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英文資料 中文翻譯 服放大器 一、構(gòu)成 1． 使用 由下列組件以及零部件構(gòu)成 的。 (1) 伺服放大器模件 ( (基本 ) (2) ＡＣ線路濾波器 (基本 ) (3) 各類連接器 (連接電纜用 ) (基本 ) (4) 保險(xiǎn)絲 (選項(xiàng) ) (5) 電源變壓器 (選項(xiàng) ) 構(gòu)成要素（例） 注釋 (1) 必須安裝斷路器、電磁接觸器、 路濾波器。 (2) 為了防止雷擊時(shí)產(chǎn)生的沖擊電壓對(duì)強(qiáng)電盤的電源插入口附近的裝置造成破壞，請(qǐng)?jiān)诰€路 路 (3) 路濾波器和作為其他用途的ＡＣ電抗器不同。不可以代替使用也不可以共同使用。 2. 啟動(dòng)時(shí)的步驟（概述） 對(duì) 服電機(jī)、伺服放大器等的規(guī)格、連接以及接線進(jìn)行確認(rèn)后，接通電源。 (1) 在接通斷路器的電源之前，請(qǐng)確認(rèn)連接的電源電壓。 請(qǐng)確認(rèn)是否已經(jīng)正確連接地線，是否正 確選定漏泄電流和漏電斷路器。 → 見 (2) 有些項(xiàng)目需要在使用時(shí)進(jìn)行設(shè)定（開關(guān)、虛設(shè)連接器等），請(qǐng)予以確認(rèn)。 → 見 (3) 啟動(dòng)伺服放大器模件。 (4) 啟動(dòng) (5) 設(shè)定參數(shù)。 3. 參數(shù)的初始設(shè)定 (1) 在進(jìn)行伺服參數(shù)的初始設(shè)定時(shí) 為了進(jìn)行伺服參數(shù)的初始設(shè)定，確認(rèn)如下信息。 ①伺服電機(jī)的型號(hào)名稱（例如β 8/3000 ② 電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的移動(dòng)量 （例如 10 機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈） 確定檢測(cè)單位，計(jì)算電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的脈沖數(shù)。 電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的 脈沖數(shù) = 電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的移動(dòng)量／檢測(cè)單位 （例如 假定檢測(cè)單位為 1μ m，則由 10 1μ m＝ 10000，得出其為 10000 脈沖 / 電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈） (2) 伺服參數(shù)的初始設(shè)定步驟 ① 接通伺服放大器模件的電源。 ② 在急停狀態(tài)下接通主機(jī)控制器的電源。 ③ 由 行參數(shù)的初始設(shè)定。 設(shè)定下列參數(shù)值。（見⑤～⑨） 例 參數(shù)號(hào) 電機(jī)型式號(hào) 258 ＭＲ 2 轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的脈沖數(shù)分子 10000 轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的 脈沖數(shù)分母 1 動(dòng)方向 111 考計(jì)數(shù)器容量 10000 將初始設(shè)定位 為 0。 當(dāng)將此位設(shè)為０時(shí)，將會(huì)有電源切斷請(qǐng)求報(bào)警（報(bào)警號(hào)０）發(fā)出，由此便可以進(jìn)行⑤～⑨的設(shè)定。 （在設(shè)定好⑾之 前不要切斷 電源） ← 執(zhí)行電源的 N 操作后，被自動(dòng)設(shè)為１ ⑤ 設(shè)定電機(jī)型式號(hào)。 在參數(shù) 設(shè)定所使用的伺服電機(jī)的電機(jī)型式號(hào)。 