并聯(lián)機(jī)床實(shí)驗(yàn)臺(tái)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【說(shuō)明書(shū)+CAD+SOLIDWORKS+仿真】,說(shuō)明書(shū)+CAD+SOLIDWORKS+仿真,并聯(lián)機(jī)床實(shí)驗(yàn)臺(tái)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【說(shuō)明書(shū)+CAD+SOLIDWORKS+仿真】,并聯(lián),機(jī)床,實(shí)驗(yàn),試驗(yàn),總體,整體,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),說(shuō)明書(shū),仿單,cad,solidworks 并聯(lián)機(jī)床實(shí)驗(yàn)臺(tái)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并聯(lián)機(jī)床實(shí)驗(yàn)臺(tái)的優(yōu)越之處n剛度重量比大：因采用并聯(lián)閉環(huán)桿系結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)構(gòu)件理論上為僅受拉壓載荷的二力桿，故傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的單位重量具有很高的承載能力。n響應(yīng)速度快：允許動(dòng)平臺(tái)獲得很高的進(jìn)給速度和加速度，因而特別適于各種高速數(shù)控作業(yè)。n環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)：便于可重組和模塊化設(shè)計(jì)，且可構(gòu)成形式多樣的布局和自由度組合。在動(dòng)平臺(tái)上可進(jìn)行多樣性改裝。n技術(shù)附加值高：并聯(lián)機(jī)床具有“硬件”簡(jiǎn)單，“軟件”復(fù)雜的特點(diǎn)，是一種技術(shù)附加值很高的機(jī)電一體化產(chǎn)品。重要零部件選型 n依照主軸功率確定電主軸型號(hào) n選擇主軸下部刀具夾頭 n工件裝卡夾具選用 電主軸型號(hào)n按課題要求主軸切削功率為1kw，以課題的三桿并聯(lián)機(jī)床結(jié)構(gòu)來(lái)看，周邊立柱呈現(xiàn)120度圓周矩陣形式，主軸必然要在正中心，固定于三連桿下端的動(dòng)平臺(tái)上。所選電主軸參數(shù)n主軸功率1w，可知主軸所產(chǎn)生的外力偶矩m=9550P/n，主軸電機(jī)選型轉(zhuǎn)速n=24000r/min，由此可推算出外力偶矩m=95501/24000=0.398Nmn經(jīng)過(guò)多方查詢(xún)，最終確定了電主軸型號(hào)：為XCSD100Z24 銑夾頭軸端連接n銑夾頭與電主軸的連接軸端采用關(guān)節(jié)軸承。n已知關(guān)節(jié)軸承型號(hào)，查手冊(cè)其裝卡直徑為10mm。彈簧銑夾頭參數(shù)n關(guān)鍵參數(shù)均為已知量，接下來(lái)就可以選擇所需的刀具夾頭刀柄了。n并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)確定了它扮演著一臺(tái)數(shù)控立銑的角色，所以刀柄的選用范圍也就確定下來(lái)，應(yīng)為裝卡直徑10mm的數(shù)控銑夾頭，查詢(xún)后得出：JT(BT)40-QH1-75工件裝卡夾具選用 n裝卡范圍：R=175的半球，徑向長(zhǎng)度是350，也就是說(shuō)卡具夾持的最大值至少為350mm。翻閱了卡具設(shè)計(jì)手冊(cè)，對(duì)各種機(jī)床的卡具樣式進(jìn)行了對(duì)比，可用于此并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的有：車(chē)床的三抓卡盤(pán)（需作改動(dòng)）、銑床的平口虎鉗。n因?yàn)樗杓庸すぜ螤畹牟淮_定性，所以以車(chē)床的三爪卡盤(pán)比較適合，它能夠解決工件夾裝時(shí)的自定心問(wèn)題。只要在車(chē)床卡盤(pán)的基礎(chǔ)上，取消卡盤(pán)隨主軸的轉(zhuǎn)動(dòng)即可?？ūP(pán)尺寸確定n按照要求所需夾持直徑350mm。n由右側(cè)表格可知，規(guī)格D500反爪加緊范圍150500，滿(mǎn)足徑向350mm，可定下卡盤(pán)規(guī)格為D500。三爪卡盤(pán)參數(shù)n依照所要求的裝卡尺寸，選擇外徑500的卡盤(pán)。n型號(hào)：K11500A/A115 卡盤(pán)特殊要求n用于并聯(lián)機(jī)床實(shí)驗(yàn)臺(tái)的三爪卡盤(pán)需作改動(dòng)，免去了車(chē)床卡盤(pán)中盤(pán)體隨主軸轉(zhuǎn)動(dòng)這一動(dòng)作，所以，卡盤(pán)中軸部分予以取消。卡盤(pán)與機(jī)架連接部分只需加工六個(gè)圓周陣列的M20的沉頭通孔，用于與機(jī)架相連的螺釘貫穿卡盤(pán)，其固定作用。實(shí)驗(yàn)臺(tái)支承部分及其連接的方案 n機(jī)架的設(shè)計(jì)方案n鑄造機(jī)架的材料及熱處理n機(jī)架的截面形狀、壁厚及周邊筋的布置 n立柱與底座的連接方式 n底座的造型 機(jī)架的設(shè)計(jì)n機(jī)架作為實(shí)驗(yàn)臺(tái)的支承部分，是本次設(shè)計(jì)的一個(gè)重點(diǎn)。n機(jī)架設(shè)計(jì)的基本準(zhǔn)則應(yīng)保證：剛度、強(qiáng)度、穩(wěn)定性。n在滿(mǎn)足強(qiáng)度和剛度的前提下，機(jī)架的重量應(yīng)要求輕、成本低；抗震性好，把受迫震動(dòng)振幅限制在允許范圍內(nèi)；噪聲小；溫度場(chǎng)分布合理，熱變形對(duì)精度的影響??；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，工藝性良好，便于鑄造、焊接和機(jī)械加工；結(jié)構(gòu)力求便于安裝與調(diào)整，方便修理和更換零部件；有道軌的機(jī)架要求導(dǎo)軌受力合理、耐磨性良好；造型好，使之既適用經(jīng)濟(jì)，又美觀(guān)大方。n按照以上機(jī)架設(shè)計(jì)的要求準(zhǔn)則，首先確定機(jī)架的制造形式，為鑄造機(jī)架。總體結(jié)構(gòu)造型n(1)工作空間呈柱形，具有較大的編程空間與機(jī)床體積比，且平行于工作臺(tái)任意截面的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能等同。n(2)位置及速度正、逆解均有顯式解析解答，可實(shí)施快速PVT插補(bǔ)和在線(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定。n(3)支鏈采用帶消極約束的三桿平行四邊形剛架結(jié)構(gòu)，不但可有效地消除鉸鏈間隙，且可大幅度提高動(dòng)平臺(tái)抵抗切削顛覆力矩的能力。n(4)除底座和動(dòng)平臺(tái)外，主要結(jié)構(gòu)件均為三對(duì)稱(chēng)，可大幅度減少零部件設(shè)計(jì)工作和制造成本。鑄造機(jī)架的材料及熱處理n材料選擇查閱鑄造機(jī)架常用材料后得出，鑄鐵機(jī)架用于并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)比其他金屬性?xún)r(jià)比高，是機(jī)架使用最多的一種材料，它的流動(dòng)性好，體收縮和線(xiàn)收縮小，容易獲得形狀復(fù)雜的鑄件。n鑄鐵機(jī)架的時(shí)效處理時(shí)效處理的目的是在不降低鑄鐵力學(xué)性能的前提下，是鑄鐵的內(nèi)應(yīng)力和機(jī)加工切削應(yīng)力得到消除或隱定，以減少長(zhǎng)期使用中的變形，保證幾何精度。n人工時(shí)效普遍應(yīng)用熱處理方法，將鑄件緩慢加熱到共析點(diǎn)以下（一般為500600），保溫一段時(shí)間，然后緩慢冷卻，消除內(nèi)應(yīng)力。機(jī)架的截面形狀 n此種空心矩形的抗彎、抗扭慣性矩比值分別為：抗彎慣性矩相對(duì)值：3.45 抗扭慣性矩相對(duì)值：1.27 n鑄件壁厚的選擇取決于其強(qiáng)度、剛度、材料、鑄件尺寸、質(zhì)量和工藝等因素。n就鑄鐵機(jī)架而言，按目前工藝水平，砂模鑄造鑄鐵件的壁厚，可利用當(dāng)量尺寸N,來(lái)確定。nN=（2L+B+H）/3 L、B、H分別為主見(jiàn)的長(zhǎng)、寬、高n利用上述公式，結(jié)合查表鑄鐵機(jī)架的壁厚，確定出實(shí)驗(yàn)臺(tái)立柱的壁厚為20mm。壁厚及加強(qiáng)筋n對(duì)于保證立柱剛度的加強(qiáng)筋和肋，由于次實(shí)驗(yàn)臺(tái)設(shè)有頂端端蓋，用于安裝并聯(lián)機(jī)構(gòu)。為了能夠更好的保障立柱剛度，立柱內(nèi)部設(shè)有交叉十字肋；另外柱體外側(cè)周邊添置筋板有效地提高了剛度、穩(wěn)定性和抗振能力。n筋的尺寸查表可知：厚度=0.8s 高度1.5s s為立柱的壁厚n得出筋高為100，厚16。肋厚度查表 為立柱壁厚的0.6倍 厚度為12mm。n加入肋后，尤其是45度對(duì)角肋，對(duì)扭轉(zhuǎn)剛度的提高有明顯的效果，抗彎剛度可提高60%，扭轉(zhuǎn)剛度可提高4.58.5倍。立柱與底座的連接方式 n由于立柱與底座需要進(jìn)行連接，考慮到立柱下端受應(yīng)力較大，而且用螺紋連接打孔不便，綜合各種因素，選怎了焊接的形式。n焊接時(shí)，會(huì)產(chǎn)生局部應(yīng)力，為了保證定位精度，立柱下端設(shè)計(jì)了定位銷(xiāo)孔，孔徑為d8。分別布置在力主四個(gè)底角的中心位置。n在焊接前，現(xiàn)將定位銷(xiāo)插入銷(xiāo)孔，兩者過(guò)渡連接，使其立柱在焊接過(guò)程中不會(huì)由于焊接應(yīng)力的原因，與底座產(chǎn)生相對(duì)偏移。焊坡參數(shù)n焊縫尺寸的確定方法一般為：按焊縫的工作應(yīng)力；安等強(qiáng)原則；按剛度條件。