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1、智能巡檢機器人介紹 智能巡檢機器人應(yīng)用環(huán)境三 智能巡檢機器人技術(shù)亮點二一 智能巡檢機器人設(shè)計概念智能巡檢機器人投資效益四 一、智能巡檢機器人設(shè)計概念智能巡檢機器人的設(shè)計背景設(shè)計智能巡檢機器人是為了解決特種環(huán)境下的人工檢查設(shè)備，存在的安全風(fēng)險和提高工作的效率及精確性、實時性等問題。智能、安全、高效設(shè)計目標 實現(xiàn)方式 全自主行走 地圖索引，激光制導(dǎo)實現(xiàn)自主行走能力自主充電 巡檢任務(wù)完成自行駛?cè)氤潆姺窟M行充電，或電量低自身告警發(fā)出充電命令指令可見光圖像智能判別 采用高清攝像機采集，后臺智能分析判別技術(shù)紅外測溫與故障報警 采用紅外熱成像儀自識別高溫報警技術(shù)視頻采集與存儲 實時采集熱圖像及高清圖像并存儲

2、到后臺存儲服務(wù)器巡檢報表分析與歷史數(shù)據(jù)分析 系統(tǒng)后臺對采集的數(shù)據(jù)與歷史數(shù)據(jù)對比自動生成分析報表可打印定時巡檢、臨時巡檢、遙控巡檢 通過后臺系統(tǒng)設(shè)定每天定時巡檢、臨時巡檢自主完成任務(wù)，也可人工遙控巡檢自身狀態(tài)監(jiān)測 工作電量過低、圖像采集回傳失敗等異常出現(xiàn)時主動發(fā)出信號告知后臺 一、智能巡檢機器人設(shè)計概念智能巡檢機器人的結(jié)構(gòu)組成 智能巡檢機器人主要組成部分：四驅(qū)動底盤、激光傳感器、智能云臺、可見光攝像機、紅外熱像儀以及其他部件。 一、智能巡檢機器人設(shè)計概念各組成結(jié)構(gòu)的簡要說明 最先進的測溫?zé)嵯駜x非接觸式自識別測溫技術(shù)最新氣體檢測儀，自動判斷SF6氣體泄漏點技術(shù)，最小檢漏量達到0.001毫升/秒軍用

3、級別四驅(qū)動底盤，激光制導(dǎo)自主巡航技術(shù) 高精度智能型云臺，水平360、垂直180；預(yù)置精度+/- 0.03。測溫?zé)岢上駜x、氣體檢測儀、軍用級四驅(qū)底盤、智能云臺等 一、智能巡檢機器人設(shè)計概念采用視覺識別技術(shù)，自主完成巡檢任務(wù) 智能巡檢機器人用于替代人工完成變電站巡檢中遇到的急、難、險、重和重復(fù)性工作?？梢约虞d紅外熱成像儀、氣體檢測儀、高清攝像機等有關(guān)的電站設(shè)備檢測裝置，以自主和遙控的方式，代替人對室外高壓設(shè)備進行巡測，以便及時發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、外部機械或電氣問題如異物、損傷、發(fā)熱、漏油等等，給運行人員提供診斷電力設(shè)備運行中的事故隱患和故障先兆的有關(guān)數(shù)據(jù)。智能巡檢機器人的推廣應(yīng) 用將進一步提

4、高電力生產(chǎn)運行的自動化水平，為電力安全生產(chǎn)提供更多保障。采用視覺識別技術(shù)，自主完成巡檢任務(wù) 智能巡檢機器人應(yīng)用環(huán)境三二 智能巡檢機器人技術(shù)亮點智能巡檢機器人投資效益四 智能巡檢機器人設(shè)計概念一 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點激光制導(dǎo)，無軌行走l使用激光定位技術(shù)l不需要任何軌道l使用原有路面就可以進行全站 巡檢工作l定位精度高達5毫米 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點多點自主巡航巡檢機器人的智能掃描形成系統(tǒng)場地地圖，在系統(tǒng)中根據(jù)地圖實現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃功能，可編輯巡檢點不少于2000個 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點可視化溫度識別技術(shù)根據(jù)紅外熱成像原理，機器人可實現(xiàn)非接觸式的溫度測量，并圖像化顯示。下圖為雙視場拍攝：