電機(jī)型號(hào) α 1/5000i β 2/4000 2/5000i β 4/4000 8/3000機(jī)圖號(hào) 0202 0061 0205 0063 0075 電機(jī)型式號(hào) 252 253 255 256 258 電機(jī)型號(hào) α 2/5000 4/5000 000i α 000i 000機(jī)圖號(hào) 0212 0215 0221 0226 0114 電機(jī)型式號(hào) 262 265 271 276 280 電機(jī)型號(hào) 000 1/5000 000i 電機(jī)圖號(hào) 0115 0116 0241 電機(jī)型式號(hào) 281 282 291 ⑥ 設(shè)定 在參數(shù) 設(shè)定從 伺服系統(tǒng)的移動(dòng)量的指令倍率。 令單位／檢測(cè)單位 1～ 48 設(shè)定值＝ 2 1/2～ 1/27 設(shè)定值＝１ /100 通常，由于 ，因此將其設(shè)為 2。 ⑦ 設(shè)定電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的脈沖數(shù)。 由滾珠絲杠的螺距、減速比和檢測(cè)單位，設(shè)定電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的反饋脈沖數(shù)。 電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的脈沖數(shù) =電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的移動(dòng)量／檢測(cè)單位 開始初始設(shè)定 0 電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的脈沖數(shù)的分子／電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的脈沖數(shù)的分母 ＝（參數(shù) （≦ 32767) ／（參數(shù) （≦ 32767) ＝（參數(shù) （＞ 32767) ／（（≦ 32767) 設(shè)定例）在半閉環(huán)中檢測(cè)單位為 10? 滾珠絲杠的螺距 每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的脈沖數(shù) 分子 /分母 10(mm/100μ m=1000/1 20(mm/200μ m=2000/1 30(mm/300μ m=3000/1 設(shè)定例）在旋轉(zhuǎn)軸、減速比為 10:1下，檢測(cè)單位為１／ 100度時(shí) ⑧ 在參數(shù) 設(shè)定電機(jī)的移動(dòng)方向。 111 從脈沖編碼器看沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn) 脈沖編碼器看沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn) ⑨ 設(shè)定參考計(jì)數(shù)器的容量。（參數(shù) 在進(jìn)行柵格方式參考點(diǎn)返回時(shí)使用。 務(wù)須設(shè)定電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的位置脈沖數(shù)，或者其整數(shù)分之１。 設(shè)定例）α 閉環(huán)（檢測(cè)單位１μ m ） 滾珠絲杠的螺距 電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈的 脈沖數(shù) 參考計(jì)數(shù)器 柵格寬 10 20 30 10000/1 20000/1 30000/1 10000 20000 30000 1000 執(zhí)行 伺服參數(shù)的初始設(shè)定結(jié)束。 11 使用 ? 照下面的步驟進(jìn)行。 (1) 設(shè)定下面的參數(shù)，執(zhí)行主機(jī) 伺服放大器模件電源的 #7) 絕對(duì)脈沖編碼器的檢測(cè)器為 電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，工作臺(tái)就旋轉(zhuǎn) 360/10 度。 