由于焊接機(jī)床的床身，立柱，橫梁和箱體等一般按剛度設(shè)計(jì)，所以焊縫尺寸宜采用依照剛度原則確定。n按剛度條件選擇角焊縫尺寸的經(jīng)驗(yàn)做法是：根據(jù)被焊鋼板中較薄的鋼板強(qiáng)度的33%、50%n、100%作為焊縫強(qiáng)度來(lái)確定焊縫尺寸。n為了保證實(shí)驗(yàn)臺(tái)的良好剛度，經(jīng)過(guò)查詢(xún)，立柱與機(jī)床機(jī)架的角焊縫尺寸有鋼板剛度的100%確定得出：板厚h 按照100%強(qiáng)度設(shè)計(jì) 則焊縫寬度=3/4hn前邊已經(jīng)確定板厚h=20mm 所以得出焊縫寬度K=3/4x20=15mmn接下來(lái)考慮焊縫應(yīng)力問(wèn)題，在焊接接頭處，由于機(jī)床實(shí)驗(yàn)臺(tái)加工時(shí)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)擺動(dòng)，會(huì)使立柱底端受剪切力，為了減小這種損害性力，焊坡需要呈現(xiàn)45度角，從而解決應(yīng)力過(guò)度集中的問(wèn)題。底座的造型 n首先確定出了立柱的結(jié)構(gòu)，底座的造型就要基于立柱而確定。呈現(xiàn)三根立柱120度圓周陣列的連接體，高度200mm。與立柱材料一致，采用灰鑄鐵HT150，鑄造后同樣需要人工時(shí)效處理。前邊已經(jīng)確定了立柱、卡盤(pán)的構(gòu)造，在底座上要預(yù)留出配合時(shí)的安裝孔。有安裝卡盤(pán)的螺紋孔，還有定位立柱的銷(xiāo)孔，兩種孔的加工都已標(biāo)準(zhǔn)件螺釘和定位銷(xiāo)為基準(zhǔn)，采用輕微過(guò)盈量。在鑄造完畢時(shí)效處理后，按照表逐漸配合尺寸打孔、攻絲。n考慮到并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的自身重量，底座邊緣分別留出了三個(gè)32mm的地腳螺栓安裝孔，以便實(shí)驗(yàn)臺(tái)安裝時(shí)的水泥澆筑地腳螺栓。實(shí)驗(yàn)臺(tái)電路設(shè)計(jì) n電路布線(xiàn)方案 n電路控制要求 n電路控制連線(xiàn)原理圖 電路布線(xiàn)方案 n實(shí)驗(yàn)臺(tái)電源配置380V三相交流電，在裝配圖中，按照電主軸及并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)電源入口，在機(jī)架立柱上預(yù)留了一個(gè)50mm的電源孔，四周有安裝配電箱螺釘?shù)目住Ｖ麟娫淳€(xiàn)由地面，上連到配電箱，電源線(xiàn)外側(cè)套有絕緣蛇皮管。n電主軸和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的配電，經(jīng)過(guò)配電箱的電源線(xiàn)，經(jīng)立柱內(nèi)側(cè)分配到各個(gè)電源接口。n電主軸已經(jīng)選出，實(shí)驗(yàn)臺(tái)裝配時(shí)，將電主軸用螺栓固定于動(dòng)平臺(tái)上。則主軸位于動(dòng)平臺(tái)中央，連接電源線(xiàn)須從立柱上端引出線(xiàn)，從實(shí)驗(yàn)臺(tái)頂蓋向下連入電主軸。n并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源入口，就在絲杠套筒的端口，所以和電主軸一樣，電源從立柱上端引出。電路控制要求 n并聯(lián)機(jī)構(gòu)在此不予考慮，那么電主軸的控制相對(duì)于并聯(lián)部分就簡(jiǎn)單的多，只需用繼電器控制電主軸的正反轉(zhuǎn)、加減速的簡(jiǎn)單動(dòng)作。電路控制連線(xiàn)原理圖 n左半部分是主軸正反轉(zhuǎn)連線(xiàn)；右邊部分是主軸正反轉(zhuǎn)、加減速、制動(dòng)控制部分。答辯陳述完結(jié)篇感謝各位老師 第1章 緒 論 1.1課題背景與意義 為了提高對(duì)生產(chǎn)環(huán)境的適應(yīng)性，滿(mǎn)足快速多變的市場(chǎng)需求，近年來(lái)全球機(jī)床制造業(yè)都在積極探索和研制新型多功能的制造裝備與系統(tǒng)，其中在機(jī)床結(jié)構(gòu)技術(shù)上的突破性進(jìn)展當(dāng)屬90年代中期問(wèn)世的并聯(lián)機(jī)床(ParallelMachineTool)，又稱(chēng)虛(擬)軸機(jī)床(VirtualAxisMachineTool)或并聯(lián)運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器(ParallelKinematicsMachine)。并聯(lián)機(jī)床實(shí)質(zhì)上是機(jī)器人技術(shù)與機(jī)床結(jié)構(gòu)技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，其原型是并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)。與實(shí)現(xiàn)等同功能的傳統(tǒng)五坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床相比，并聯(lián)機(jī)床具有如下優(yōu)點(diǎn)： 剛度重量比大：因采用并聯(lián)閉環(huán)靜定或非靜定桿系結(jié)構(gòu)，且在準(zhǔn)靜態(tài)情況下，傳動(dòng)構(gòu)件理論上為僅受拉壓載荷的二力桿，故傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的單位重量具有很高的承載能力。 響應(yīng)速度快：運(yùn)動(dòng)部件慣性的大幅度降低有效地改善了伺服控制器的動(dòng)態(tài)品質(zhì)，允許動(dòng)平臺(tái)獲得很高的進(jìn)給速度和加速度，因而特別適于各種高速數(shù)控作業(yè)。 環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)：便于可重組和模塊化設(shè)計(jì)，且可構(gòu)成形式多樣的布局和自由度組合。在動(dòng)平臺(tái)上安裝刀具可進(jìn)行多坐標(biāo)銑、鉆、磨、拋光，以及異型刀具刃磨等加工。裝備機(jī)械手腕、高能束源或CCD攝像機(jī)等末端執(zhí)行器，還可完成精密裝配、特種加工與測(cè)量等作業(yè)。 技術(shù)附加值高：并聯(lián)機(jī)床具有“硬件”簡(jiǎn)單，“軟件”復(fù)雜的特點(diǎn)，是一種技術(shù)附加值很高的機(jī)電一體化產(chǎn)品，因此可望獲得高額的經(jīng)濟(jì)回報(bào)。 目前，國(guó)際學(xué)術(shù)界和工程界對(duì)研究與開(kāi)發(fā)并聯(lián)機(jī)床非常重視，并于90年代中期相繼推出結(jié)構(gòu)形式各異的產(chǎn)品化樣機(jī)。1994年在芝加哥國(guó)際機(jī)床博覽會(huì)上，美國(guó)Ingersoll銑床公司、Giddings&Lewis公司和Hexal公司首次展出了稱(chēng)為“六足蟲(chóng)”(Hexapod)和“變異型”(VARIAX)的數(shù)控機(jī)床與加工中心，引起轟動(dòng)。此后，英國(guó)Geodetic公司，俄羅斯Lapik公司，挪威Multicraft公司，日本豐田、日立、三菱等公司,瑞士ETZH和IFW研究所，瑞典N(xiāo)eosRobotics公司，丹麥Braunschweig公司，德國(guó)亞琛工業(yè)大學(xué)、漢諾威大學(xué)和斯圖加特大學(xué)等單位也研制出不同結(jié)構(gòu)形式的數(shù)控銑床、激光加工和水射流機(jī)床、坐標(biāo)測(cè)量機(jī)和加工中心。與之相呼應(yīng)，由美國(guó)Sandia國(guó)家實(shí)驗(yàn)室和國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局倡議，已于1996年專(zhuān)門(mén)成立了Hexapod用戶(hù)協(xié)會(huì)，并在國(guó)際互聯(lián)網(wǎng)上設(shè)立站點(diǎn)。近年來(lái)，與并聯(lián)機(jī)床和并聯(lián)機(jī)器人操作機(jī)有關(guān)的學(xué)術(shù)會(huì)議層出不窮，例如第47～49屆CIRP年會(huì)、1998～1999年CIRA大會(huì)、ASME第25屆機(jī)構(gòu)學(xué)雙年會(huì)、第10屆TMM世界大會(huì)均有大量文章涉及這一領(lǐng)域。由美國(guó)國(guó)家科學(xué)基金會(huì)動(dòng)議，1998年在意大利米蘭召開(kāi)了第一屆國(guó)際并聯(lián)運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器專(zhuān)題研討會(huì)，并決定第二屆研討會(huì)于2000年在美國(guó)密執(zhí)安大學(xué)舉行。1994～1999年期間，在歷次大型國(guó)際機(jī)床博覽會(huì)上均有這類(lèi)新型機(jī)床參展，并認(rèn)為可望成為21世紀(jì)高速輕型數(shù)控加工的主力裝備。 我國(guó)已將并聯(lián)機(jī)床的研究與開(kāi)發(fā)列入國(guó)家“九五”攻關(guān)計(jì)劃和863高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃，相關(guān)基礎(chǔ)理論研究連續(xù)得到國(guó)家自然科學(xué)基金和國(guó)家攀登計(jì)劃的資助。部分高校還將并聯(lián)機(jī)床的研發(fā)納入教育部211工程重點(diǎn)建設(shè)項(xiàng)目，并得到地方政府部門(mén)的支持且吸引了機(jī)床骨干企業(yè)的參與。