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1 of in to to a As an of of in of an we it s to 1 is a to to by by In is an in a As a s s is it of s in s is it us to 2 of n s in of s as 1） is in a 2 it's we s it to To a it s 2) to s s be s it be in a we LC to to we of 3) in in of To we to A s is of It of is be LC as it a is is to It of of of is as in 3 1. s et of of of we of s up in is by of is to is we of s by of is to it in LC is is in we of is LC is it a to to a s as a is it of a, to of It to in it is it of b. is it of c. 4 2. of s of is it to it it to in to s is as 3: 3. he of is to to of be so it of In of is to 0 m/is to m/5 of is an of of is of In to is so it in So it a is in of be in As is it be in of of s of It to to to or LC to In we LC s it to it it is of is as 4. s it 6 to In of is to to of to it in is of to It in of 3 s in of in of it a as on of in we to a 7 立體倉庫碼垛機的設(shè)計及控制系統(tǒng) 摘要 ：隨著工業(yè)化的不斷提高，自動化立體倉庫已被廣泛應(yīng)用于各個行業(yè)，在很大程度上提高了生產(chǎn)效率和物流速度。作為必不可少的設(shè)備的自動化立體倉庫，碼垛機的工作效率和穩(wěn)定的性能將直接影響倉庫的可用性。本文研究了巷道式碼垛機的速度控制系統(tǒng)的自動化立體倉庫，分析其運動曲線。然后，我們把它與堆垛機的復(fù)合材料結(jié)構(gòu)，以保證更好的運動控制精度和 運動的可靠性。 1 關(guān)鍵詞：立體倉庫，堆垛機，運動控制。 現(xiàn)代自動化立體倉庫是一個現(xiàn)代化的倉庫，它采用立體貨架存儲材料，并控制由計算機和訪問管理的作用，自動碼垛。近年來，立體倉庫，高度提高了相關(guān)企業(yè)的生產(chǎn)和物流速度。在立體倉庫，碼垛機是不可缺少的重要設(shè)備，它的工作效率和穩(wěn)定的功能從根本上影響立體倉庫的工作效率和經(jīng)濟效益。作為一個整體，堆垛機性能評估包括：提升速度，運行速度快，商品分叉速度，穩(wěn)定和地址的識別精度。在所有的評價性能，碼垛機的速度是重要的因素，因為它可以控制可以深刻地影響穩(wěn)定性，振動的情況下 ，堆疊器的操作和地址識別精度。所以，在碼垛機的運動情況和速度控制系統(tǒng)的深入研究是非常重要的，它可以幫助我們使碼垛機具有高效率，更穩(wěn)定和更大的運動范圍。 2 碼垛機的運動控制 要 堆垛機的運動控制技術(shù)主要體現(xiàn)在它的運動速度控制，現(xiàn)在有幾種方法堆垛機運動速度控制，顯示如下： 1） 多范圍的速度控制模式。這種控制方式是建立在一定的使用基礎(chǔ)。它的工作時，我們必須考慮堆垛機的實際控制需要，并根據(jù)相關(guān)的經(jīng)驗，也可以使用子文件操作模式。在很大程度上，這種模式需要協(xié)調(diào)運動的控制，同時也需要處理與逆變器的性能。 2） 通常情況下， 使用變頻器來完成閉環(huán)高速碼垛機，碼垛機控制位移的開環(huán)控制，碼垛機的理想運動曲線可以得出結(jié)論為標準的加速和減速曲線。一個運動的實驗曲線被證實后，它可以存儲在存儲，我們可以用 制變頻器來改變運動曲線，從而實現(xiàn)精確的速度和停止的目的。 3） 在堆垛機移動功能的開關(guān)速度和加速度的轉(zhuǎn)折點也存在一些問題。為了解決這個問題，我們可以采用模糊控制技術(shù)，使合理的改善。 機械化立體倉庫主要用于模具，儲存的半成品和成品加工。它具自動管理存儲項目的功能，立體化倉庫儲存產(chǎn)品要求必須具有快速、穩(wěn)定、可靠性?？刂葡到y(tǒng)采用為主要部 件，它有更大的柔性和高的可靠性。倉庫碼垛機使用常見的碼垛機，重量為 ，其運算速度是每分鐘 25180 米。它構(gòu)架主要部分，水平的經(jīng)營機構(gòu)，垂直起升機構(gòu)，伸縮臂叉裝車站和機構(gòu)等幾個部分組成。堆垛機的主要結(jié)構(gòu)的示出在圖 1 所示： 8 圖 1 碼垛機主要構(gòu)架 垛機的速度集 從碼垛機的主要構(gòu)架我們可以知道，碼垛機的主要運動包括三個基本動作，它們是：水平，垂直升降機構(gòu)運行機制的向上和向下運動，可調(diào)貨叉伸縮機的行動。因此，碼垛機的最終任務(wù)的效率，它的 運動和性能還決定于這三個運動的基本控制程度。