(shù)字量輸出,所以不再需要輸入/輸出模塊.采用I/O分配采用自動(dòng)分配方式,模塊上的輸入端子對(duì)應(yīng)的輸入地址是I0.0-I1.5,輸出端子對(duì)應(yīng)的輸出地址是Q0.0-Q1.1。
2、模塊功能概述
CPU模塊采用西門(mén)子的CPU-224(AC/DC/續(xù)電器)模塊,它控制著整個(gè)系統(tǒng)按照控制要求有條不紊地運(yùn)行.同時(shí)由于該模塊采用交流220V供電,并且自帶14個(gè)數(shù)字量輸入點(diǎn)和10個(gè)數(shù)字量輸出點(diǎn),完全能 全自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的要求,所以不再需要另外的電源模塊.數(shù)字量輸入和輸出模塊。
西門(mén)子 S7-200 CPU單元CPU-224 主要性能如下表3-6所示
主要
性能
本機(jī)集成14輸入/10輸出共24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)?？蛇B接7個(gè)擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至168路數(shù)字量I/O點(diǎn)或35路模擬量I/O 點(diǎn)。16K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間
其他
性能
6個(gè)獨(dú)立的30kHz高速計(jì)數(shù)器，2路獨(dú)立的20kHz高速脈沖輸出，具有PID控制器。
特點(diǎn)
1個(gè)RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強(qiáng)控制能力的控制器
產(chǎn)品
尺寸
120.5×80×62mm
表3-6 西門(mén)子 S7-200 CPU單元CPU-224 主要性能
3.4.2變頻器的選擇[17、18]
隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展，人民的生活水平的提高，對(duì)于家用電器的要求不斷提高。 利用日本安川VS-616G5 變頻器可編寫(xiě)速度曲線的優(yōu)點(diǎn), 對(duì)現(xiàn)有的洗衣機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)速控制系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn), 既可以達(dá)到節(jié)能的要求。
日本安川VS-616G5 變頻器的特點(diǎn)如下：
（1）包括電流矢量控制在內(nèi)的四種控制方式均實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化。
（2）有豐富的內(nèi)藏與選擇功能。
（3）由于采用了最新式的硬件，因此，功能全、體積小。
（4）保護(hù)功能完善、維修性能好。
（5）通過(guò)LCD操作裝置，可提高操作性能。
洗衣機(jī)的控制系統(tǒng)主要由變頻器、PLC 及旋轉(zhuǎn)編碼器組成。變頻器用來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的調(diào)速。本文所選用的安川VS- 616G5 通用變頻器的可自行設(shè)置速度曲線的特點(diǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)操作和精確控制。為滿足洗衣機(jī)安全性的要求,變頻器通過(guò)與電動(dòng)機(jī)同軸連接的旋轉(zhuǎn)編碼器和PG卡,完成速度檢測(cè)及反饋,形成閉環(huán)系統(tǒng)。