在國(guó)家自然科學(xué)基金委員會(huì)的支持下，中國(guó)大陸地區(qū)從事這方面研究的骨干力量，于1999年6月在清華大學(xué)召開(kāi)了我國(guó)第一屆并聯(lián)機(jī)器人與并聯(lián)機(jī)床設(shè)計(jì)理論與關(guān)鍵技術(shù)研討會(huì)，對(duì)并聯(lián)機(jī)床的發(fā)展現(xiàn)狀、未來(lái)趨勢(shì)以及亟待解決的問(wèn)題進(jìn)行了研討。 1.2 并聯(lián)機(jī)床發(fā)展歷史及現(xiàn)狀 并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床及虛擬軸機(jī)床普遍采用Stewart平臺(tái)及其變形機(jī)構(gòu),它是現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)和現(xiàn)代機(jī)床技術(shù)的完美結(jié)合。并聯(lián)機(jī)床使將近兩個(gè)世紀(jì)以來(lái)以笛卡爾坐標(biāo)直線(xiàn)位移為基礎(chǔ)的機(jī)床結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)原理發(fā)生了根本性的變革,拋棄了固定導(dǎo)軌的刀具導(dǎo)向方式,采用了多桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng),完全打破了傳統(tǒng)機(jī)床結(jié)構(gòu)的概念。由于采用Stewart平臺(tái)結(jié)構(gòu),大大提高了機(jī)床的剛度,實(shí)現(xiàn)了高速超高速的機(jī)床加工,促使加工速度和加工質(zhì)量顯著提高。由于這種機(jī)床具有高剛度、高承載能力、高速度、高精度、重量輕、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、標(biāo)準(zhǔn)化程度高和模塊化程度高等優(yōu)點(diǎn),在要求精密加工的航空航天、兵器、船舶、電子等領(lǐng)域得到了成功的應(yīng)用。可以說(shuō):“虛擬軸數(shù)控機(jī)床被認(rèn)為是20 世紀(jì)最具有革命性的機(jī)床設(shè)計(jì)的突破,代表了21世紀(jì)機(jī)床發(fā)展的方向?！? 并聯(lián)機(jī)床的研究方向： （1）?并聯(lián)機(jī)床組成原理的研究 研究并聯(lián)機(jī)床自由度計(jì)算、運(yùn)動(dòng)副類(lèi)型、支鉸類(lèi)型以及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、建模與仿真等問(wèn)題。 （2）?并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)空間的研究 包括運(yùn)動(dòng)空間分析及仿真、可達(dá)工作空間求解（如數(shù)值求解法、球坐標(biāo)搜索法等）、機(jī)床干涉計(jì)算及位置分析等。 （3）?并聯(lián)機(jī)床結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的研究 并聯(lián)機(jī)床的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)包括很多內(nèi)容，如機(jī)床的總體布局、安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)（包括數(shù)控平臺(tái)建造、數(shù)控系統(tǒng)編程、數(shù)控加工過(guò)程仿真等）。 （4）?并聯(lián)機(jī)床剛度、精度、柔度、靈巧度的研究 并聯(lián)機(jī)構(gòu)封閉回路的特性，使并聯(lián)機(jī)床較傳統(tǒng)串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)床具有更高的剛度，但這個(gè)特性引起的耦合問(wèn)題，相對(duì)的形成在動(dòng)力分析上很大的困擾，因此對(duì)其研究應(yīng)予以足夠的重視。關(guān)于并聯(lián)機(jī)床精度的研究仍是國(guó)際難題，包括機(jī)床系統(tǒng)硬件研究（及機(jī)床制造前精度設(shè)計(jì)和精度描述）和系統(tǒng)輸出精度研究（及機(jī)床制造后輸出數(shù)據(jù)處理和精度評(píng)價(jià)）。并聯(lián)機(jī)床柔度的研究包括柔度分析、柔度評(píng)價(jià)指標(biāo)及其在工作空間內(nèi)的分布等方面。靈巧度主要研究靈巧度指標(biāo)及其分布等。 （5）?并聯(lián)機(jī)床誤差研究 包括誤差分析、建模及誤差精度保證、測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)等問(wèn)題。 （6）?并聯(lián)機(jī)床模塊設(shè)計(jì)與創(chuàng)建 根據(jù)工件加工的空間型和平面型，相應(yīng)地把并聯(lián)機(jī)床分為空間型并聯(lián)機(jī)床和平面型并聯(lián)機(jī)床兩大類(lèi)。并聯(lián)機(jī)床按功能和結(jié)構(gòu)可分為以下幾個(gè)功能模塊：①執(zhí)行模塊；②機(jī)座模塊（靜平臺(tái)模塊）；③動(dòng)平臺(tái)模塊；④機(jī)架模塊；⑤定位模塊；⑥驅(qū)動(dòng)模塊；⑦控制和顯示模塊；⑧潤(rùn)滑與冷卻模塊。 （7）?新型虛擬軸數(shù)控機(jī)床的研究 虛擬軸數(shù)控機(jī)床是“要用數(shù)學(xué)制造的機(jī)床”。因?yàn)檫@種機(jī)床的設(shè)計(jì)與運(yùn)行要用到非常復(fù)雜的數(shù)學(xué)計(jì)算與推理。目前對(duì)于Stewart平臺(tái)的理論研究已取得一些關(guān)鍵結(jié)論，還需進(jìn)一步研究Stewart平臺(tái)的綜合分析，為虛擬軸數(shù)控機(jī)床的研制提供理論基礎(chǔ)。 （8）?并聯(lián)機(jī)床控制的研究 包括高速、高精度的控制算法，刀具運(yùn)動(dòng)軌跡的直接控制、開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)等。虛擬軸機(jī)床的最大特點(diǎn)是機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而控制復(fù)雜，因此這方面的研究在并聯(lián)機(jī)床的研究中具有舉足輕重的作用。 目前，并聯(lián)機(jī)床的發(fā)展趨勢(shì)呈現(xiàn)如下兩個(gè)特點(diǎn)： (1)并聯(lián)機(jī)床構(gòu)型的多樣性 構(gòu)型的多樣性是并聯(lián)機(jī)床的顯著特點(diǎn)之一，每一種構(gòu)型都有其自身的優(yōu)缺點(diǎn)，都有其各自適合的應(yīng)用領(lǐng)域。關(guān)于并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型的研究一直是人們關(guān)注的熱點(diǎn)，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)出多種適用于不同應(yīng)用條件的并聯(lián)機(jī)構(gòu)也一直是機(jī)構(gòu)學(xué)家們研究的一個(gè)重要內(nèi)容。近幾年，眾多學(xué)者提出了多種新機(jī)構(gòu)構(gòu)型，并對(duì)機(jī)構(gòu)的類(lèi)型和構(gòu)建方法進(jìn)行了系統(tǒng)的討論。目前，基于串并混聯(lián)、內(nèi)外副混合驅(qū)動(dòng)或純并聯(lián)的少自由度機(jī)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)床正逐漸受到人們的青睞，最有代表性的基于少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)床是瑞典N(xiāo)eos Robotics公司開(kāi)發(fā)研制的Tricept系列。 然而，由于并聯(lián)機(jī)床出現(xiàn)不久，并沒(méi)有專(zhuān)用的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)環(huán)境，目前開(kāi)發(fā)一種新型并聯(lián)機(jī)床的設(shè)計(jì)周期仍很長(zhǎng)，因此迫切需要一個(gè)快速的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)平臺(tái)以滿(mǎn)足結(jié)構(gòu)日趨多樣的新型并聯(lián)機(jī)床的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)需求。 (2)并聯(lián)機(jī)床設(shè)計(jì)理論和應(yīng)用技術(shù)研究不斷深入 雖然已開(kāi)發(fā)出一些并聯(lián)機(jī)床商業(yè)化樣機(jī)，且有產(chǎn)品投入實(shí)際應(yīng)用，但由于設(shè)計(jì)理論和工程技術(shù)的研究不夠成熟，目前并聯(lián)機(jī)床在作業(yè)能力、作業(yè)性能等方面表現(xiàn)差強(qiáng)人意，與傳統(tǒng)數(shù)控機(jī)床相比存在一定差距。有關(guān)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)、并聯(lián)機(jī)床動(dòng)力學(xué)建模與分析、精度保證、控制技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)的研究一直在不斷深入，并取得了一定的研究成果。