《機(jī)電混驅(qū)凸輪機(jī)械手及其多執(zhí)行路徑研究》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《機(jī)電混驅(qū)凸輪機(jī)械手及其多執(zhí)行路徑研究（2頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 機(jī)電混驅(qū)凸輪機(jī)械手及其多執(zhí)行路徑研究 凸輪機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線上廣泛應(yīng)用 , 但是這類機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡單一 , 不適應(yīng)柔性化生產(chǎn)要求。 針對(duì)凸輪機(jī)械手這個(gè)問(wèn)題 , 本論文對(duì)凸輪機(jī)械手機(jī)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)研究 , 通過(guò)引入電子凸輪的控制原理 , 研究和設(shè)計(jì)一種機(jī)電混驅(qū)凸輪機(jī)械手 , 旨在研究復(fù)合機(jī)構(gòu)與物料多路徑取置軌跡之間的關(guān)系。通過(guò)電子凸輪控制系統(tǒng) , 給出電子凸輪不同的運(yùn)動(dòng)曲線 , 使機(jī)械手能夠達(dá)到多執(zhí)行路徑柔性化取置的目的。主要研究 工作如下 :(1) 分析市場(chǎng)上常見(jiàn)的凸輪機(jī)械手機(jī)構(gòu)以及取置路徑 , 提出 一種取置路徑可變的機(jī)電混驅(qū)凸輪機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)

2、計(jì)方案 , 分析方案中凸輪機(jī)械手多執(zhí)行路徑軌跡 , 設(shè)計(jì)典型取置方案工作循環(huán)圖。 (2) 根據(jù)機(jī)電混驅(qū)凸輪機(jī)械手機(jī)構(gòu)方案 , 對(duì)凸輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行研究和選擇。運(yùn)用曲線離散化原理 , 建立電機(jī)加減速過(guò)程中所需控制系統(tǒng)發(fā)送的脈沖個(gè)數(shù)與電子凸輪運(yùn)動(dòng)規(guī)律之間的關(guān)系 , 得到電子凸輪運(yùn)動(dòng)規(guī)律實(shí)現(xiàn)方式。(3) 運(yùn)用 SolidWorks 三維設(shè)計(jì)軟件對(duì)機(jī)電混驅(qū)凸輪機(jī)械手各零部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) , 得到機(jī)械系統(tǒng)三維模型 , 完成虛擬樣機(jī)裝配。 在機(jī)械結(jié)構(gòu)多路徑取置合理的基礎(chǔ)上 , 利用 ANSYS Workbench對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu) 中主要的零部件進(jìn)行強(qiáng)度校核、疲勞分析以及振動(dòng)分析 , 驗(yàn)證機(jī)械系統(tǒng)可靠

3、性。(4) 根據(jù)機(jī)電混驅(qū)凸輪機(jī)械手電子凸輪機(jī)構(gòu)控制要求 , 選擇 各部分執(zhí)行元件 , 確定電子凸輪機(jī)構(gòu)控制方法以及控制模式。分析控制系統(tǒng)軟件功能 , 建立控制系統(tǒng)輸出脈沖數(shù)與電子凸輪運(yùn)動(dòng)規(guī)律之間的數(shù)學(xué)表達(dá)式 , 利用軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)機(jī)電混驅(qū)凸輪機(jī)械手電子凸輪運(yùn)動(dòng)曲線程序。 (5) 將機(jī)電混驅(qū)凸輪機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)模塊化 , 并利用 MATLAB中的 Simulink 平臺(tái)進(jìn)行機(jī)械手多執(zhí)行路徑軌跡前處理 以及后處理軟件開(kāi)發(fā)。結(jié)合煙草取置路徑 , 在開(kāi)發(fā)的軟件平臺(tái)上進(jìn)行 機(jī)電聯(lián)合仿真 , 驗(yàn)證機(jī)電混驅(qū)凸輪機(jī)械手機(jī)電系統(tǒng)理論上滿足多執(zhí)行 路徑取置目的。通過(guò)以上工作 , 完成凸輪機(jī)械手機(jī)構(gòu)改進(jìn)研究 , 建立復(fù) 合機(jī)構(gòu)與多路徑取置軌跡之間的關(guān)系 , 為后續(xù)凸輪機(jī)械手創(chuàng)新研究提 供參考。