因此，電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的脈沖數(shù)為 360／ 10÷ (1／ 100) = 3600 脈沖，將其設(shè)為分子＝ 3600 分母＝１。 0：尚未通電 1：已經(jīng)通電 #0) 絕對(duì)位置檢測(cè)器和機(jī)床位置之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系 0：未完成 1：完成 (2) 確認(rèn)絕對(duì)脈沖編碼器用電池已經(jīng)連接，執(zhí)行主機(jī) (3) 顯示出參考點(diǎn)返回請(qǐng)求。 (4) 在 電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈以上。 (5) 執(zhí)行 伺服放大器模件電源的 (6) 再次顯示出參考點(diǎn)返回請(qǐng)求。 (7) 執(zhí)行參考點(diǎn)返回。當(dāng)參考點(diǎn)返回正常結(jié)束時(shí)，絕對(duì)位置檢測(cè)器和機(jī)床位置之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系完成， 。 3. 絕對(duì)脈沖編碼器用電池 絕對(duì)脈沖編碼器用電池有下列兩種連接方式：［連接方式 1］和［連接方式2］。 [連接方式 1] 從單臺(tái)電池向多臺(tái) 應(yīng)電池電源的方法。 (a) 當(dāng) 對(duì)脈沖編碼器）報(bào)警的電池下降或者電池電壓成為 0 時(shí)，請(qǐng)更換電池。 另外，當(dāng)電池 電壓為 0 時(shí)，需要進(jìn)行參考點(diǎn)返回操作。 (b) β 000 22/2000照標(biāo)準(zhǔn)在絕對(duì)脈沖編碼器內(nèi)裝有備用電容器。這樣，就可以執(zhí)行 10 分鐘左右的絕對(duì)位置檢測(cè)操作，若在該時(shí)間之內(nèi)，即使斷開伺服放大器的電源更換電池，也不用進(jìn)行參考點(diǎn)返回操作。 另一方面，使用β系列伺服電機(jī)和部分β 列伺服電機(jī)（β 000 000，由于脈沖編碼器內(nèi)沒有安裝內(nèi)置備用電容器，這一點(diǎn)需要引起注意。 (c) 電池壽命在伺服電機(jī) 6 軸連接時(shí)以及β 列伺服電機(jī)（000 β 22/2000大約為 2 年，使用β系列伺服電機(jī)和部分β 列伺服電機(jī)（β 000 000大約為 1 年左右。因此，我們建議用戶根據(jù)電池的使用壽命定期更換電池。 (d) 電池使用一號(hào)堿性干電池 (4 節(jié) )可以使用市面上出售的電池。 由 司作為選購(gòu)件而提供的電池。 警告 (1) 請(qǐng)不要將不同類型的電池連接在同一 3)線上。不同電池的輸出電壓之間有可能形成短路，從而致使電池溫 度升高，這是極其危險(xiǎn)的。 (2) 在連接電池時(shí)，請(qǐng)注意電池的正負(fù)極性。弄錯(cuò)極性連接時(shí)，會(huì)導(dǎo)致電池發(fā)熱、破裂、起火。 [連接方式 2] 池盒 A 06B - 6093 - K 0 02 電池盒 池盒 池盒 將內(nèi)置電池裝入各 的方法 (a) 當(dāng) 對(duì)脈沖編碼器）報(bào)警的電池下降或者電池電壓成為 0時(shí)，請(qǐng)更換電池（ 。 另外，當(dāng)電池電壓為 0時(shí)，需要進(jìn)行參考點(diǎn)返回操作。 (b) β 000 22/2000照標(biāo)準(zhǔn)在 絕對(duì)脈沖編碼器內(nèi)裝有備用電容器。這樣，就可以執(zhí)行 10 分鐘左右的絕對(duì)位置檢測(cè)操作，若在該時(shí)間之內(nèi)，即使斷開伺服放大器的電源更換電池，也不用進(jìn)行參考點(diǎn)返回操作。 另一方面，使用β系列伺服電機(jī)和部分β 000 000，由于脈沖編碼器內(nèi)沒有安裝內(nèi)置備用電容器，這一點(diǎn)要引起注意。 (c) 電池壽命在β 000 22/2000大約為 2 年，使用β系列伺服電機(jī)和部分β 列伺服電機(jī)（β 000000大約為 1年左右。