例如，Raghavan得出的Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解結(jié)論，Innocenti和Cheok等人提出的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)值解法；Gosselin、Merlet和Ji的工作空間幾何解析法，黃田和汪勁松等人提出的工作空間邊界的變心球面族包絡(luò)面求交法；基于各向同性條件（局部靈活度）、動(dòng)平臺(tái)姿態(tài)能力、總體靈活度指標(biāo)的多種尺度綜合方法；Nguyen、Lee、Liu關(guān)于動(dòng)力學(xué)建模及動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的構(gòu)造的理論結(jié)果，以及熊有倫提出的動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)策略；用不同方法建立的驅(qū)動(dòng)部件誤差與終端誤差之間的關(guān)系；多種運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定、提高機(jī)床加工精度的方法等?？傊?，并聯(lián)機(jī)床的各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)國(guó)內(nèi)外都取得了很多有價(jià)值的理論成果，在應(yīng)用技術(shù)方面也取得很大進(jìn)展。 有關(guān)并聯(lián)機(jī)床設(shè)計(jì)和應(yīng)用的理論成果和應(yīng)用技術(shù)雖然很多，然而這些理論成果和技術(shù)覆蓋了并聯(lián)機(jī)床設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的多個(gè)環(huán)節(jié)，相對(duì)獨(dú)立分散，很難有機(jī)地融合在一起，不能系統(tǒng)有效地應(yīng)用到并聯(lián)機(jī)床的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)中。此外，由于并聯(lián)機(jī)床結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，其運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)、動(dòng)力學(xué)優(yōu)化、精度保證等設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)均涉及非常復(fù)雜的非線(xiàn)性問(wèn)題，很多設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)間存在模型演化困難、數(shù)據(jù)難以集成等技術(shù)障礙。因此，迫切需要一個(gè)集成化一體化的并聯(lián)機(jī)床設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)環(huán)境，以解決上述問(wèn)題。 通過(guò)對(duì)當(dāng)前并聯(lián)機(jī)床的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)的分析，可以看出，集成化、一體化、數(shù)字化的并聯(lián)機(jī)床快速開(kāi)發(fā)平臺(tái)能夠大大縮短并聯(lián)機(jī)床的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)周期、實(shí)現(xiàn)最新設(shè)計(jì)理論和應(yīng)用技術(shù)的集成和應(yīng)用、保證設(shè)計(jì)過(guò)程的一體化，從而推動(dòng)并聯(lián)機(jī)床在理論方面的研究進(jìn)展和在實(shí)際應(yīng)用方面走向產(chǎn)業(yè)化的進(jìn)程。 但是迄今為止，國(guó)內(nèi)外與此相關(guān)的研究很少，涉及到并聯(lián)機(jī)床的集成化設(shè)計(jì)方法、虛擬原型設(shè)計(jì)環(huán)境、虛擬設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真和加工仿真等方面的研究已有如下成果： 1965年,D. Stewart首次提出了一種6條腿連接基礎(chǔ)平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)的六自由度并聯(lián)機(jī)床,同時(shí)研究了其在飛行模擬器上的應(yīng)用并展開(kāi)了相應(yīng)理論的研究,奠定了其在并聯(lián)機(jī)構(gòu)領(lǐng)域的鼻祖地位,并聯(lián)機(jī)構(gòu)也被稱(chēng)為Stewart機(jī)構(gòu)。典型的Stewart平臺(tái)如圖1所示,它由上下兩個(gè)平臺(tái)和6個(gè)并聯(lián)的、可獨(dú)立自由伸縮的桿件組成,伸縮桿和平臺(tái)之間通過(guò)球鉸鏈連接,改變伸縮桿的長(zhǎng)度可以實(shí)現(xiàn)上動(dòng)平臺(tái)在空間的多自由度運(yùn)行。 在IMT94 (1994年美國(guó)芝加哥國(guó)際機(jī)床博覽會(huì))上,美國(guó)Giddings & Lewis公司和Ingersoll銑床公司、瑞士Geodetis公司展出了Stewart數(shù)控機(jī)床樣品,舉世矚目,如圖2所示。世界各國(guó)的研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)開(kāi)始大量投入Stewart平臺(tái)的研究與開(kāi)發(fā)。9月在美國(guó)成立Hexel公司,專(zhuān)業(yè)從事各種類(lèi)型的Stewart機(jī)床機(jī)器功能部件研究、開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)與銷(xiāo)售,該公司的部分產(chǎn)品。隨后,在政府和企業(yè)的支持下,美國(guó)成立了五個(gè)國(guó)家級(jí)基地(M IT、N IST、ORNL、SNL /NM、SNL /CA)專(zhuān)業(yè)從事Stewart機(jī)床的研究開(kāi)發(fā)。 1995年5月EMO 米蘭展覽會(huì)上,意大利Comau公司、日本日立精機(jī)展出了Stewart機(jī)器人。 1996年, SGI公司開(kāi)發(fā)出UN IX平臺(tái)Stewart機(jī)床設(shè)計(jì)造型三維CAD軟件包。同年10月,日本本田工機(jī)公司在豐田技術(shù)展覽會(huì)上展出了日本第一臺(tái)Stewart機(jī)床,用于鑄鍛模具的高速加工。在EMO97 (1997年漢諾威國(guó)際機(jī)床展覽會(huì))上展出了10余件Stewart機(jī)床樣品,并首次進(jìn)行金屬工件銑削, Stewart機(jī)床又向商品化邁進(jìn)了一步。在此次展覽會(huì)上,在概念上將傳統(tǒng)機(jī)床與新興的Stewart機(jī)床從結(jié)構(gòu)上劃分為串聯(lián)機(jī)床與并聯(lián)機(jī)床,這是人類(lèi)對(duì)機(jī)床機(jī)構(gòu)認(rèn)識(shí)概念上的突破, Stewart機(jī)床專(zhuān)用功能部件,如球鉸、虎克鉸、導(dǎo)軌、滾珠絲杠、控制器等的專(zhuān)業(yè)研究開(kāi)發(fā)生產(chǎn)迅速崛起。C IMT97 (第五屆中國(guó)國(guó)際機(jī)床展覽會(huì))上,俄羅斯Lap ik公司展出了TM - 750型Stewart數(shù)控機(jī)床。1997年12 月, 清華大學(xué)與天津大學(xué)合作開(kāi)發(fā) Stewart機(jī)床原型樣機(jī)VAMT1Y。1999年,在C IMT、CCMT等國(guó)際、國(guó)內(nèi)機(jī)床展覽會(huì)上,國(guó)內(nèi)的五軸數(shù)控機(jī)床產(chǎn)品紛紛亮相,國(guó)內(nèi)五軸數(shù)控機(jī)床的市場(chǎng)逐漸打開(kāi),隨后國(guó)際機(jī)床巨頭紛至沓來(lái),五軸數(shù)控機(jī)床的品種和數(shù)量逐年上升。 2000年, CCMT2000分別推出3臺(tái)國(guó)產(chǎn)五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床。 2001年,在C IMT2001國(guó)際機(jī)床展覽會(huì)上,北京第一機(jī)床廠(chǎng)和桂林機(jī)床股份有限公司分別展出了主軸轉(zhuǎn)速達(dá)10 000 r /min的五軸高速龍門(mén)加工中心;北京市機(jī)電院展出了主軸轉(zhuǎn)速為15 000 r/min 的五軸高速立式加工中心;清華大學(xué)與昆明機(jī)床股份有限公司聯(lián)合研制的XNZ63,采用標(biāo)準(zhǔn)Stewart平臺(tái)結(jié)構(gòu),可實(shí)現(xiàn)六自由度聯(lián)動(dòng);大連機(jī)床廠(chǎng)自行研制的串并聯(lián)機(jī)床DCB- 510,其數(shù)控系統(tǒng)由清華大學(xué)開(kāi)發(fā),該機(jī)床通過(guò)并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)X、Y、Z軸直線(xiàn)運(yùn)動(dòng),由串聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)A、C軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)五軸聯(lián)動(dòng),其直線(xiàn)快速進(jìn)給速度可達(dá)80 m /min。本屆機(jī)床展最先進(jìn)、最好的展品是北京機(jī)床研究所的兩臺(tái)納米級(jí)機(jī)床和一臺(tái)高精度數(shù)控機(jī)床。其中的NAM - 800超精度數(shù)控車(chē)床是我國(guó)納米加工機(jī)床的最新成就,在世界上也是超一流的。它應(yīng)用于激光、航空航天、軍工等最前沿的領(lǐng)域,主軸回轉(zhuǎn)精度和反饋系統(tǒng)分辨率、控制系統(tǒng)分辨率分別達(dá)到了30納米、215納米和5納米。近年來(lái),并聯(lián)機(jī)床向著集成化、模塊化方向發(fā)展,國(guó)內(nèi)外出現(xiàn)了一系列的以并聯(lián)機(jī)床為核心的小型化加工中心。 