多功能可調(diào)角度床的設(shè)計【說明書+CAD+PROE+仿真】,說明書+CAD+PROE+仿真,多功能可調(diào)角度床的設(shè)計【說明書+CAD+PROE+仿真】,多功能,可調(diào),角度,設(shè)計,說明書,仿單,cad,proe,仿真 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計（論文）中期檢查表 指導(dǎo)教師： 職稱： 教授 所在院（系）： 機(jī)械與動力工程學(xué)院 教研室（研究室）： 題 目 多功能可調(diào)角度床的設(shè)計 學(xué)生姓名 專業(yè)班級 學(xué)號 一、選題質(zhì)量：（主要從以下四個方面填寫：1、選題是否符合專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)，能否體現(xiàn)綜合訓(xùn)練要求；2、題目難易程度；3、題目工作量；4、題目與生產(chǎn)、科研、經(jīng)濟(jì)、社會、文化及實驗室建設(shè)等實際的結(jié)合程度） 該畢業(yè)設(shè)計題目是多功能可調(diào)角度床的設(shè)計，課題設(shè)計的是一種普通家庭用的自動調(diào)節(jié)床的不同位置角度的變化，用于實現(xiàn)人不同體位的需要，如抬背、曲腿等。 內(nèi)容涉及到多功能床的機(jī)構(gòu)設(shè)計和總體布置，還有一些機(jī)械零件和機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算與校核，與專業(yè)課程緊密聯(lián)系，符合專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)。在設(shè)計工作中，需要對所學(xué)的知識綜合的加以運(yùn)用，使之能夠熟練應(yīng)用有關(guān)參考資料、計算公式、手冊；熟練有關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)，以及相關(guān)的機(jī)械軟件，如AutoCAD、Pro/E，該設(shè)計體現(xiàn)了綜合訓(xùn)練的能力。 該設(shè)計需要通過對相關(guān)的參考資料進(jìn)行整理歸納，查閱大量相關(guān)文獻(xiàn)，同時要結(jié)合實際情況考慮問題，工作量比較大，題目難度中等。課題與機(jī)械專業(yè)緊密相關(guān)，與實際生產(chǎn)生活結(jié)合緊密。選題貼近生活，貼近實際。 二、開題報告完成情況： 從適合實際工作要求出發(fā)，確定了明確的課程設(shè)計方向；并對多功能可調(diào)角度床在設(shè)計和使用中常出現(xiàn)的問題有一定的研究，且應(yīng)用在設(shè)計計算中；已經(jīng)開始對課題進(jìn)行設(shè)計計算，并有了突破性的進(jìn)展，設(shè)計過程已經(jīng)快速的展開，確定了工作的內(nèi)容和方法；同時，已經(jīng)完成了對相關(guān)資料的查閱，對課題有了總體的分析。開題報告順利完成。 三、階段性成果： 總體布置方案和主要結(jié)構(gòu)參數(shù)已經(jīng)確定，并完成一些標(biāo)準(zhǔn)件的選型和多數(shù)零部件的設(shè)計和計算工作。結(jié)構(gòu)設(shè)計和校核工作正在進(jìn)行中，部分零件圖的繪制已經(jīng)基本完成，已開始制作設(shè)計說明書的工作。 四、存在主要問題： 1、由于多功能可調(diào)角度床的功能要求和床體本身的空間限制，使得執(zhí)行機(jī)構(gòu)和動力元件空間位置安排受限。 2、由于床體本身空間結(jié)構(gòu)較小，只要在能夠?qū)崿F(xiàn)床的多個角度變化的功能要求范圍內(nèi)，使多功能床的整體質(zhì)量和成本大大減少，應(yīng)該從機(jī)構(gòu)的類型、樣式，傳動方式和力學(xué)角度去改進(jìn)。 3、局部結(jié)構(gòu)設(shè)計思路不清晰；設(shè)計內(nèi)容不夠連貫，系統(tǒng)性不強(qiáng)；在局部結(jié)構(gòu)及零件結(jié)構(gòu)上存在一定的問題；在選用零件和確定結(jié)構(gòu)工藝參數(shù)時缺乏經(jīng)驗。 4、獲得的資料不夠充分，資料陳舊。 五、指導(dǎo)教師對學(xué)生在畢業(yè)實習(xí)中，勞動、學(xué)習(xí)紀(jì)律及畢業(yè)設(shè)計（論文）進(jìn)展等方面的評語 指導(dǎo)教師： （簽名） 年 月 日 3 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 I 摘 要 隨著社會經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，人民生活水平不斷提高，人民對生活質(zhì) 量的要求越來越高，其中對于床的舒適度和多功用要求也越來越高。 