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1、 PLC移動機器人運動控制優(yōu)勢論文 [摘要]可編程邏輯控制器，簡稱為PLC(ProgrammablelogicController)，是以計算機技術(shù)為基礎(chǔ)的新型工業(yè)控制裝置。移動機器人是包括計算機、自動化、機電一體化、通信、材料等多學(xué)科綜合的一個平臺。最早PLC主要是應(yīng)用在工業(yè)機器人上，用于汽車焊接、噴涂等。隨著智能移動機器人包括像家庭服務(wù)機器人、深海和太空探測機器人等的廣泛推廣，PLC技術(shù)也發(fā)揮了巨大的作用。原因在于PLC在移動機器人的運動控制方面具有運行簡單、性價比高等諸多優(yōu)點。 [關(guān)鍵詞]PLC移動機器人運動控制 一、PLC的主要優(yōu)點 1.靈活通用。P

2、LC是通過存儲在存儲器中的程序?qū)崿F(xiàn)控制功能的，如果控制功能需要改變的話，只需要修改程序以及改動極少量的接線即可。 2.可靠性高、抗干擾性強。PLC采用的是微電子技術(shù)，大量的開關(guān)動作是由于無觸點的半導(dǎo)體電路來完成，因此不會出現(xiàn)繼電器控制系統(tǒng)中的接線老化、脫焊、觸點電弧等現(xiàn)象。如洗衣機。 3.編程簡單、使用方便。用微機實現(xiàn)控制，使用的是匯編語言，難于掌握，要求使用者具有一定水平的計算機硬件和軟件知識。而PLC采用面向控制過程、面向問題的自然語言編程，容易掌握。 4.接線簡單，功能強，體積小、重量輕、易于實現(xiàn)機電一體化。 二、PLC在移動機器人上的應(yīng)用

3、 采用PLC技術(shù)的移動機器人的結(jié)構(gòu)框圖PLC源于繼電控制裝置，其初衷就是替代繼電器，并增強其相應(yīng)功能。所以，它的特長就是處理邏輯量。使用它，能夠方便地對離散生產(chǎn)過程的順序進行控制。 下面就分別介紹這五大功能在移動機器人上的應(yīng)用: 1.順序控制(開關(guān)量控制)。它的目的就是，根據(jù)有關(guān)開關(guān)量的當(dāng)前與歷史的輸入狀況，產(chǎn)生所要求的開關(guān)量輸出，以使系統(tǒng)能按一定順序工作。 學(xué)會用PLC去實現(xiàn)這個控制就得學(xué)會編寫實現(xiàn)這個控制的程序。而這個控制程序設(shè)計方法基本上有兩類:一是用邏輯處理方法，用組合或時序邏輯綜合，進行輸入、輸出變換；另一是用工程方法設(shè)計，按不同要求輸出控制命令。

4、 工程設(shè)計可使用分散、集中或混合的算法實現(xiàn)控制。 集中原則(發(fā)布命令原則):其控制命令是由集中控制器發(fā)出。這集中控制器就是PLC程序產(chǎn)生的順序輸出的命令。因此可以用在采用步進電機控制的移動機器人上。 分散原則(反饋控制原則):其控制命令是由分散信號提供。如果把控制輸出比喻為發(fā)命令，分散控制發(fā)出命令的內(nèi)容及時刻，則是由分散動作完成反饋信號決定。 分散控制的優(yōu)點是，有反饋，若收不到反饋信號，后續(xù)的命令不會出現(xiàn)，可使所控制的系統(tǒng)能安全、可靠地工作。因此可以用在由伺服電機控制的移動機器人上。 2.過程控制(模擬量控制)。一般講，過程控制要用到模擬量。模擬量