自從1965 年Stewart提出著名的Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu),從此開(kāi)始了基于Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的虛擬機(jī)床研究。但開(kāi)始時(shí)人們還只是對(duì)這種機(jī)構(gòu)停留在理論分析上。目前,國(guó)內(nèi)外關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人的研究主要集中在以下幾個(gè)方面:并聯(lián)機(jī)床組成原理研究和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并聯(lián)機(jī)床的工作空間和工位奇異性研究,并聯(lián)機(jī)床特性(剛度、精度、柔度、靈巧度)的研究,并聯(lián)機(jī)床動(dòng)力與控制策略的研究等。其中在一些方面已經(jīng)取得了豐碩的成果,并成功應(yīng)用于實(shí)踐。 并聯(lián)機(jī)床的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)包括很多內(nèi)容，如機(jī)床的總體布局、安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)(包括數(shù)控平臺(tái)建造、數(shù)控系統(tǒng)編程、數(shù)控加工過(guò)程仿真等)。并聯(lián)機(jī)床剛度、精度、柔度、靈巧度的研究。并聯(lián)機(jī)構(gòu)封閉回路的特性，使并聯(lián)機(jī)床較傳統(tǒng)串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)床具有更高的剛度，但這個(gè)特性引起的耦合問(wèn)題，相對(duì)的形成在動(dòng)力分析上很大的困擾，因此對(duì)其研究應(yīng)予以足夠的重視。關(guān)于并聯(lián)機(jī)床精度的研究仍是國(guó)際難題，包括機(jī)床系統(tǒng)硬件研究(及機(jī)床制造前精度設(shè)計(jì)和精度描述)和系統(tǒng)輸出精度研究(及機(jī)床制造后輸出數(shù)據(jù)處理和精度評(píng)價(jià))。并聯(lián)機(jī)床柔度的研究包括柔度分析、柔度評(píng)價(jià)指標(biāo)及其在工作空間內(nèi)的分布等方面。靈巧度主要研究靈巧度指標(biāo)及其分布等。并聯(lián)機(jī)床誤差研究。 包括誤差分析、建模及誤差精度保證、測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)等問(wèn)題。并聯(lián)機(jī)床模塊設(shè)計(jì)與創(chuàng)建。 根據(jù)工件加工的空間型和平面型，相應(yīng)地把并聯(lián)機(jī)床分為空間型并聯(lián)機(jī)床和平面型并聯(lián)機(jī)床兩大類(lèi)。 并聯(lián)機(jī)床按功能和結(jié)構(gòu)可分為以下幾個(gè)功能模塊：①執(zhí)行模塊；②機(jī)座模塊(靜平臺(tái)模塊)；③動(dòng)平臺(tái)模塊；④機(jī)架模塊；⑤定位模塊；⑥驅(qū)動(dòng)模塊；⑦控制和顯示模塊；⑧潤(rùn)滑與冷卻模塊。新型虛擬軸數(shù)控機(jī)床的研究。 虛擬軸數(shù)控機(jī)床是“要用數(shù)學(xué)制造的機(jī)床”。因?yàn)檫@種機(jī)床的設(shè)計(jì)與運(yùn)行要用到非常復(fù)雜的數(shù)學(xué)計(jì)算與推理。目前對(duì)于Stewart平臺(tái)的理論研究已取得一些關(guān)鍵結(jié)論，還需進(jìn)一步研究Stewart平臺(tái)的綜合分析，為虛擬軸數(shù)控機(jī)床的研制提供理論基礎(chǔ)。并聯(lián)機(jī)床控制的研究。包括高速、高精度的控制算法，刀具運(yùn)動(dòng)軌跡的直接控制、開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)等。虛擬軸機(jī)床的最大特點(diǎn)是機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而控制復(fù)雜，因此這方面的研究在并聯(lián)機(jī)床的研究中具有舉足輕重的作用。 1.3 本文主要研究?jī)?nèi)容 給定主軸功率1kw，加工范圍半徑為350的半球體，主軸傾角±25° 以上述參數(shù)，自行設(shè)計(jì)并聯(lián)機(jī)床總體零部件及裝配方案。 涉及到電主軸、刀具夾頭、裝卡夾具、立柱、底座、電源走向、安裝定位等的選用及其設(shè)計(jì)。 動(dòng)力學(xué)問(wèn)題 ?剛體動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題是并聯(lián)機(jī)床動(dòng)力分析、整機(jī)動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)和控制器參數(shù)整定的理論基礎(chǔ)。這類(lèi)問(wèn)題可歸結(jié)為已知?jiǎng)悠脚_(tái)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，求解鉸內(nèi)力和驅(qū)動(dòng)力。相應(yīng)的建模方法可采用幾乎所有可以利用的力學(xué)原理，如牛頓－尤拉法、拉格朗日方程、虛功原理、凱恩方程等。由于極易由雅可比和海賽矩陣建立操作空間與關(guān)節(jié)空間速度和加速度的映射關(guān)系，并據(jù)此構(gòu)造各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的廣義速度和廣義慣性力，因此有理由認(rèn)為，虛功(率)原理是首選的建模方法。 動(dòng)態(tài)性能是影響并聯(lián)機(jī)床加工效率和加工精度的重要指標(biāo)。并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力性能評(píng)價(jià)完全可以沿用串聯(lián)機(jī)器人的相應(yīng)成果，即可用動(dòng)態(tài)條件數(shù)、動(dòng)態(tài)最小奇異值和動(dòng)態(tài)可操作性橢球半軸長(zhǎng)幾何均值作為指標(biāo)。與機(jī)器人不同，金屬切削機(jī)床動(dòng)態(tài)特性的優(yōu)劣主要是基于對(duì)結(jié)構(gòu)抗振性和切削穩(wěn)定性的考慮。動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)目標(biāo)一般可歸結(jié)為，提高整機(jī)單位重量的靜剛度；通過(guò)質(zhì)量和剛度合理匹配使得低階主導(dǎo)模態(tài)的振動(dòng)能量均衡；以及有效地降低刀具與工件間相對(duì)動(dòng)柔度的最大負(fù)實(shí)部，以期改善抵抗切削顫振的能力。由此可見(jiàn)，機(jī)器人與機(jī)床二者間動(dòng)態(tài)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)是存在一定差異的。事實(shí)上，前者沒(méi)有計(jì)及對(duì)結(jié)構(gòu)支撐子系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的影響，以及對(duì)工作性能的特殊要求；而后者未考慮運(yùn)動(dòng)部件慣性及剛度隨位形變化的時(shí)變性和非線(xiàn)性。因此，深入探討并聯(lián)機(jī)床這類(lèi)機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)耦合的、具有非定長(zhǎng)和非線(xiàn)性特征的復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模和整機(jī)動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)方法，將是一項(xiàng)極富挑戰(zhàn)性的工作。這項(xiàng)工作對(duì)于指導(dǎo)控制器參數(shù)整定，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)也是極為重要的。 第2章 重要零部件選型 2.1依照主軸功率確定電主軸型號(hào) 按課題要求主軸切削功率為1kw，以課題的三桿并聯(lián)機(jī)床結(jié)構(gòu)來(lái)看，周邊立柱呈現(xiàn)120度圓周矩陣形式，主軸必然要在正中心，固定于三連桿下端的動(dòng)平臺(tái)上。 主軸功率1w，可知主軸所產(chǎn)生的外力偶矩m=9550P/n，主軸電機(jī)選型轉(zhuǎn)速n=24000r/min，由此可推算出外力偶矩m=9550×1/24000=0.398N·m 經(jīng)過(guò)多方查詢(xún)，最終確定了電主軸型號(hào)：為XCSD100Z24，詳細(xì)參數(shù)見(jiàn)下表所示。 型號(hào) 電機(jī) 潤(rùn)滑 軸端 連接 尺寸(mm) 功率 (kw) 恒功 率段 電壓 (V) 電流 (A) 轉(zhuǎn)速 r/min 頻率 (HZ) S1/S6 D L D1 D2 D3 L1 L2 N-d1 d2XL3 XCSD100Z24 1/1.4 8000 20000 215 380 3.8 24000 133.3 333.3 油脂 UC10 100 260 65 / / 32 71 / M10 2.2 選擇主軸下部刀具夾頭 電主軸已經(jīng)確定為XCSD100Z24，就要考慮刀具的安裝為題了。 從上表可以看出，其主軸電機(jī)輸出端為UC10，查機(jī)械師設(shè)計(jì)手冊(cè)后得知，UC10是一種可以周向旋轉(zhuǎn)角度的關(guān)節(jié)軸承，用于調(diào)整位置度的連接軸承，這種軸承恰恰解決了題目中要求的主軸傾角達(dá)到±25°。 UC10關(guān)節(jié)軸承縱向剖視圖 已知關(guān)節(jié)軸承型號(hào)，查手冊(cè)——其裝卡直徑為10mm。 