多功能可調(diào)角度床是一種針對普通人群的自動化舒適性生活需要而 設(shè)計的，能隨意調(diào)節(jié)床的背部和腿部的角度。它既可以通過控制器來實 現(xiàn)家庭生活的自動化，又可以使人民的生活更加舒適更加方便，從而提 高家居生活的質(zhì)量。 課題設(shè)計一種用于普通家庭使用的多功能床，解決人身體和生理方 面的需要（抬背、曲退等）。該設(shè)計對多功能床的各項功能進(jìn)行了方案 的選擇、原理分析、零件尺寸計算及強(qiáng)度校核，使其能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)設(shè)功能 的正常運(yùn)動。并采用三維數(shù)字化設(shè)計軟件 Pro ENGINEER 對其進(jìn)行建模 和裝配，最后對其整體方案進(jìn)行運(yùn)動仿真。 關(guān)鍵詞：多功能床 原理分析 零件尺寸計算 強(qiáng)度校核 Pro ENGINEER運(yùn) 動仿真 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 II Abstract With the rapid development of social economy, people living standard rises ceaselessly, people on the quality of life of the increasingly high demand, the bed comfort and function requirements are also getting higher and higher. The multi-function adjustable angle bed is a need for automation comfortable life of the general population and design, is able to adjust the angle of the back and legs of the bed. It can be achieved through the controller automation of family life can make peoples lives more comfortable and more convenient, thereby improving the quality of home life. The task to design a multi-functional bed for ordinary house use, to solve the human body and physiological needs (lift back, bend knees and etc). The design on the various functions of the multi-functional bed with a choice of programs, principles of analysis, spare parts size calculation and strength check , and enable it to achieve the normal movement of the default function. And using of digital three-dimensional design software Pro ENGINEER for modeling and its assembly ，finally the overall program for motion simulation. Key words: the multi-functional bed principles of analysis spare parts size calculation strength check motion simulation by Pro ENGINEER 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 III 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 i 目 錄 摘 要 .I ABSTRACT.II 前 言 .1 第 1 章 緒論 .3 1.1 課題的目的和意義 .3 1.2 國內(nèi)外研究狀況及發(fā)展趨勢 .3 1.2.1 多功能床的分類 .4 1.2.2 多功能床結(jié)構(gòu)的發(fā)展 .6 1.3 本文的主要研究內(nèi)容 .7 1.4 本章小結(jié) .8 第 2 章 多功能床結(jié)構(gòu)的整體方案 .9 2.1 多功能床的工作要求 .9 2.1.1 多功能床的工作環(huán)境 .9 2.1.2 多功能床的位姿和控制要求 .9 2.2 多功能床總體方案構(gòu)思 .9 2.2.1 構(gòu)思的提出 .9 2.2.2 相關(guān)要求與標(biāo)準(zhǔn) .10 2.2.3 多功能床的組成 .11 2.3 本章小結(jié) .12 第 3 章 多功能床的方案選擇和比較 .13 3.1 多功能床方案一 .13 3.1.1 床板結(jié)構(gòu)示意圖 .13 3.1.2 坐起及曲腿方案 .14 3.2 多功能床方案二 .15 3.2.1 床板結(jié)構(gòu)示意圖 .15 3.2.2 坐起及曲腿的方案 .16 3.3 方案的對比和選擇 .17 3.4 本章小結(jié) .18 第 4 章 多功能床機(jī)構(gòu)設(shè)計 .19 4.1 基本參數(shù)的設(shè)計 .19 4.2 抬背機(jī)構(gòu) .19 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 ii 4.2.1 抬背機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和工作原理 .19 4.2.2 抬背機(jī)構(gòu)的設(shè)計（圖解法） .20 4.2.3 抬背機(jī)構(gòu)電動機(jī)的選擇 .22 4.3 曲腿機(jī)構(gòu) .23 4.3.1 曲腿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和工作原理 .23 4.3.2 曲腿機(jī)構(gòu)的設(shè)計（圖解法） .25 4.3.3 曲腿機(jī)構(gòu)電動機(jī)的選擇 .28 4.4 本章小結(jié) .29 第 5 章 零件的設(shè)計和校核 .30 5.1 絲杠的設(shè)計與校核 .30 5.1.1 抬背絲杠尺寸的設(shè)計 .30 5.1.2 抬背絲杠的強(qiáng)度校核 .30 5.1.3 曲腿絲杠的尺寸設(shè)計 .31 5.2 插桿軸的設(shè)計和校核 .32 5.3 抬背機(jī)構(gòu)中的零件的設(shè)計和校核 .33 5.4 曲腿機(jī)構(gòu)中零件設(shè)計與校核 .35 5.5 本章小結(jié) .37 第 6 章 多功能床的 PRO ENGINEER 建模與仿真 .38 6.1 PRO/ENGINEER 建模 .38 6.2 PRO/ENGINEER 仿真 .42 6.3 本章小結(jié) .43 第 7 章 設(shè)計總結(jié) .44 7.1 方案的評價與成本的估算 .44 7.2 多功能床的主要優(yōu)點(diǎn) .44 7.3 設(shè)計中存在的問題和改進(jìn)建議 .45 致謝 .46 參考文獻(xiàn) .47 附錄： .48 外文資料與中文翻譯 .48 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 1 前 言 隨著社會經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，人民生活水平不斷提高，人民對生活質(zhì) 量的要求也越來越高，其中對于床的舒適度和多功用要求也越來越高。 所以對于多功能床的研究設(shè)計越來越多得到人們的關(guān)注和支持。 多功能床的使用現(xiàn)階段多用于醫(yī)療護(hù)理方面，并且在醫(yī)療護(hù)理方面 有了一定的發(fā)展。多功能護(hù)理床一般根據(jù)其完成動作的多少和完成的效 果可分為以下幾類：功能基本型護(hù)理床、功能普通型護(hù)理床和功能高級 型護(hù)理床。多功能護(hù)理床在國內(nèi)的設(shè)計研究尚處于初級階段，產(chǎn)品的功 能、結(jié)構(gòu)、造型有待進(jìn)一步的完善。國外護(hù)理床的研究以德國、日本為 代表，各種護(hù)理功能正在逐步完善，成熟。但因其價格昂貴（一般售價 在 20 萬人民幣以上） ，很難為一般的消費(fèi)者所接受。 然而專門針對于普通家庭用戶設(shè)計使用的多功能床并不是很多，本 文所設(shè)計的多功能床則是面對普通家庭，普通人群，所以在設(shè)計時應(yīng)該 注重多功能床的實用性，舒適性，方便性和可靠性，同時應(yīng)該注意控制 成本。本文所設(shè)計的多功能床通過簡單的連桿機(jī)構(gòu)來完成對人體的坐起， 曲腿等動作。它既可以通過控制裝置來實現(xiàn)家庭生活的自動化，又可以 使人民的生活更加舒適更加方便，從而提高了家居生活的質(zhì)量。 本課題所設(shè)計的是一種適用于普通家庭使用的多功能可調(diào)角度床， 用于解決人身體和生理方面的需要（抬背、曲退等）。該設(shè)計對多功能 床的各項功能進(jìn)行了方案的選擇、原理分析、零件尺寸計算及強(qiáng)度校核， 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 2 使其能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)設(shè)功能的正常運(yùn)動。