5、一般是指連續(xù)變化的量，如電流、電壓、溫度、壓力等物理量。而這個模擬量要能被PLC處理，必須離散化、數(shù)字化。PLC處理后，還要鎖存并轉(zhuǎn)換為模擬輸出。為此，要配置A/D模塊，使模擬量離散化、數(shù)字化；及D/A模塊，使數(shù)字量鎖存并模擬化。 PLC進行過程控制的目的是根據(jù)有關(guān)模擬量的輸入狀況，產(chǎn)生所要求的模擬量輸出，以使系統(tǒng)能要求工作。 過程控制的類型很多。主要有兩類:閉環(huán)，開環(huán)。 閉環(huán)控制:傳感器監(jiān)測調(diào)節(jié)量，并傳送給A/D模塊。后者使其離散化、數(shù)字化。PLC程序再參考要求值，對其進行處理，進而經(jīng)D/A模塊、執(zhí)行器作用到被控對象上。對于移動機器人主要是控制關(guān)節(jié)角度和電機的運

6、行速度。關(guān)節(jié)角度是模擬量，電機如采用伺服電機就必須采用閉環(huán)控制方式。 開環(huán)控制:傳感器監(jiān)測擾動量，PLC程序依擾動量與調(diào)節(jié)量間的關(guān)系產(chǎn)生控制量，進而再通過摸出模塊、執(zhí)行器作用到被控對象上。其目的是在干擾量作用于系統(tǒng)的同時，這個控制量也作用于該系統(tǒng)，以克服干擾對系統(tǒng)的不利影響。在移動機器人上一般也可以采用開環(huán)控制，此時電機基本采用步進電機。 在生產(chǎn)中，有時要求若干變量間保持一定的比例關(guān)系，比如兩個電機對機器人本體的轉(zhuǎn)角控制。比值控制有開環(huán)、閉環(huán)及多變量比值等。 過程控制用中還有均勻控制。目的是保證左右兩輪的速度得以平衡，以達到直線運動的目的。 3.運動控制

7、(脈沖量控制)。主要指:對工作對象的位置、速度及加速度所作的控制?？梢允菃巫鴺?biāo)即控制對象作直線運動；也可是多坐標(biāo)的，控制對象的平面、立體，以至于角度變換等運動。有時，還可控制多個對象，而這些對象間的運動可能還要有協(xié)調(diào)。 利用該特點PLC運動控制可用閉環(huán)，也可用開環(huán)。因此可以在機器人進行開環(huán)(步進電機)、閉環(huán)(伺服電機)的運動控制。 4.信息控制。也稱數(shù)據(jù)處理，是指數(shù)據(jù)采集、存儲、檢索、變換、傳輸及數(shù)表處理等。 隨著技術(shù)的發(fā)展，PLC不僅可用作系統(tǒng)的工作控制，還可用作系統(tǒng)的信息控制。 在移動機器人上，可以進行對它的信息控制。對機器人的各種內(nèi)部參數(shù)(角度、速

8、度、位移等)、外部參數(shù)(定位)進行采集、處理、記錄。并在數(shù)據(jù)顯示屏上實時顯示。同時，當(dāng)計算機與其通訊時，還可將其傳送給計算機，再由計算機作進一步處理、存儲、報表打印及顯示。 5.遠程控制。是指對系統(tǒng)的遠程部分的行為及其效果實施檢測與控制。PLC有多種通訊接口，有很強的聯(lián)網(wǎng)、通訊能力，并不斷有新的聯(lián)網(wǎng)的模塊與結(jié)構(gòu)推出。所以，PLC遠程控制是很方便的。 PLC與智能傳感器、智能執(zhí)行裝置(如變頻器)，也可聯(lián)成設(shè)備網(wǎng)。也可通訊，交換數(shù)據(jù)，相互操作?？陕?lián)接成遠程控制系統(tǒng)，系統(tǒng)范圍面可大到幾十、幾百公里或更大。這種遠程控制，既提高了控制能力，又簡化了硬件接線及維護。 PLC可與計算機通訊，加進信息網(wǎng)。利用計算機具有強大的信息處理及信息顯示功能，可實現(xiàn)計算機對控制系統(tǒng)的監(jiān)控與數(shù)據(jù)采集SCADA(SupervisoryControlandDataAcquisition)。同時，還可用計算機進行PLC編程、監(jiān)控及管理。移動機器人正好利用其特點，可以將該技術(shù)用在家庭移動機器人、深海探測機器人、太空探測機器人等。 總之，PLC的五大控制功能在移動機器人上得到充分的應(yīng)用。 4