關(guān)鍵參數(shù)均為已知量，接下來(lái)就可以選擇所需的刀具夾頭——刀柄了。 并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)確定了它扮演著一臺(tái)數(shù)控立銑的角色，所以刀柄的選用范圍也就確定下來(lái)，應(yīng)為裝卡直徑10mm的數(shù)控銑夾頭，查詢(xún)后得出：JT(BT)40-QH1- 75 JT系列 d D L 勾板手規(guī)格 配用卡簧型號(hào) JT(BT)40-QH1- 75 3-10 36 75 38-42 QH1 2.3工件裝卡夾具選用 裝卡范圍：R=175的半球，徑向長(zhǎng)度是350，也就是說(shuō)卡具夾持的最大值至少為350mm。翻閱了卡具設(shè)計(jì)手冊(cè)，對(duì)各種機(jī)床的卡具樣式進(jìn)行了對(duì)比，可用于此并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的有：車(chē)床的三抓卡盤(pán)（需作改動(dòng)）、銑床的平口虎鉗。 因?yàn)樗杓庸すぜ螤畹牟淮_定性，所以以車(chē)床的三爪卡盤(pán)比較適合，它能夠解決工件夾裝時(shí)的自定心問(wèn)題。只要在車(chē)床卡盤(pán)的基礎(chǔ)上，取消卡盤(pán)隨主軸的轉(zhuǎn)動(dòng)即可。 三爪卡盤(pán)資料分析： 型號(hào)規(guī)格 D D1 D2 D3 D4 D5 H1 h h1 h2 d1 z－d K11500A/A111 500 196.869 165.1 125 280 235 135 19.056 16 10 29.4 6～M18 K11500A/A115 285.775 247.6 200 380 330.2 135 20.638 17 10 35.7 6～M22 夾持范圍：滿(mǎn)足徑向350mm 規(guī)格D 正爪 反爪 夾緊范圍 撐緊范圍 夾緊范圍 A－A1 B－B1 C－C1 250 6～110 80～250 90～250 315 10～140 95～315 100～315 325 11.5～165 95～350 110～340 380 11.5～210 95～400 110～400 400 15～210 120～400 120～400 500 25～280 150～500 150～500 由上表可知，規(guī)格D500反爪加緊范圍150~500，滿(mǎn)足徑向350mm，可定下卡盤(pán)規(guī)格為D500。 卡盤(pán)規(guī)格確定后，再查卡爪的尺寸 卡爪 卡爪參數(shù)表： 規(guī)格 160 200 250 315 325 380 400 500 L 67 80 95 108 130 132 B 25 30 36 45 H 41 45 53 61 70 82 h 9 10.5 13.5 17.5 17 22 a 12.675 19.025 19.025 b 7..94 12.7 12.7 e 19 22.2 27 31.5 38.1 t 3 6 t1 4 z～d 2～11 2～13 2～18 2～22 卡爪底座 卡爪底座參數(shù)表： 規(guī)格 160 200 250 315 325 380 400 500 L 64 80 98 110 114 152 L1 29 34.9 39.7 47.6 47.5 47.4 B 20 22 27 36 45 H 33 35 38 42 46 55 a 12.675 19.025 19.025 b 7..94 12.7 12.7 e 19 22.2 27 31.75 38.1 t 4 4.2 7 t1 3 z～d 2～M10 2～M12 3～M12 3～M16 4～M20 夾具加工時(shí)的注意要求： 用于并聯(lián)機(jī)床實(shí)驗(yàn)臺(tái)的三爪卡盤(pán)需作改動(dòng)，免去了車(chē)床卡盤(pán)中盤(pán)體隨主軸轉(zhuǎn)動(dòng)這一動(dòng)作，所以，卡盤(pán)中軸部分予以取消?？ūP(pán)與機(jī)架連接部分只需加工六個(gè)圓周陣列的M20的沉頭通孔，用于與機(jī)架相連的螺釘貫穿卡盤(pán)，其固定作用。 卡爪依照尺寸表和零件圖加工，爪體階梯部位要求有突起，形成不規(guī)則表面，用于增大摩擦力，使之加緊時(shí)的加緊里更充足。 卡爪和卡座用螺釘配合，配合孔加工要以螺釘為標(biāo)準(zhǔn)，因?yàn)榭卓梢约庸?，而螺釘是?biāo)準(zhǔn)件，難于對(duì)其在作改動(dòng)。 卡盤(pán)內(nèi)部錐齒輪部分不需作改動(dòng)，由一個(gè)大錐齒輪，三個(gè)小錐齒輪，三個(gè)卡爪組成。三個(gè)小錐齒輪和大錐齒輪嚙合，大錐齒輪的背面有平面螺紋結(jié)構(gòu)，三個(gè)卡爪等分安裝在平面螺紋上。當(dāng)用扳手扳動(dòng)小錐齒輪時(shí)，大錐齒輪便轉(zhuǎn)動(dòng)，背面的平面螺紋就使三個(gè)卡爪同時(shí)向中心靠近或退出。 第3章 實(shí)驗(yàn)臺(tái)支承部分及其連接的方案 3.1機(jī)架的設(shè)計(jì)方案 機(jī)架作為實(shí)驗(yàn)臺(tái)的支承部分，是本次設(shè)計(jì)的一個(gè)重點(diǎn)。 機(jī)架設(shè)計(jì)的基本準(zhǔn)則應(yīng)保證：剛度、強(qiáng)度、穩(wěn)定性。 在滿(mǎn)足強(qiáng)度和剛度的前提下，機(jī)架的重量應(yīng)要求輕、成本低；抗震性好，把受迫震動(dòng)振幅限制在允許范圍內(nèi)；噪聲小；溫度場(chǎng)分布合理，熱變形對(duì)精度的影響??；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，工藝性良好，便于鑄造、焊接和機(jī)械加工；結(jié)構(gòu)力求便于安裝與調(diào)整，方便修理和更換零部件；有道軌的機(jī)架要求導(dǎo)軌受力合理、耐磨性良好；造型好，使之既適用經(jīng)濟(jì)，又美觀(guān)大方。 按照以上機(jī)架設(shè)計(jì)的要求準(zhǔn)則，首先確定機(jī)架的制造形式，為鑄造機(jī)架。 機(jī)架的設(shè)計(jì)出以上要點(diǎn)需要考慮之外，還有并聯(lián)部分的估算，在不影響并聯(lián)機(jī)構(gòu)正常伸縮旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的情況之下，才能確定機(jī)架的具體造型結(jié)構(gòu)。 所開(kāi)發(fā)的三平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)床采用如圖1所示的3-HSS構(gòu)型(在此，H為螺旋副，S為球面副)，由底座、動(dòng)平臺(tái)和 三根立柱組成；每條支鏈中含三根平行定長(zhǎng)桿件，各桿件兩端與動(dòng)平臺(tái)用球鉸(或虎克鉸)連接。為了使動(dòng)平臺(tái)僅沿笛卡兒系三個(gè)方向平動(dòng)，令各支鏈中的三根桿件在結(jié)構(gòu)上保持平行，并與動(dòng)平臺(tái)的鉸點(diǎn)構(gòu)成 等邊三角形，進(jìn)而形成空間平行四邊形剛架結(jié)構(gòu)。該機(jī)床主要用于三坐標(biāo)高速銑、鏜、磨加工，亦可配以數(shù)控回轉(zhuǎn)臺(tái)完成多坐標(biāo)異型曲面和刀具刃磨。上述總體設(shè)計(jì) 方案具有以下優(yōu)點(diǎn)： (1) 工作空間呈柱形，具有較大的編程空間與機(jī)床體積比，且平行于工作臺(tái)任意截面的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能等同。 (2) 位置及速度正、逆解均有顯式解析解答，可實(shí)施快速PVT插補(bǔ)和在線(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定。 (3)支鏈采用帶消極約束的三桿平行四邊形剛架結(jié)構(gòu)，不但可有效地消除鉸鏈間隙，且可大幅度提高動(dòng)平臺(tái)抵抗切削顛覆力矩的能力。 (4)除底座和動(dòng)平臺(tái)外，主要結(jié)構(gòu)件均為三對(duì)稱(chēng)，可大幅度減少零部件設(shè)計(jì)工作和制造成本。 位置逆解模型 位置逆解涉及已知機(jī)床尺度參數(shù)和動(dòng)平臺(tái)參考點(diǎn) 位置，反求滑鞍位置，其目的有二：一是已知CAM模型后通過(guò)粗插補(bǔ)為伺服控制提供必要的輸入；二是為基于靈活度指標(biāo)的尺度綜合提供數(shù)學(xué)模型。因采用平行四 邊形支鏈結(jié)構(gòu)使得鏈中各桿運(yùn)動(dòng)規(guī)律等同，故在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析時(shí)可將原機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化為如圖2所示的等效機(jī)構(gòu)。在工作臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)上分別建立固定參考系o-xyz和連體 參考系o′-x′y′z′，點(diǎn)o′在系o-xyz下的位矢可表示為 （1） 式中，bi=rb(cosβi　sinβi　0)T，ai=ra(cosβi　sinβi　0)T為點(diǎn)Bi和Ai在系o-xyz和o′-x′y′z′的位置矢量；ra、rb為動(dòng)、靜平臺(tái)半徑；βi為點(diǎn)Bi和Ai在o-xyz和o′-x′y′z′下位置角，且有 wi為支鏈i的單位矢量；L為支鏈桿長(zhǎng)；qi為滑鞍i相對(duì)參考點(diǎn)Bi的位移；e3=(0　0　1)T。對(duì)式(1)兩端取模方并整理得 （2） 根據(jù)裝配模式可解出 （3） 且可確定wi=(r-bi+ai-qie3)/L。 靈活度分析 靈活度(Dexterity)是評(píng)價(jià)并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)精度的重要指標(biāo)，可用動(dòng)平臺(tái)三維笛卡爾速度到滑鞍移動(dòng)速度的映射矩陣——雅可比矩陣的條件數(shù)來(lái)表征。