PLC負(fù)責(zé)處理各種信號(hào)的邏輯關(guān)系, 從而向變頻器發(fā)出起、停等信號(hào),同時(shí)變頻器也將工作狀態(tài)信號(hào)送給PLC ,形成雙向聯(lián)絡(luò)關(guān)系,這是系統(tǒng)的核心。旋轉(zhuǎn)編碼器與電動(dòng)機(jī)同軸連接,對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行測(cè)速。旋轉(zhuǎn)編碼器輸出A、B兩相脈沖,旋轉(zhuǎn)編碼器根據(jù)AB脈沖的相序,可判斷電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向,并可根據(jù)A、B脈沖的頻率測(cè)得電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。旋轉(zhuǎn)編碼器將此脈沖輸出給PG卡,PG卡再將此反饋信號(hào)送給變頻器內(nèi)部,以便進(jìn)行運(yùn)算調(diào)節(jié)。所以旋轉(zhuǎn)編碼器和PG卡實(shí)現(xiàn)了閉環(huán)運(yùn)行。
3.4.3 VS-616G5型變頻器的參數(shù)設(shè)置
由于采用PLC作為邏輯控制部件，故變頻器和PLC通訊時(shí)采用開(kāi)關(guān)量而不用模擬量。由于61665是通用型變頻器，因而用在洗衣機(jī)控制上為了滿足運(yùn)行效率、節(jié)能性和安全性的要求，其參數(shù)設(shè)置比專用型變頻器要復(fù)雜得多。
VS-616G5型變頻器共有9組參數(shù)，每一組參數(shù)的設(shè)定都具有特定的含義。常用參數(shù)如圖3-7所示。
參數(shù)
功能
A組
確定控制模式
B組
選擇運(yùn)行功能
C組
確定加減速時(shí)間及轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償時(shí)間
D組
時(shí)間頻率
E組
確定運(yùn)行壓頻曲線
F組
保護(hù)設(shè)置
H組
確定偏差標(biāo)準(zhǔn)
圖3-7 變頻器的參數(shù)
參數(shù)設(shè)置的原則:1、為減小啟動(dòng)沖擊及減少噪音，其速度環(huán)的比例系數(shù)宜小些，而積分時(shí)間常數(shù)宜大些；2、為了提高運(yùn)行效率，快洗頻率應(yīng)選為工頻，而慢洗頻率要盡可能低些；3、變頻器其他常用參數(shù)可根據(jù)電網(wǎng)電壓和電機(jī)銘牌數(shù)據(jù)直接輸入，具體的設(shè)置見(jiàn)下表3-8。
參數(shù)
名稱
設(shè)定值
說(shuō)明
A1-02
控制方式選擇
2
不帶PG矢量控制方式
B1-01
頻率指令選擇
1
B1-02
運(yùn)行指令選擇
1
B1-03
停止方式選擇
0
B1-04
反轉(zhuǎn)方式選擇
0
B2-01
零速電平選擇
0.1Hz
B2-04
停止時(shí)直流制動(dòng)時(shí)間
1.0s
C1-03
加速時(shí)間2
2.0s
C1-04
減速時(shí)間2
2.0s
C2-01
加速開(kāi)始時(shí)S型曲線時(shí)間
0.6s
C2-02
加速完了時(shí)S型曲線時(shí)間
0.6s
C2-03
減速開(kāi)始時(shí)S型曲線時(shí)間
0.6s
C2-04
減速完了時(shí)S型曲線時(shí)間
0.6s
C5-01
ASR比例增益1
5
C5-02
ASR積分時(shí)間1
3s
D1-09
檢修速度
200rpm
E1-01
輸入電壓設(shè)置
380v
E1-04
最高輸出頻率
50Hz
E1-05
最大電壓
380v
E1-06
額定電壓頻率
50Hz
E1-09
最低輸出頻率電壓
0
E2-01
電機(jī)額定電流
按電機(jī)銘牌設(shè)置
E2-02
電機(jī)額定滑差
按電機(jī)銘牌設(shè)置
E2-03
電機(jī)空載電流