因此，我們建議用戶根據(jù)電池的使用壽命定期更換電池。 (d) 內(nèi)置電池不屬于市面上出售的產(chǎn)品，務(wù)需從我公司購(gòu)買。因此，我們建議用戶事先準(zhǔn)備好備 用的內(nèi)置電池。 警告 (1) 在使用內(nèi)置電池 (，千萬不要連接到連接器 3)上。不同的 而致使電池溫度升高，這是極其危險(xiǎn)的。 (2) 請(qǐng)不要將不同類型的電池連接在同一 3)線上。不同電池的輸出電壓之間有可能形成短路，從而 致使電池溫度升高，這是極其危險(xiǎn)的。 【安裝電池的方法】 (1) 將電池安裝在 (2) 安裝電池盒。 (3) 將電池的連接器安裝到 。 注意 (1) 在將電池安裝到 果從電纜的引出口安裝電池，電纜有可能處在繃緊狀態(tài)，請(qǐng)?jiān)陔娎|處在松弛的狀態(tài)下安裝。若在電池電纜處在繃緊的狀態(tài)下安裝電池，就有可能導(dǎo)致接觸不良。 (2) 要注意連接器的操作。 【更換電池時(shí)的注意事項(xiàng)】 在β系列伺服電機(jī)和部分β 列伺服電機(jī)（β 000000脈沖編碼器內(nèi)部沒有加載備用電容器。因此，為避免絕對(duì)脈沖編碼器中的絕對(duì)位置數(shù)據(jù)丟失，需要在接通控制用電源的狀態(tài)下更換電池。更換步驟如下所示。 ［更換作業(yè)步驟］ (1) 確認(rèn) 源已接通（ 面的 (2) 確認(rèn)已經(jīng)按下系統(tǒng)的急停按鈕。 (3) 確認(rèn)電機(jī)沒有處在激磁狀態(tài)。 (4) 確認(rèn) 示燈已經(jīng)熄滅。 (5) 取下用舊的電池，裝上新電池。 (6) 電池更換結(jié)束。這樣，即使切斷系統(tǒng)電源也無妨。 警告 (1) 請(qǐng)注意，在更 換電池，切勿觸摸板上的裸露金屬部分。特別需要注意的是，觸摸高壓部分有觸電危險(xiǎn)。 (2) 請(qǐng)?jiān)诖_認(rèn)伺服放大器正面 示燈已經(jīng)熄滅后更換電池。需要注意的是，在 示燈沒有熄滅的情況下，有觸電的危險(xiǎn)。 (3) 在連接電池時(shí)，請(qǐng)注意電池的正負(fù)極性。弄錯(cuò)極性連接時(shí)，會(huì)導(dǎo)致電池發(fā)熱、破裂、起火。 (4) 注意不要使電池和電纜的“ +6V”和“ 0V”形成短路。電池形成短路時(shí)，會(huì)導(dǎo)致電池發(fā)熱、破裂、起火。 二、伺服電機(jī)的維護(hù) β 此沒有必要像 那樣對(duì)電刷等部件進(jìn)行定期維護(hù)。 但是為了伺服電機(jī)能夠得到更好地利用以及防故障于未然，建議用戶定期進(jìn)行維護(hù)。特別是，由于伺服電機(jī)內(nèi)設(shè)置有精密的檢測(cè)器，因此錯(cuò)誤操作、輸送組裝時(shí)造成的損傷可能會(huì)導(dǎo)致故障和事故的發(fā)生。建議用戶參閱下列項(xiàng)目，對(duì)設(shè)備進(jìn)行定期檢查。 1. 伺服電機(jī)的購(gòu)入與保管 購(gòu)入伺服電機(jī)后，請(qǐng)確認(rèn)以下項(xiàng)目： ·電機(jī)規(guī)格是否正確？（型號(hào)、軸、檢測(cè)器規(guī)格） ·是否在運(yùn)輸中損壞？ 本公司在出貨時(shí)已對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行過嚴(yán)密的檢查，因此到貨時(shí)原則上無須檢驗(yàn)。原則上應(yīng)將電機(jī)放置在室內(nèi)。保存溫度為－ 20℃ ～ 60℃。應(yīng)盡量避免放置在以下場(chǎng)所： ·極度潮濕且易結(jié)露的場(chǎng)所 ·溫度變化異常的場(chǎng)所·時(shí)常處于振動(dòng)的場(chǎng)所（可能造成軸承座損壞。） ·時(shí)常處于振動(dòng)的場(chǎng)所（可能造成軸承座損壞。） ·拉基、灰塵較多的場(chǎng)所 2. 伺服電機(jī)的日常檢查 請(qǐng)?jiān)谶\(yùn)行前或者定期地（每周或者每月一次）進(jìn)行下列檢查。 (1) 振動(dòng)、噪音檢查 在下列狀態(tài)下，請(qǐng)用觸摸的方式確認(rèn)有無異常振動(dòng)，并且通過耳朵確認(rèn)異常噪音。 ·停止時(shí) ·低速運(yùn)行時(shí) ·加 /減速時(shí) 如果感到異常，煩請(qǐng)與本公司服務(wù)部門聯(lián)系。 (2) 外部損傷檢查 確認(rèn)脈沖 編碼器封蓋（紅色塑料部分）是否開裂，電機(jī)表面（黑色涂裝部分）是否有損傷、龜裂現(xiàn)象。 如果脈沖編碼器蓋板出現(xiàn)開裂，請(qǐng)及時(shí)更換。更換步驟請(qǐng)參閱 脈沖編碼器的更換。更換時(shí)，如果出現(xiàn)疑難問題，請(qǐng)及時(shí)與本公司服務(wù)部門聯(lián)系。此外，電機(jī)表面的損傷、龜裂等現(xiàn)象，用戶應(yīng)根據(jù)情況予以修理。對(duì)于油漆脫落的部分，在干燥后，建議使用聚氨酯等的機(jī)床涂料進(jìn)行部分涂裝（或者全面涂裝）。 (3) 污垢檢查 請(qǐng)確認(rèn)電機(jī)表面和螺絲部分等凹陷處是否留有油跡或者切削油。 請(qǐng)擦去附著在表面上的油跡或者切削油。由于化學(xué)反應(yīng)侵蝕到涂膜 層，可能導(dǎo)致設(shè)備故障。請(qǐng)根據(jù)情況調(diào)查流到電機(jī)的路徑。 (4) 發(fā)熱狀態(tài)的檢測(cè) 電機(jī)在正常運(yùn)行中是否過熱？ 請(qǐng)?jiān)陔姍C(jī)表面粘貼熱標(biāo)簽，通過肉眼確認(rèn)在通常的運(yùn)行循環(huán)中是否處在過度的發(fā)熱狀態(tài)。 注意：根據(jù)運(yùn)行條件，電機(jī)表面溫度可能達(dá)到 80℃以上，請(qǐng)勿用手觸摸。 3. 伺服電機(jī)的定期檢查 建議用戶至少每年進(jìn)行一次下列檢查： (1) 扭矩指令（ 形、速度指令（ 波形觀測(cè) 使用示波器事先測(cè)量正常電壓波形，與定期檢查時(shí)的波形相比較。 波形可根據(jù)負(fù)載的狀態(tài)、進(jìn)給速度的不同而出現(xiàn)差異。 （與參考點(diǎn)返回時(shí)的快速移動(dòng)、慢速移動(dòng)傳輸波形相比較） 測(cè)定方法請(qǐng)參閱“附錄 E 伺服檢查板”。 (2) 診斷波形 請(qǐng)根據(jù)下列項(xiàng)目檢測(cè)所測(cè)定的波形有無異常。 ① 快速移動(dòng)的加 /減速時(shí)，峰值電流是否超出放大器的電流限制值？（ 放大器電流限制值如表 1 所示。在放大器的電流限制電流流過時(shí)，表示限制值為 （各型號(hào)通用）。 雖然以前在限制電流值內(nèi)可以進(jìn)行加 /減速，可是??。 （雖然加 /減速扭矩足夠，可是??。） 這種情形下的原因如下： ·機(jī)床系統(tǒng)的 負(fù)載條件發(fā)生變化。 （長(zhǎng)年摩擦、機(jī)床效率降低。） ·電機(jī)異常 ②恒定速度進(jìn)給時(shí)的波形是否存在波動(dòng)？（ ③停止時(shí)的波形是否存在波動(dòng)（是否跳動(dòng)）？ (如出現(xiàn)上述①～③項(xiàng)異常時(shí)，請(qǐng)與本公司服務(wù)部門聯(lián)系。 (3) 繞組電阻、絕緣電阻的測(cè)定 請(qǐng)測(cè)量繞組電阻、絕緣電阻。 但是，過度的檢查（耐壓測(cè)試等）可能導(dǎo)致繞組的損傷。繞組電阻值的相關(guān)內(nèi)容，請(qǐng)參閱 C is （規(guī)格說明書） (者與我公司聯(lián) 系。絕緣電阻值請(qǐng)參閱下表。 電機(jī)絕緣電阻的測(cè)定 根據(jù)以下標(biāo)準(zhǔn)，使用兆歐測(cè)量?jī)x器 (定繞組～機(jī)架之間的絕緣電阻。 絕緣電阻值 電機(jī)絕緣電阻值的確定 大于等于 100M? 良好 10～ 100 M? 開始老化。雖然不會(huì)造成性能上的問題，但是，請(qǐng)定期檢查 1～ 10M? 老化進(jìn)一步加劇，需要特別注意。請(qǐng)定期檢查 不足 1M? 不良。請(qǐng)更換電機(jī)。 注釋 絕緣電阻值在短時(shí)間內(nèi)急劇降低時(shí)，可判定為是由于外部切削液進(jìn)入主題內(nèi)部造成的。請(qǐng)反復(fù)確認(rèn)防水滴環(huán)境 (見 C 格說明書 )（ 服電機(jī)的使用環(huán)境 ))。