條件數(shù)越小，則說(shuō)明機(jī)床理論伺服精度越高，因此可作為結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則。 　　對(duì)式(1)關(guān)于時(shí)間求導(dǎo)，得到點(diǎn)o′的速度為 （4） 式中ωi為支鏈i的角速度矢量。對(duì)上式兩端點(diǎn)積wi并寫(xiě)成矩陣形式有 （5） 式（5）為雅可比矩陣。求解如下特征方程，求解如下特征方程 （6） 即可解出J的條件數(shù) （7） 式中，λi為JTJ的第i(i=1,2,3)階特征根。 工作空間綜合 　　工作空間綜合的目的是，給定編程空間的動(dòng)平臺(tái)半徑ra、球鉸鏈的許用半錐角δ1，求點(diǎn)o′位于z軸上時(shí)，wi與z軸的夾角δ0，桿長(zhǎng)L和滑鞍行程s。為此，首先將式(1)改寫(xiě)為r=Lwi+r0i　　(8) 式中，r0i=bi-ai+qie3。保留支鏈i與動(dòng)平臺(tái)的鉸約束而解出其它，則給定qi后，點(diǎn)o′的軌跡可視為以r0i矢端為圓心，以L(fǎng)為半徑的球面片。由位置空間組成原理知［3，5］，點(diǎn)o′的可達(dá)空間為所有支鏈子空間的交集。根據(jù)機(jī)床的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，不妨設(shè)點(diǎn)o′的編程空間是半徑為r、高為h的圓柱體，且令其與可達(dá)空間內(nèi)接。注意到每一支鏈的可達(dá)子空間最小截面一定在r0i與z軸張成的平面內(nèi)，故對(duì)圖2進(jìn)行旋轉(zhuǎn)剖即可得到圖3。設(shè)球鉸許用半錐角為δ1，且點(diǎn)o′在z軸上時(shí)支鏈軸線(xiàn)與球鉸安裝平面法矢重合，則由圖3幾何關(guān)系得 （9） 對(duì)上式整理可解出 （10） 式中s1=L［cosδ0-cos(δ0+δ1)］ 根據(jù)安裝在動(dòng)平臺(tái)上末端執(zhí)行器(如電主軸)的尺寸，給定動(dòng)平臺(tái)半徑ra，則靜平臺(tái)半徑可由下式確定 rb=Lsinδ0+ra　　(11) 又根據(jù)數(shù)控機(jī)床設(shè)計(jì)規(guī)范，設(shè)點(diǎn)o′降至最低時(shí)距工作臺(tái)面高度為s3≥s1，則機(jī)床的理論高度應(yīng)為 H=s3+Lcosδ0+h+s2　　(12) 考察式(10)～(12)可見(jiàn)，當(dāng)給定r、h、ra和δ1后，L、rb、s和H均為δ0的函數(shù)。 　　圖4示出了當(dāng)取δ1=25°時(shí)，在任意平面內(nèi)雅可比的條件數(shù)在編程空間邊緣的最大和最小值Wmax、Wmin以及在空間中心取值W0隨δ0的變化規(guī)律。由圖可見(jiàn)，利用靈活度各向同性條件［6］綜合出的δ0并不能保證全域靈活度最優(yōu)。為此需要構(gòu)造如下目標(biāo)泛函 （13） 并通過(guò)一維尋優(yōu)來(lái)確定δ0。在此，t為權(quán)系數(shù)，為條件數(shù)的“重心”。S為編程空間截面面積。上述性能指標(biāo)的意義可解釋為：使得條件數(shù)全域最大值及其關(guān)于重心偏差的一次矩在加權(quán)意義下最小。 由上述公式，定下了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)范圍，選擇絲杠副長(zhǎng)度950mm，外加絲杠連桿套筒，長(zhǎng)度總共為1050。 3.2鑄造機(jī)架的材料及熱處理 材料選擇——查閱鑄造機(jī)架常用材料后得出，鑄鐵機(jī)架用于并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)比其他金屬性?xún)r(jià)比高，是機(jī)架使用最多的一種材料，它的流動(dòng)性好，體收縮和線(xiàn)收縮小，容易獲得形狀復(fù)雜的鑄件。在鑄造中加入少量合金元素還可提高耐磨性能。鑄鐵的內(nèi)摩擦大、阻尼作用強(qiáng)，故動(dòng)態(tài)剛性好。鑄鐵還具有切削性能好、價(jià)格便宜和易于大批量生產(chǎn)等優(yōu)點(diǎn)。 牌號(hào)的選用——選擇了HT200，用于承受大彎曲應(yīng)力和拉應(yīng)力。如機(jī)床的立柱，齒輪箱體、工作臺(tái)、機(jī)床橫梁和滑板等。 鑄鐵機(jī)架的時(shí)效處理——時(shí)效處理的目的是在不降低鑄鐵力學(xué)性能的前提下，是鑄鐵的內(nèi)應(yīng)力和機(jī)加工切削應(yīng)力得到消除或隱定，以減少長(zhǎng)期使用中的變形，保證幾何精度。 時(shí)效處理分為自然時(shí)效和人工時(shí)效兩種。 自然時(shí)效方法簡(jiǎn)單，效果好，但生產(chǎn)周期長(zhǎng)，需要占地面積大。在加工后要在室外放置半年到一年，使內(nèi)應(yīng)自然松弛或消除。 人工時(shí)效普遍應(yīng)用熱處理方法，將鑄件緩慢加熱到共析點(diǎn)以下（一般為500~600℃），保溫一段時(shí)間，然后緩慢冷卻，消除內(nèi)應(yīng)力。 經(jīng)驗(yàn)證明，在人工時(shí)效后配以短時(shí)間的自然時(shí)效，對(duì)精度穩(wěn)定性可獲得良好的效果。 所以實(shí)驗(yàn)臺(tái)的機(jī)架鑄造完畢后，須人工時(shí)效處理后，方可安裝。 立柱高度——之前依然斷定了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)范圍，并聯(lián)部分的三根滾珠絲杠副長(zhǎng)度是950，加上絲杠外部的套筒，總共長(zhǎng)度1050。同時(shí)，并聯(lián)部分在作伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，要保留出伸縮空間，所以立柱的高度定在1500mm。這樣的高度既保證了上端并聯(lián)部分的運(yùn)動(dòng)，又預(yù)留出了并聯(lián)部分下面的卡盤(pán)裝卡工件的高度。 3.3機(jī)架的截面形狀、壁厚及周邊筋的布置 由于主軸產(chǎn)生的外力偶矩通過(guò)切削運(yùn)動(dòng)傳遞給并聯(lián)機(jī)構(gòu)和機(jī)架立柱，并聯(lián)機(jī)構(gòu)在此論文中不予考慮，則力矩平均分配到三根圓周陣列的方形立柱上。 三根正方形立柱平均受扭轉(zhuǎn)力的作用，根據(jù)材料力學(xué)公式，立柱邊長(zhǎng)300mm，厚度20mm，面積為0.3×0.3=0.09m2。將慣性矩相減后，得出每根立柱的慣性矩IP=hb3/6=5.8×108mm4。 鑄鐵件的彈性模量E從工程手冊(cè)中可查得為E=113~157，取中間值約為E=130 則EI=1.3×105×5.8×108=7.54×1013 KN·mm2 抗彎截面系數(shù)W=hb2/6=0.00338. 彎曲正應(yīng)力公式σmax=Mmax/W Mmax為彎曲力偶矩，也就是前邊算出來(lái)的m=0.398，平均到三根柱子上要除以3，所以Mmax=0.13N·m，從而可以計(jì)算出σmax的值。 序號(hào) 材料名稱(chēng) 彈性模量\E\Gpa 切變模量\G\Gpa 泊松比\μ 1 鎳鉻鋼、合金鋼 206 79.38 0.25～0.3 2 碳鋼 196～206 79 0.24～0.28 3 鑄鋼 172～202 - 0.3 4 球墨鑄鐵 140～154 73～76 - 5 灰鑄鐵、白口鑄鐵 113～157 44 0.23～0.27 由于零件的抗彎、抗扭強(qiáng)度和剛度除與其界面面積有關(guān)外，還取決于截面形狀。合理改變截面形狀，增大其慣性矩和截面系數(shù)，可提高機(jī)架零件的強(qiáng)度和剛度，從而充分發(fā)揮材料的作用。因此，正確的選擇機(jī)架的橫截面形狀是機(jī)架設(shè)計(jì)中的一個(gè)重要問(wèn)題。 另外，截面面積不變，加大外形輪廓尺寸，減小壁厚，亦即是材料遠(yuǎn)離中性軸的位置，可提高截面的抗彎、抗扭剛度。封閉截面比不封閉截面的抗扭剛度高得多；機(jī)架受載情況往往拉、壓、彎曲、扭轉(zhuǎn)同時(shí)存在，對(duì)剛度又要求高，另一方面，由于空心矩形內(nèi)腔容易安設(shè)其他零件，故許多機(jī)架的截面常采用空心矩形截面。 我們此次的并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)就參照以上優(yōu)點(diǎn)，采用了空心矩形的截面作為立柱的造型。 此種空心矩形的抗彎、抗扭慣性矩比值分別為 抗彎慣性矩相對(duì)值：3.45 抗扭慣性矩相對(duì)值：1.27 鑄件壁厚的選擇取決于其強(qiáng)度、剛度、材料、鑄件尺寸、質(zhì)量和工藝等因素。 就鑄鐵機(jī)架而言，按目前工藝水平，砂模鑄造鑄鐵件的壁厚，可利用當(dāng)量尺寸N,來(lái)確定。 N=（2L+B+H）/3 L、B、H分別為主見(jiàn)的長(zhǎng)、寬、高 利用上述公式，結(jié)合查表——鑄鐵機(jī)架的壁厚，確定出實(shí)驗(yàn)臺(tái)立柱的壁厚為20mm。 對(duì)于保證立柱剛度的加強(qiáng)筋和肋，由于次實(shí)驗(yàn)臺(tái)設(shè)有頂端端蓋，用于安裝并聯(lián)機(jī)構(gòu)。為了能夠更好的保障立柱剛度，立柱內(nèi)部設(shè)有交叉十字肋；另外柱體外側(cè)周邊添置筋板有效地提高了剛度、穩(wěn)定性和抗振能力。 筋的尺寸查表可知：厚度=0.8s 高度≤1.5s s為立柱的壁厚 得出筋高為100，厚16。 肋厚度查表 為立柱壁厚的0.6倍 厚度為12mm。 加入肋后，尤其是45度對(duì)角肋，對(duì)扭轉(zhuǎn)剛度的提高有明顯的效果，抗彎剛度可提高60%，扭轉(zhuǎn)剛度可提高4.5~8.5倍。 機(jī)架的動(dòng)剛度主要取決于它的靜剛度和固有頻率，合理地改善機(jī)架結(jié)構(gòu)可以提高其靜剛度K和固有頻率ω可改善機(jī)架的動(dòng)剛度。另外，合理布置肋板和材料的改善也可使動(dòng)剛度大大提高。 