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1、機器人的內(nèi)在：機器人技術(shù)參數(shù)整理：機械5 8 0 工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)概念機器人技術(shù)參數(shù)是機器人制造商在產(chǎn)品供貨時所提供的技術(shù)數(shù)據(jù)。所以不同的機器人，它的技術(shù)參數(shù)不一樣。工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)一般都有：自由度，定位精度和重復定位精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力等。 自由度自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目。機器人的自由度是根據(jù)它的用途來設計的，在三維空間中描述一個物體的姿態(tài)需要六個自由度，機器人的自由度，可以少于六個，也可以多于六個。大多數(shù)機器人從總體上看是個開鏈機構(gòu)，但是其中可能包含局部閉環(huán)機構(gòu)，閉環(huán)結(jié)構(gòu)可以提高剛性，但是，會限制關(guān)節(jié)的活動范圍，工作空間會縮小。 自由度 定位

2、精度和重復定位精度定位精度：機器人手部實際到達位置和目標位置之間的差異。重復定位精度：機器人重新定位其手部于同一目標位置的能力，可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示。 工作范圍機器人的工作區(qū)域，機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合。工作范圍的形狀好和大小是十分重要的，機器人在進行某一個作業(yè)的時候，可能會因為存在手部不能到達的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務。 最大工作速度通常指機器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影響到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以機器人的加速減速能力顯得尤為重要，需要保證機器人加速減速的平穩(wěn)性。 承載能力機器人在工作范圍內(nèi)，任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。機器人載荷不

3、僅取決于負載的質(zhì)量，而且還和機器人的運行運行速度和加速度的大小和方向有關(guān)。承載能力是指高速運行時的承載能力，承載能力不僅要考慮負載，還要考慮機器人末端操作器的質(zhì)量。 常用機器人規(guī)格機器人尺寸（kg）：需要考慮工業(yè)機器人手臂的物理尺寸和重量，以確保機器人手臂適合車間已有的現(xiàn)有系統(tǒng)和設備。最大有效載荷能力（kg）：機器人和規(guī)格的工業(yè)應用通常是相輔相成的。不僅需要考慮零件的尺寸和重量，而且還應該將臂端裝置的重量加在方程式中。重復性（mm）：重復性是指機器人手臂返回到前一點的能力。許多當前的工業(yè)機器人手臂具有 05毫米至 00 2毫米的可重復性。諸如軸數(shù)，尺寸和范圍等因素會影響重復性。垂直和水平距離（mm）：工業(yè)機器人手臂的伸展能力通常在決定手臂是否適合應用時發(fā)揮重要作用。機器人手臂需要能夠到達正在工作的部件或其正在工作的系統(tǒng)的所有必要區(qū)域。