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1、智能小車走迷宮原理 小車在做第一次走迷宮時采用左手法則即當遇到路口時如果可以左轉則立即左轉否則就按常規(guī)處理 光電傳感器返回值變化 最初 小車前進一段距離后再進行處理 路口類型與識別 處理 00100→11100 11100→00000 左轉路口 左轉 11100→00100 直行或左轉路口 00100→00111 00111→00000 右轉路口 右轉 00111→00100 直行或右轉路口 直行 00100→11111 11111→00000 丁

2、字路口 左轉 11111→00100 十字路口口 00100→11111 11111→11111 終點 停止 00100→00000 00100→00000 死胡同 掉頭 （表1—1） 路口識別與處理 1左轉路口與直行或左轉路口： 當遇到左轉路口時（11100→00000）與直行或左轉路口（11100→00100）光電傳感器的變化值都是從00100變?yōu)?1100無法根據(jù)當前值判斷路口類型，因此先讓小車向前運行一段距離如果是從11

3、100變?yōu)?0000此時為左轉路口根據(jù)左手法則此時左轉，如果從11100變?yōu)?0100此時為直行或右轉路口根據(jù)左手法則左轉。 2右轉路口與直行或右轉路口： 當遇到右轉路口時（00111→00000）與直行或右轉路口（00111→00100）光電傳感器都從00100變?yōu)?0111此時無法判斷因此讓小車前行一段距離，如果從00111變?yōu)?0000時為右轉路口此時右轉，如果從00111變?yōu)?0100時此時為直行或右轉路口根據(jù)左手法則此時直行。 3丁字路口、十字路口、與終點 當遇到丁字路口（11111→00000）、十字路口（11111→00100）、與終點（11111→11111）時

4、光電傳感器都是從00100變?yōu)?1111此時仍然無法判斷路口狀態(tài)，因此先讓小車前行一段距離如果11111變?yōu)?0000為丁字路口，如果11111變?yōu)?0100則為十字路口，如果11111仍然變?yōu)?1111狀態(tài)為改變的話則可以判斷為終點小車停止前進。 4死胡同 當小車遇到死胡同時光電傳感器從00100變?yōu)?0000此時小車掉頭。 綜上所述小車總共遇到了四種路口狀態(tài)，將這四種狀態(tài)以及其處理方法歸納為一張表1—1 路徑優(yōu)化算法 小車在第一次走迷宮式遵循左手法則始終能夠走出迷宮。在這個過程中小車會記錄走過的路徑的所有類別的路口，路徑優(yōu)化的是建立在路徑記錄的基礎上，根據(jù)下文介紹的算法可以計算出最優(yōu)化路徑。 將小車前進的