并使用三維數(shù)字化設(shè)計軟件 Pro ENGINEER 對其進(jìn)行零件的建模和整體裝配，并完成對整體多功能床方案 進(jìn)行運(yùn)動仿真。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 3 第 1 章 緒論 1.1 課題的目的和意義 多功能床是針對普通家庭成員滿足其對生活質(zhì)量和舒適度需要而設(shè) 計的，能通過控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)來隨意調(diào)節(jié)床的背部和腿部的角度。即使 是生活不能自理的人，護(hù)理人員也可以通過床邊的控制器進(jìn)行操作，減 少照顧病、殘患者的勞動強(qiáng)度。課題根據(jù)實際情況和現(xiàn)有的研究要求， 設(shè)計一種用于普通家庭使用的多功能床，解決人民的身體和生理方面的 需要（抬背、曲腿等），也提高了人民的生活質(zhì)量。針對市場需求開發(fā) 一種結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、使用方便的多功能床并進(jìn)行動態(tài)仿真，對于 產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化具有重要的意義。 1.2 國內(nèi)外研究狀況及發(fā)展趨勢 隨著社會經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，人民生活水平不斷提高，人民對生活質(zhì) 量的要求也越來越高，其中對于床的舒適度和多功用要求也越來越高。 所以對于多功能床的研究設(shè)計越來越多得到人們的關(guān)注和支持。 多功能床的使用現(xiàn)階段多用于醫(yī)療護(hù)理方面，并且在醫(yī)療護(hù)理方面 有了一定的發(fā)展。隨著社會經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，人民生活水平不斷提高， 人口壽命不斷延長，思想的進(jìn)步，城市人口正逐步進(jìn)入老齡化,人口老齡 化已成為世界范圍內(nèi)的社會問題。據(jù)統(tǒng)計，歐洲發(fā)達(dá)國家和日本的老年 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 4 人獨(dú)居率已高達(dá)40%，如此之高的比例迫使社會采取措施解決老年人的護(hù) 理服務(wù)問題。如果完全依靠家庭人工照料，與西方國家子女與老年人分 居、家庭規(guī)模小型化的觀念有抵觸之處。我國60 歲及其以上老年人口已 達(dá)1.32 億, 占全國總?cè)丝诘?0%, 并以年均3.32%的速度持續(xù)增長。其中 “空巢家庭”占所有老齡家庭總數(shù)的25.8%,在一些大城市中該比例更大， 解決因身體虛弱臥床不起或因疾患導(dǎo)致生活不能自理的老年人的家庭照 料與看護(hù)問題是人口老齡化國家所面臨的共同問題。為此, 國家也大力 加強(qiáng)了對護(hù)理機(jī)器人的研發(fā)扶持力度。為偏癱病人或長期使用病床的病 人提供一個集護(hù)理和排泄等各功能于一體的多功能護(hù)理床。現(xiàn)在家庭需 求護(hù)理床的潛力日益增加,以前是簡易的護(hù)理床,后來加上護(hù)欄,餐桌;再 后來加上大便孔,輪子;現(xiàn)在產(chǎn)生了很多集多功能為一體的多功能,電動護(hù) 理床,極大的提高了患者的康復(fù)護(hù)理水平,也為護(hù)理人員提供了極大的方 便,所以操作簡單,功能強(qiáng)大的護(hù)理產(chǎn)品越來越受到追捧。 1.2.1 多功能床的分類 多功能床床在國內(nèi)的設(shè)計研究尚處于初級階段，產(chǎn)品的功能、結(jié)構(gòu)、 造型有待進(jìn)一步的完善。國外護(hù)理床的研究以德國、日本為代表，各種 護(hù)理功能正在逐步完善，成熟。但因其價格昂貴（一般售價在20 萬人民 幣以上） ，很難為一般的消費(fèi)者所接受。護(hù)理床的基本分類情況如下： 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 5 圖1-1 護(hù)理床分類狀況 表1-1護(hù)理床分類概括 名稱 優(yōu)點(diǎn) 存在問題 功能基礎(chǔ)型護(hù)理床 1、結(jié)構(gòu)、生產(chǎn)工藝簡單， 易于制造。2、價格便宜。 1、功能比較簡單，不能 實現(xiàn)使用者的護(hù)理要求。 2、手動為主，操作繁瑣。 3、造型傳統(tǒng)，舒適性差。 4、應(yīng)用范圍窄。 功能普通型護(hù)理床 1、一般為電動，用戶可 簡單操作控制。2、能完 成基本的護(hù)理功能。3、 增添了輔助功能接口。 