按電機(jī)銘牌設(shè)置
E2-04
電機(jī)極數(shù)
按電機(jī)銘牌設(shè)置
F1-01
PG常數(shù)
根據(jù)旋轉(zhuǎn)編碼器銘牌設(shè)置
F1-02
PG斷線檢測(cè)時(shí)的動(dòng)作選擇
0
F1-03
超速時(shí)的動(dòng)作選擇
0
F1-04
超速偏差過(guò)大時(shí)的動(dòng)作選擇
0
F1-05
PG分頻比
根據(jù)電機(jī)極速設(shè)置
表3-8 變頻器的其他參數(shù)
變頻器制動(dòng)電阻參數(shù)的計(jì)算
采用能耗制動(dòng)方式通過(guò)制動(dòng)單元將再生能量消耗在制動(dòng)電阻上，成本較低而且具有良好的使用效果。能耗制動(dòng)電阻RZ的大小應(yīng)使制動(dòng)電流工z的值不超過(guò)變頻器額定電流的一半，即
第四章 洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)
4.1 程序的構(gòu)成、下載、安裝和調(diào)試[19]
這個(gè)程序有自動(dòng)方式和手動(dòng)方式兩種。在自動(dòng)方式下,PLC將運(yùn)行已經(jīng)設(shè)置好的程序和參數(shù)(適用于機(jī)械一切都工作正常的情況下)。在手動(dòng)方式下是在緊急停止情況下,可以手動(dòng)進(jìn)行排水和脫水。
將各個(gè)輸入/輸出端子和實(shí)際控制系統(tǒng)中的按鈕。所需控制設(shè)備正確連接,完成硬件的安裝。全自動(dòng)洗衣機(jī)程序是由STEP7-Micro/Win32軟件的指令完成,正常工作時(shí)程序存放在存儲(chǔ)卡中,若要修改程序,先將PLC設(shè)定在STOP狀態(tài)下,運(yùn)行STEP7-Micro/Win32編程軟件,打開(kāi)全自動(dòng)洗衣機(jī)程序,即可在線調(diào)試,也可用編程器進(jìn)行調(diào)試。
4.1.1 S7-200的出錯(cuò)代碼[20]
使用“PLC”菜單中的“信息（Information）”命令，可以查看程序的錯(cuò)誤信息。S7-200的出錯(cuò)主要有以下三種。
1、致命錯(cuò)誤
致命錯(cuò)誤會(huì)導(dǎo)致CPU無(wú)法執(zhí)行某個(gè)功能或所有功能，停止執(zhí)行用戶程序。當(dāng)出現(xiàn)致命錯(cuò)誤時(shí)，PLC自動(dòng)進(jìn)入STOP方式，點(diǎn)亮“系統(tǒng)錯(cuò)誤”和“STOP”指示燈，關(guān)閉輸出。消除致命錯(cuò)誤后，必須重新啟動(dòng)CPU。
在CPU上可以讀到的致命錯(cuò)誤代碼及其描述如表4-1所示。
代碼
錯(cuò)誤描述
代碼
錯(cuò)誤描述
0000
無(wú)致命錯(cuò)誤
000B
存儲(chǔ)器卡上用戶程序檢查錯(cuò)誤
0001
用戶程序編譯錯(cuò)誤
000C
存儲(chǔ)器卡配置參數(shù)檢查錯(cuò)誤
0002
編譯后的梯形圖檢查錯(cuò)誤
000D
存儲(chǔ)器卡強(qiáng)制數(shù)據(jù)檢查錯(cuò)誤
0003
掃描看門(mén)狗超時(shí)錯(cuò)誤
000E
存儲(chǔ)器卡默認(rèn)輸出表值檢查錯(cuò)誤
0004
內(nèi)部EEROM錯(cuò)誤
000F
存儲(chǔ)器卡用戶數(shù)據(jù)、DB1檢查錯(cuò)誤
0005
內(nèi)部EEPROM用戶程序檢查錯(cuò)誤
0010
內(nèi)部軟件錯(cuò)誤
0006
內(nèi)部EEPROM配置參數(shù)檢查錯(cuò)誤
0011
比較觸點(diǎn)間接尋址錯(cuò)誤
0007
內(nèi)部EEPROM強(qiáng)制數(shù)據(jù)檢查錯(cuò)誤
0012