5、 雙視場可視化觀測 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點氣體可視化泄漏檢查通過機器人上的氣體檢測儀，可輕易的對SF6及其他肉眼不無法識別的氣體泄漏進行可視化圖像觀測。 氣體泄漏觀測 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點智能識別全景拼接通過全景拼接技術(shù)對各個采集方位的熱圖像進行全景空間的匹配對準，合成一幅寬視角場景的、完整的、高清晰的紅外全景圖像 由150張左右紅外圖合成的變電站全景紅外圖拼接前各采集方位的熱圖像 拼接后的全景熱圖像 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點儀表可視化監(jiān)測通過全景拼接技術(shù)對各個采集方位的熱圖像進行全景空間的匹配對準，合成一幅寬視角場景的、完整的、高清晰的紅外全景圖像 儀表的巡檢 二、智能巡檢機器人

6、技術(shù)亮點實時數(shù)據(jù)分析實時數(shù)據(jù)回傳分析，數(shù)傳誤碼率1 0 -6，時延2 0 ms。圖傳時延3 0 0 ms。 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點報表的生成系統(tǒng)自動生成設(shè)備缺陷報表、巡檢任務(wù)報表等功能，并提供溫度歷史曲線展示功能，所有報表具有查詢、打印等功能。 二、智能巡檢機器人技術(shù)亮點自主執(zhí)行任務(wù)、自主充電、巡航時間長l無需人員操控，按時間表自主執(zhí)行任務(wù)并自主進行充電l充滿一次電最大續(xù)航時間5小時 巡檢機器充電中 激光制導(dǎo)自主充電 三 智能巡檢機器人應(yīng)用環(huán)境智能巡檢機器人投資效益四 智能巡檢機器人設(shè)計概念一 智能巡檢機器人技術(shù)亮點二 三、智能巡檢機器人應(yīng)用環(huán)境智能巡檢機器人在電力行業(yè)的應(yīng)用 室外巡檢 室

7、內(nèi)巡檢 可實現(xiàn)在無人值守的變電站以及其他無人值守的電力環(huán)境下的室內(nèi)、室外的巡檢工作 三、智能巡檢機器人應(yīng)用環(huán)境各種環(huán)境中都可穩(wěn)定、可靠運行 室內(nèi)路面 室外路面 防滑、防結(jié)冰 1、軍用四驅(qū)動底盤能夠最高運行速度可達3米/秒2、可抵抗最大風(fēng)速：20m/s（注：8級大風(fēng) 17.220.7m/s ）最大涉水深度100mm3、爬坡能力應(yīng)不小于15度，越障能力，最大越障高度為5cm4、充電一次可續(xù)航工作5小時5、四驅(qū)底盤具備自動加熱系統(tǒng)適應(yīng)低溫下工作，可選滾帶式底盤應(yīng)對結(jié)冰路面等情況6、云臺具備自動加熱系統(tǒng)，同時云臺內(nèi)部采用低溫潤滑油防結(jié)冰7、外殼表面有保護涂層或防腐設(shè)計，符合IPC J-STD-033B

8、.1-2007標準8、機器人的最大工作溫度為+50，內(nèi)置自動調(diào)溫技術(shù)最低能在-45下工作9、全體設(shè)計防護等級IP66，部分可達IP67 三、智能巡檢機器人應(yīng)用環(huán)境可擴展性強由于環(huán)境變化、以及應(yīng)用的需求提升，設(shè)備的后續(xù)擴展性有以下幾點：儀器實時控制的增強 6 5 4132圖像處理技術(shù)的升級紅外圖像智能識別 技術(shù)的提升 客戶端WEB軟件的升級系統(tǒng)平臺軟件的升級各種硬件的升級，針對性更高需求的研發(fā)如：子母可分離式巡檢機器人等 四 q智能巡檢機器人投資效益智能巡檢機器人設(shè)計概念一 智能巡檢機器人技術(shù)亮點二 智能巡檢機器人應(yīng)用環(huán)境三 四、智能巡檢機器人投資效益 經(jīng)濟效益：使用智能巡檢機器人，可大大減少長期人工的投入。實現(xiàn)了全天不間斷的巡檢任務(wù)。010302 1 32工作效益：智能巡檢機器人使用簡單方便、易操作，比人員的巡檢數(shù)據(jù)更全面，更精準。為電網(wǎng)安全乃至社會用電的穩(wěn)定提供了強有力的技術(shù)保障。 社會效益：替代人的日常巡檢工作，在一些特殊環(huán)境下（如雷雨天等）都可很好的進行巡檢工作，降低了由人巡檢時的安全風(fēng)險等。 四、智能巡檢機器人投資效益智能巡檢機器人應(yīng)用案例 瑞安110千伏北門變電站漁峽開關(guān)站紹興電力局 謝謝！