在動(dòng)剛度問(wèn)題上，機(jī)架的材料采用的是灰鑄鐵HT200，他的吸振性能較強(qiáng)，能有效地加強(qiáng)機(jī)架立柱本身的阻尼比；再有，機(jī)架立柱中心的45度十字交叉肋使得立柱本身的靜剛度大幅度提高；再加上鑄造完畢后，外側(cè)有表面刷漆的涂層；這些綜合因素都能夠有效地保證機(jī)架的剛度問(wèn)題，使并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的剛度足以保證其所需的剛度，滿(mǎn)足加工要求。 3.4立柱與底座的連接方式 由于立柱與底座需要進(jìn)行連接，考慮到立柱下端受應(yīng)力較大，而且用螺紋連接打孔不便，綜合各種因素，選怎了焊接的形式。 焊接時(shí)，會(huì)產(chǎn)生局部應(yīng)力，為了保證定位精度，立柱下端設(shè)計(jì)了定位銷(xiāo)孔，孔徑為d8。分別布置在力主四個(gè)底角的中心位置。 在焊接前，現(xiàn)將定位銷(xiāo)插入銷(xiāo)孔，兩者過(guò)渡連接，使其立柱在焊接過(guò)程中不會(huì)由于焊接應(yīng)力的原因，與底座產(chǎn)生相對(duì)偏移。 焊接時(shí)要注意的問(wèn)題： 材料可靠性、合理布置焊縫、提高抗振能力、合理選擇截面形狀、提高焊接接頭抗疲勞能力和抗脆斷能力、胚料選澤的經(jīng)濟(jì)性、操作方便。 焊縫尺寸的確定方法一般為：按焊縫的工作應(yīng)力；安等強(qiáng)原則；按剛度條件。由于焊接機(jī)床的床身，立柱，橫梁和箱體等一般按剛度設(shè)計(jì)，所以焊縫尺寸宜采用依照剛度原則確定。 按剛度條件選擇角焊縫尺寸的經(jīng)驗(yàn)做法是：根據(jù)被焊鋼板中較薄的鋼板強(qiáng)度的33%、50% 、100%作為焊縫強(qiáng)度來(lái)確定焊縫尺寸。 為了保證實(shí)驗(yàn)臺(tái)的良好剛度，經(jīng)過(guò)查詢(xún)，立柱與機(jī)床機(jī)架的角焊縫尺寸有鋼板剛度的100%確定得出： 板厚h 按照100%強(qiáng)度設(shè)計(jì) 則焊縫寬度=3/4h 前邊已經(jīng)確定板厚h=20mm 所以得出焊縫寬度K=3/4x20=15mm 接下來(lái)考慮焊縫應(yīng)力問(wèn)題，在焊接接頭處，由于機(jī)床實(shí)驗(yàn)臺(tái)加工時(shí)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)擺動(dòng)，會(huì)使立柱底端受剪切力，為了減小這種損害性力，焊坡需要呈現(xiàn)45度角，從而解決應(yīng)力過(guò)度集中的問(wèn)題。焊接時(shí)要保持連續(xù)，斷續(xù)焊接會(huì)使焊縫連接處產(chǎn)生局部應(yīng)力，難以保證并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)立柱受剪切力作用時(shí)的強(qiáng)度及其穩(wěn)定性。 3.5底座的造型 首先確定出了立柱的結(jié)構(gòu)，底座的造型就要基于立柱而確定。呈現(xiàn)三根立柱120度圓周陣列的連接體，高度200mm。與立柱材料一致，采用灰鑄鐵HT150，鑄造后同樣需要人工時(shí)效處理。前邊已經(jīng)確定了立柱、卡盤(pán)的構(gòu)造，在底座上要預(yù)留出配合時(shí)的安裝孔。有安裝卡盤(pán)的螺紋孔，還有定位立柱的銷(xiāo)孔，兩種孔的加工都已標(biāo)準(zhǔn)件螺釘和定位銷(xiāo)為基準(zhǔn)，采用輕微過(guò)盈量。在鑄造完畢時(shí)效處理后，按照表逐漸配合尺寸打孔、攻絲。 考慮到并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的自身重量，底座邊緣分別留出了三個(gè)32mm的地腳螺栓安裝孔，以便實(shí)驗(yàn)臺(tái)安裝時(shí)的水泥澆筑地腳螺栓。 第4章 實(shí)驗(yàn)臺(tái)電路設(shè)計(jì) 4.1電路布線(xiàn)方案 實(shí)驗(yàn)臺(tái)電源配置380V三相交流電，在裝配圖中，按照電主軸及并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)電源入口，在機(jī)架立柱上預(yù)留了一個(gè)50mm的電源孔，四周有安裝配電箱螺釘?shù)目?。主電源線(xiàn)由地面，上連到配電箱，電源線(xiàn)外側(cè)套有絕緣蛇皮管。 電主軸和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的配電，經(jīng)過(guò)配電箱的電源線(xiàn)，經(jīng)立柱內(nèi)側(cè)分配到各個(gè)電源接口。 電主軸在二章中已經(jīng)選出，實(shí)驗(yàn)臺(tái)裝配時(shí)，將電主軸用螺栓固定于動(dòng)平臺(tái)上。則主軸位于動(dòng)平臺(tái)中央，連接電源線(xiàn)須從立柱上端引出線(xiàn)，從實(shí)驗(yàn)臺(tái)頂蓋向下連入電主軸。 并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源入口，就在絲杠套筒的端口，所以和電主軸一樣，電源從立柱上端引出。 4.2電路控制要求 并聯(lián)機(jī)構(gòu)在此不予考慮，那么電主軸的控制相對(duì)于并聯(lián)部分就簡(jiǎn)單的多，只需用繼電器控制電主軸的正反轉(zhuǎn)、加減速的簡(jiǎn)單動(dòng)作。 4.3電路控制連線(xiàn)原理圖 左半部分是主軸正反轉(zhuǎn)控制；右邊部分是主軸加減速、制動(dòng)控制。 第5章 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與三維建模 5.1設(shè)計(jì)并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)結(jié)果 經(jīng)過(guò)一個(gè)學(xué)期的調(diào)研、設(shè)計(jì)，我們的并聯(lián)機(jī)床實(shí)驗(yàn)臺(tái)課題終于有了雛形，能夠?qū)崿F(xiàn)相對(duì)較為粗糙并聯(lián)運(yùn)動(dòng)。對(duì)于初出茅廬的我們來(lái)說(shuō)，是個(gè)很大的鼓舞，畢竟是自己設(shè)計(jì)出來(lái)的東西，雖然問(wèn)題考慮的不盡周全，許多地方都存在著這樣或那樣的缺陷，這是由于我們的經(jīng)驗(yàn)還太少，需要各位老師的諒解。 5.1并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)solidworks三維建模 在設(shè)計(jì)與畫(huà)CAD的同時(shí)，我們同步進(jìn)行著solidworks的立體零部件的創(chuàng)建。最終，我們將全部的零件組裝在一起，構(gòu)成一個(gè)并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的整體模型。并對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了局部仿真，但由于驅(qū)動(dòng)設(shè)置的不夠成熟，并聯(lián)機(jī)構(gòu)還達(dá)不到作者與合伙人所設(shè)想的完美運(yùn)動(dòng)方案。 第6章 總結(jié)與展望 此次課題《并聯(lián)機(jī)床實(shí)驗(yàn)臺(tái)》，在設(shè)計(jì)過(guò)程中，作者與合伙人遇到了許多的困難。相比較，并聯(lián)機(jī)床機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但并聯(lián)機(jī)構(gòu)的活動(dòng)范圍計(jì)算復(fù)雜，需要考慮的問(wèn)題不計(jì)其數(shù)。在課題中難免有我們考慮不到的地方，望各位老師予以諒解。 傳統(tǒng)機(jī)床的發(fā)展已有數(shù)百年的歷史,而并聯(lián)機(jī)床的出現(xiàn)才不過(guò)幾年的時(shí)間,期望短期內(nèi)一下子就能解決并聯(lián)機(jī)床在理論和實(shí)踐上的一系列難題是不現(xiàn)實(shí)的;同樣,在并聯(lián)機(jī)床發(fā)展過(guò)程中暫時(shí)碰到一些難題就認(rèn)為并聯(lián)機(jī)床沒(méi)有前途、難以最終走向市場(chǎng)同樣是不可取的。 并聯(lián)機(jī)床的優(yōu)點(diǎn)有許多，能夠完成表面形狀極其復(fù)雜的零件，加工形式類(lèi)似于數(shù)控加工中心，而且具有高剛度、高精度等諸多優(yōu)點(diǎn)。相比于普通銑床，加工性能大大提高。是機(jī)具發(fā)展前途的新型金屬切削機(jī)床。 參考文獻(xiàn) 1．黃真，????? 《空間機(jī)構(gòu)學(xué)》，??????? 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，??? 1991 2. 熊有綸，??? 《機(jī)器人學(xué)》，????????? 北京：機(jī)械工業(yè)出版設(shè)，??? 1989 3. 邵俊鵬，??? 《機(jī)床數(shù)控技術(shù)》，????? 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，??? 1990 4. 濮良貴，??? 《機(jī)械設(shè)計(jì)》，????????? 高等教育出版社，????????? 1989 5. 徐灝，????? 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》，????? 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，??? 1991 6. 劉興良，??? 《機(jī)器人和機(jī)械手控制系統(tǒng)》，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1984 7. 孔令富等， 《模型參數(shù)自攝影控制設(shè)計(jì)的一種方法》，信息與控制，1991，NO.4：29-32 8. 蔣松新，??? 《機(jī)器人及機(jī)器人學(xué)中的控制問(wèn)題》?? 機(jī)器人， 1990，12（5）：1-6 9. 梁崇高等， 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