比較觸點(diǎn)非法值錯(cuò)誤
0008
內(nèi)部EEPROM默認(rèn)輸出表值檢查錯(cuò)誤
0013
存儲(chǔ)器卡空或COU不識(shí)別該卡
0009
內(nèi)部EEPROM用戶數(shù)據(jù)、DB1檢查錯(cuò)誤
0014
比較接口范圍錯(cuò)誤
000A
存儲(chǔ)器卡失靈
表4-1 致命錯(cuò)誤代碼及描述
2、程序運(yùn)行錯(cuò)誤
在程序正常運(yùn)行中，可能會(huì)產(chǎn)生非致命錯(cuò)誤（如尋址錯(cuò)誤），此時(shí)CPU產(chǎn)生的非致命錯(cuò)誤代碼及描述如表4-2所示。
錯(cuò)誤代碼
錯(cuò) 誤 描 述
0000
無(wú)錯(cuò)誤
0001
執(zhí)行HDEF前，HSC禁止
0002
輸入中斷分配沖突并分配給HSC
0003
到HSC的輸入分配沖突，已分配給輸入中斷
0004
在中斷程序中企圖執(zhí)行ENI、DISI或HDEF指令
0005
第一個(gè)HSC/PLS未執(zhí)行完前，又企圖執(zhí)行同編號(hào)的第二個(gè)HSC/PLS（中斷程序中的HSC同主程序中的HSC/PLS沖突）
0006
間接尋址錯(cuò)誤
0007
TODW（寫(xiě)實(shí)時(shí)時(shí)鐘）或TODR（讀實(shí)時(shí)時(shí)鐘）數(shù)據(jù)錯(cuò)誤
0008
用戶子程序嵌套層數(shù)超過(guò)規(guī)定
0009
在程序執(zhí)行XMT或RCV時(shí)，通信口0又執(zhí)行另一條SMT/RCV指令
000A
HSC執(zhí)行時(shí)，又企圖用HDEF指令再定義該HSC
000B
在通信口1上同時(shí)執(zhí)行XMT/RCV指令
000C
時(shí)鐘存儲(chǔ)卡不存在
000D
重新定義已經(jīng)使用的脈沖輸出
000E
PTO個(gè)數(shù)為0
0091
范圍錯(cuò)誤（帶地址信息）：檢查操作數(shù)范圍
0092
某條指令的計(jì)數(shù)域錯(cuò)誤（帶計(jì)數(shù)信息）：檢查最大計(jì)數(shù)范圍
0094
范圍錯(cuò)誤（帶地址信息）：寫(xiě)無(wú)效存儲(chǔ)器
009A
用戶中斷程序試圖轉(zhuǎn)換成自由口模式
009B
非法指令（字符串操作中起始位置指定為0）
表4-2 程序運(yùn)行錯(cuò)誤代碼及描述
3、編譯規(guī)則錯(cuò)誤
當(dāng)下載一個(gè)程序時(shí)，CPU在對(duì)程序的編譯過(guò)程中如果發(fā)現(xiàn)有違反編譯規(guī)則，則CPU會(huì)停止下載程序，并生成一個(gè)非致命編譯規(guī)則錯(cuò)誤代碼。非致命編譯規(guī)則錯(cuò)誤代碼及描述如表4-3所示。
錯(cuò)誤代碼
錯(cuò) 誤 描 述
0080
程序太大無(wú)法編譯，須縮短程序
0081
堆棧溢出：必須把一個(gè)網(wǎng)絡(luò)分成多個(gè)網(wǎng)絡(luò)
0082
非法指令：檢查指令助記符
0083
無(wú)MEND或主程序中有不允許的指令：加條MEND或刪去不正確的指令
0084
保留
0085
無(wú)FOR指令：加上FOR指令或刪除NEXT指令
0086
無(wú)NEXT指令：加上NEXT指令或刪除FOR指令
0087
無(wú)標(biāo)號(hào)（LBL、INT、SBR）：加上合適標(biāo)號(hào)
0088
無(wú)RET或子程序中有不允許的指令：加條RET或刪去不正確的指令
0089
無(wú)RETI或中斷程序中有不允許的指令：加條RETI或刪去不正確的指令
008A
保留
008B
從/向一個(gè)SCR段的非法跳轉(zhuǎn)
008C
標(biāo)號(hào)重復(fù)（LBL、INT、SBR）：重新命名標(biāo)號(hào)
008D
