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of of on of in to be to a be to a do is by A is a to or of a of It is in to a be to a of of a of 951 by . S. 954, It on (1) (2) a of to It of by to to to a to be C It to a of in By an 959. 962, A in 973 of -3 -3 by a of do of of In of of in 970s of At a . S. on a as to an of . S. a of in 970s, to . S. in to U. S. to It to at in to be as to of to of is of of is be in to of be in in be be so do be a be to of a s it is a to an in a to an of be to of to a of a of a be a of we . be of we of a of of or or or It is to e. g. , a ns on . e , to in . 中文： 工業(yè)機器人 有許多關(guān)于機器人這 個術(shù)語的定義。采用不同的定義，全世界各地機器人的數(shù)量就會發(fā)生很大的改變。在制造工廠中使用的許多但用途機器可能會看起來像機器人。這些機器是硬連線的，用來完成單一的工作 ，不能通過重新編程的方法去完成不同的工作。這種單用途的機器不能滿足被人們?nèi)找鎻V泛接受的關(guān)于工業(yè)機器人的定義。這個定義是由美國機器人協(xié)會提出的 : 機器人是一個可以改編程序的多功能操作器，被設(shè)計用來按預(yù)先編制的，能夠完成多種作業(yè)的運動程序運送材料，零件，工具或者專用設(shè)備。 注意在這個定義中包含有“可以改編程序”和“多功能”這兩個詞。正是這兩個詞將真正 的機器人與現(xiàn)代制造工廠 中使用的單一用途的機器區(qū)分開來。“可以改編程序”這個術(shù)語意味著兩件事：機器人根據(jù)編寫的程序工作，以及可以通過重新編程來適應(yīng)不同種類的制造工作的需要。 “多功能”這個詞意味著機器人能通過編程和使用不同的末端執(zhí)行機構(gòu)，來完成不同的制造工作。圍繞著兩個關(guān)鍵特征所撰寫的定義正在變成為制造業(yè)的專業(yè)人員接受的定義。 第一個帶有活動關(guān)節(jié)的手臂于 1951 年被研制出來，由美國原子能委員會使用。在 1954 年，第一個可以編程的機器人由喬治·狄弗 設(shè)計出來。他基于下面來兩項重要技術(shù)： （ 1） 數(shù)字控制（ 術(shù)。 （ 2） 遠(yuǎn) 程操作器技術(shù)。 數(shù)字控制技術(shù)提供了一種非常適合機器人的機器控制技術(shù)。它可以通過存儲的程序?qū)\動進(jìn)行控制。這些程序包含機器人進(jìn)行順序運動的數(shù)據(jù)，開始運動和停止運動的時間控制信號，以及作出決定所需要的邏輯語句。 遠(yuǎn)程操作器技術(shù)使得一臺機器的性能超出一臺數(shù)控機器。它可以使這種機器能夠在不容易進(jìn)入和不安全的環(huán)境中完成各種制造任務(wù)。通過融合了上述兩種技術(shù)，狄弗研制出第一個機器人，它是一個不復(fù)雜的，可以編程的物料運送機器人。 第一臺商業(yè)化生產(chǎn)的機器人在 1959 年研制成功。通用汽車公司在 1962 年安裝了第一臺用于生產(chǎn)線上 的工業(yè)機器人，它是尤尼梅森公司生產(chǎn)的。在 1973年 ，辛辛提那·米蘭克朗公司研制出 業(yè)機器人，在機器人的控制方面取得了較大的進(jìn)展。 器人是第一臺商業(yè)化生產(chǎn)的采用計算機控制的機器人。 數(shù)字控制技術(shù)和遠(yuǎn)程操作器技術(shù)推動了大范圍的機器人研制和應(yīng)用。但是主要的技術(shù)進(jìn)步并不僅僅是由于這些新的應(yīng)用能力而產(chǎn)生的，而是必須有利用這些能力所得到的效益來提供動力。就工業(yè)機器人而言，這個動力是經(jīng)濟性。 在 20 世紀(jì) 70 年代中，工 資的快速增長大大增加了制造業(yè)的企業(yè)中的人工費用。與此同時，來自國外的競爭成為美國制造業(yè)所面臨的嚴(yán)重考驗 。諸如日本等外國的制造廠家在廣泛的應(yīng)用了自動化技術(shù)之后，其工業(yè)產(chǎn)品，特別是汽車，在美國和世界市場中占據(jù)了日益增大的份額。 通過采用包括機器人在內(nèi)的各種自動化技術(shù)，從 70 年代開始，日本的制造廠家能夠比沒有采用自動化技術(shù)的美國制造廠家生產(chǎn)更多的和更便宜的汽車。隨后，為了生存，美國制造廠家進(jìn)行競爭，必須以比較低的成本，生產(chǎn)出更好的產(chǎn)品。其他的因素，注入尋找能夠更好的完成帶有危險性的制造工作的方式也促進(jìn)了工業(yè)機器人 的發(fā)展。但是，主要的理由一直是，而且現(xiàn)在仍然是提高生產(chǎn)率。 機器人的一個優(yōu)點是它們可以在相對于人類來說是危險的環(huán)境中工作 。采用機器人進(jìn)行焊接和切斷工作室比由人工來完成這些工作更安全的例子。盡管機器人與工作地點的安全密切相關(guān)，它們本身也可能是危險的。 應(yīng)該仔細(xì)的設(shè)計和配置機器人和機器人單元，使它們不會傷害人類和其他機器。應(yīng)該精確的計算出機器人的工作范圍，并且在這個范圍的四周清晰地標(biāo)出危險區(qū)域?？梢圆捎迷诘厣蟿澇黾t顏色的線和設(shè)置障礙物以阻止工人進(jìn)入機器人的工作范圍。 即使有了這些預(yù)防措施，在使用機器人的場地中設(shè) 置一個自動停止工作的系統(tǒng)仍然不失為一個好主意。機器人這個系統(tǒng)應(yīng)該具有能夠檢測出是否有需要自動停止工作的要求的能力。為了保證能有一個安全的環(huán)境 ，應(yīng)當(dāng)安裝容錯計算機和冗余系統(tǒng)來保證在適當(dāng)?shù)臅r候停止機器人的工作。 關(guān)于機器人系統(tǒng)的組成部分，可以從物質(zhì)的觀點也可以從系統(tǒng)的觀點來討論機器人系統(tǒng)的組成部分。從物質(zhì)上看，我們可以將機器人分為機器人，電源系統(tǒng)和控制器（計算機）。機器人本身可以像人一樣被分為基座，肩，肘，腕，抓持器和工具。這些術(shù)語中的大部分不需要做任何解釋。 因此，我們將根據(jù)信息傳遞的觀點來描述機器人系統(tǒng)的組 成部分。也就是，什么信息或者信號進(jìn)入計算機的組成部分，這個組成部分進(jìn)行何種邏輯或者算術(shù)運算，這個組成部分產(chǎn)生什么信息或者信號？應(yīng)該認(rèn)識到，同一個組成部分可以完成許多不同的信息處理工作（ 例如，中心計算機可以根據(jù)不同的數(shù)據(jù)進(jìn)行許多不同種類的計算 ） ，這一點是很重要的。與之相似，在結(jié)構(gòu)上分開的兩個組成部分可以進(jìn)行相同的信息操作（例如，肩部和肘部的執(zhí)行機構(gòu)用非常相似的方式將信息轉(zhuǎn)換為運動）。 注：出自《機械工程專業(yè)英語》