當碼垛機運動時，我們必須確保運動的平穩(wěn)于可靠。我們也必須通過一些策略來控制它運動的精度于平整度。這種方法是調(diào)整過的速度曲線存到儲存器中。當 制的運動，通過改變儲存在逆變器中的曲線來達到精確控制速度和聽的目的。 速度等級設(shè)置四檔，爬行，低速，中高速。當 制的運動，它從控制器接收目的地址，然后，它比較當前地址到目的地址，并計算距離從當前地址到目的地址的距離。使貨物的地址作為一個單位地址，當該距離大于六個單位的距離時，它使用的曲線 a 的運動模式，在啟動和 停止時使用適當?shù)募铀俣?，以確保準停止精度。 它還使用最大速度在中間的位置進行操作。因此，可以提高工作效率。當該距離小于6 個單位的距離大于兩個單元的距離，它使用曲線 b 的運動模式。當距離小于兩個單位的距離，使用曲線 c 的運動模式。 圖 2 水平運動速度 9 同樣地，在垂直升降的升降機構(gòu)的操作設(shè)置三種不同的速度。當操作是正常的，它采用高速，以提高效率。當它接近目標時，它下降到低轉(zhuǎn)速，以提高的停止精度。垂直升降機構(gòu)的速度曲線圖 3 所示： 圖 3 垂直升降圖 叉伸縮機的作用是通過叉伸縮運動把貨物送到正確 的位置。擴展運動的速度不能太快，它可以降低設(shè)備的動作的影響。在這個系統(tǒng)中，速度可調(diào)的貨叉被算到兩個齒輪，正常擴張速度是 10 米 /分鐘的速度，并且當接近速度為 4m/貨物。 位控制碼垛機 除了控制運動速度，碼垛機的定位控制直接影響到停止精度。因此，堆垛機運動控制系統(tǒng)，堆垛機的位置控制系統(tǒng)的一個重要指標。 碼垛機定位控制包括上述三個定位精度的運動組織，其中，地址系統(tǒng)的基礎(chǔ)碼垛機運動位置。其功能深深影響的堆垛機的工作效率和機械性能。在運動方面，貨物堆垛機的訪問是很頻繁的，因此需要高效率和定位正確的運動 。由于碼垛機的機械結(jié)構(gòu)使得它可以搬用較重的產(chǎn)品。因此，碼垛機是在加速和減速時，柱的變形必須是在允許范圍內(nèi)。 堆垛機的自動控制系統(tǒng)，自動停機位是最根本的問題?，F(xiàn)在廣泛使用的重組的地址位置技術(shù)，它一般可分為光電傳感器址技術(shù)，旋轉(zhuǎn)編碼器地址技術(shù)和激光測距址技術(shù)。此系統(tǒng)使用的光電傳感器獲取地址，使用的地址組成的堆疊器的自動裝置的地址的地址和機器的識別。它也使用相對獲取地址，這意味著使用光電開關(guān)，通過相應(yīng)的貨物的位置時，通過光電傳感器，以產(chǎn)生電脈沖，根據(jù)不同的移動方向，以解決代碼加 1 或減一操作，使用 數(shù)記錄當前 地址。在車身上，我們把兩個位置不同的光電開關(guān)。當 捉到的第一個開關(guān)的動作，它使車身放慢，它抓住了第二次的開關(guān)動作時，它使車身停止。垂直運動機構(gòu)的運動控制方法，貨叉伸縮機和電平控制的方 10 法是相似的。電平控制的位置如圖 3 所示： 圖 3 水平位置控制方案 按計劃顯示，當它使地平線運動， 距離計算出從當前位置到目標位置。在其他位置的方向修補程式之前，后到目的地址是用來計數(shù)的，第一個動作光電開關(guān)，車身減慢，通過合理控制加速和減速加速，以確保后者光電開關(guān)動作，然后在車身上就停止了。因此，它可以保證車體工 作在合理的速度和加速度。速度慢的操作時間很短。這更大程度上提高電機的運轉(zhuǎn)狀態(tài)。它有很大的優(yōu)勢在于該系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。 3 結(jié)論 這些上述的設(shè)計過程中的運動速度和定位精度確保堆疊器的運動性能。運動控制方法運用在實際操作中的工廠倉庫后，取得了良好的效果。但在實際的運動速度和加速度的運動性能的影響，我們還需要在很大程度上更深入的分析。 he to of MS in of s ao of is of to s s be MS of of 0's a 11 to of MS of to of A, of be is as MC to MS in ~8 it is a ~2 to to to an to of MC be as a is a to a of is to up to or to , of to in of It is be in of or of MS of an be an in to a ay C at MS to of of be of is is to to up to 12 MF go to of to of to be to of to of MF is is of s a is of of is is to AD in it to a of is is be to AD a of be a to on an to of in is of to to of to a of in to of he of is a in of in a of an to in to to of p to to 13 of in of a of to a of of to as a MS a is of in MS(is in MS in MS to is of is of 1 is in MS of is in of of of or a of of of it to be to or t