非法標(biāo)號(hào)（LBL、INT、SBR）：確保標(biāo)號(hào)數(shù)在允許范圍內(nèi)
0090
非法參數(shù)：確認(rèn)指令所允許的參數(shù)
0091
范圍錯(cuò)誤（帶地址信息）：檢查操作數(shù)范圍
0092
指令計(jì)數(shù)域錯(cuò)誤（帶計(jì)數(shù)信息）：確認(rèn)最大計(jì)數(shù)范圍
0093
FOR/NEXT嵌套層數(shù)超出范圍
0095
無(wú)LSCR指令（裝載SCR）
0096
無(wú)SCRE指令（SCR結(jié)束）或SCRE前面有不允許的指令
0097
用戶程序包含非數(shù)字編碼和數(shù)字編碼的EV/ED指令
0098
在運(yùn)行模式進(jìn)行非法編輯（試圖編輯非數(shù)字編碼的EV/ED指令）
0099
隱含網(wǎng)絡(luò)段太多（HIDE指令）
009B
非法指針（字符串操作中起始位置定義為0）
009C
超出指令最大長(zhǎng)度
表4-3 編譯規(guī)則錯(cuò)誤代碼及描述
4.2 洗衣機(jī)控制系統(tǒng)資源分配
1、數(shù)字量輸入部分
這個(gè)控制系統(tǒng)的輸入有啟動(dòng)按鈕,停止按鈕,水位選擇開(kāi)關(guān)(高水位,中水位,低水位),手動(dòng)排水開(kāi)關(guān),自動(dòng)排水開(kāi)關(guān),高水位浮球開(kāi)關(guān),中水位浮球開(kāi)關(guān),低水位浮球開(kāi)關(guān),水排空浮球開(kāi)關(guān)共11個(gè)輸入點(diǎn)。具體的輸入分配如表4-4所示。
輸入地址
對(duì)應(yīng)的外部設(shè)備
I0.0
啟動(dòng)按鈕
I0.1
停止按鈕
I0.2
水位選擇開(kāi)關(guān)(高水位)
I0.3
水位選擇開(kāi)關(guān)(中水位)
I0.4
水位選擇開(kāi)關(guān)(低水位)
I0.5
手動(dòng)排水開(kāi)關(guān)
I0.6
自動(dòng)排水開(kāi)關(guān)
I0.7
高水位浮球開(kāi)關(guān)
I1.0
中水位浮球開(kāi)關(guān)
I1.1
低水位浮球開(kāi)關(guān)
I1.2
水排水位浮球開(kāi)關(guān)
表4-4輸入地址分配
2、數(shù)字量輸出部分
這個(gè)控制系統(tǒng)需要控制的外部設(shè)備有進(jìn)水電磁閥,排水電磁閥,脫水桶.報(bào)警器共5個(gè)設(shè)備.但是由于洗滌電動(dòng)機(jī)有正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)兩個(gè)狀態(tài),分別都應(yīng)正轉(zhuǎn)繼電器和反轉(zhuǎn)繼電器,所以輸出點(diǎn)應(yīng)該有6個(gè),具體輸出分配如表4-5所示。
輸出地址
對(duì)應(yīng)的外部設(shè)備
Q0.0
進(jìn)水電磁閥
Q0.1
排水電磁閥
Q0.2
洗滌電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)繼電器
Q0.3
洗滌電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)繼電器
Q0.4
脫水桶
Q0.5
報(bào)警器
表4-5輸出地址分配
4.3洗衣機(jī)的PLC程序設(shè)計(jì)
4.3.1 源程序
在本程序中,M0.0是按下啟動(dòng)開(kāi)關(guān)按鈕的輔助繼電器；M0.1是判斷洗衣機(jī)水位是否和設(shè)定水位不一致的輔助繼電器;M0.2是判斷洗衣機(jī)水位是否和設(shè)定水位一致的輔助繼電器;M0.3是停止自動(dòng)洗衣機(jī)的輔助繼電器。
NETWORK 1
//
//按下啟動(dòng)按鈕,開(kāi)始洗衣
//
LD I0.0