4、整體造型，色彩改進(jìn)， 具有一定的親和性。 1、市場售價偏高。2、功 能啟動柔性差，銜接不連 貫。3、功能一體化造成 功能浪費(fèi)。4、生產(chǎn)技術(shù) 含量低，容易被仿制。 5、文字，圖像識別功能 差 功能高級型護(hù)理床 1、護(hù)理功能完善。2、功 能調(diào)整定位準(zhǔn)確，連貫性 好，基本無噪音。3、結(jié) 構(gòu)設(shè)計合理，安全。4、 造型新穎，有較強(qiáng)的親和 力。5、文字，標(biāo)志容易 識別。 1、市場售價昂貴。造成 功能浪費(fèi)嚴(yán)重，造成額外 的經(jīng)濟(jì)成本。2、整體可 拆性差，運(yùn)輸、組裝繁瑣。 3、對患者康復(fù)功能的考 慮較少。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 6 從近年來的發(fā)展來看，國內(nèi)的發(fā)展迅速，各種結(jié)構(gòu)、功能等等各異 的護(hù)理床層出不窮。發(fā)展方向主要向機(jī)器人模塊化的自動控制方向發(fā)展。 1.2.2 多功能床結(jié)構(gòu)的發(fā)展 結(jié)構(gòu)功能單一的護(hù)理床已經(jīng)逐漸隱退。如今護(hù)理床床體本身的構(gòu)件 要實現(xiàn)多種功能, 包括平躺、仰起、曲腿、左側(cè)翻、右側(cè)翻、 、潔便門開 關(guān)裝置及沖洗馬桶和沖洗身體的裝置,另外還有烘干和抽風(fēng)的設(shè)備。各個 部分可以獨(dú)立的運(yùn)行來完成相應(yīng)的動作,同時將單個功能組合起實現(xiàn)復(fù)雜 的功能。譬如病人躺在床上排泄問題的解決,改變靠背板的仰角或者左右 的側(cè)翻以取得舒適的姿態(tài),護(hù)理人員對潔便池的清洗等。 如今多功能床的各種類型： 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 7 圖 1-2 多功能醫(yī)用護(hù)理床的各種類型 多功能護(hù)理床實現(xiàn)的各種動作： 圖 1-3 側(cè)背 圖 1-4 抬背和曲腿 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 8 1.3 本文的主要研究內(nèi)容 鑒于普通人群對生活質(zhì)量的要求、本身的生理條件以及國內(nèi)外市場 的需求的不斷擴(kuò)大，本文提出一種適用于普通家庭且身體狀況正常人群 的多功能可調(diào)角度床，提出幾種多功能床的抬背機(jī)構(gòu)以及曲腿機(jī)構(gòu)，通 過控制多臺直流電動機(jī)驅(qū)動整臺多功能床工作。實現(xiàn)床面的多種姿勢的 切換，達(dá)到滿足各種功能要求的床。主要研究內(nèi)容如下： (1)設(shè)計各種多功能床的運(yùn)動機(jī)構(gòu)，并用圖解法的方法得到初始設(shè)計 尺寸。 (2)利用三維設(shè)計軟件Pro ENGINEER，根據(jù)初始設(shè)計數(shù)據(jù)對其建模， 進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計，并對其進(jìn)行裝配設(shè)計。 (3)利用Pro ENGINEER對整體機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動仿真，用于檢查模型中是 否存在干涉，機(jī)構(gòu)是否能夠完成預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動。 (4)對多功能床的主要零件進(jìn)行受力校核，檢驗整臺多功能床使用的 安全性及穩(wěn)定性。 (5)繪制整臺多功能床的裝配圖，主要的零件圖和機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖。 1.4 本章小結(jié) 本章主要介紹了課題的目的和意義，目多功能床在國內(nèi)外的發(fā)展趨 勢和各類多功能床的比較，在多個方面表明了當(dāng)今多功能床各個模塊的 發(fā)展情況，最后根據(jù)研究分析確定了自己所需完成的設(shè)計內(nèi)容。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 9 第 2 章 多功能床結(jié)構(gòu)的整體方案 2.1 多功能床的工作要求 2.1.1 多功能床的工作環(huán)境 多功能可調(diào)角度床的設(shè)計應(yīng)用于家庭居室，室內(nèi)溫度變化不大無需 特別考慮，但是需要考慮到環(huán)境對噪聲的限制，故設(shè)計時電機(jī)類型及型 號的選取應(yīng)滿足工作噪音低于 20 分貝，床體材料也需要得到考慮，并且 在床體上附加一些必要的減震降音材料，如橡膠墊片、彈簧墊圈等。 2.1.2 多功能床的位姿和控制要求 多功能床應(yīng)該滿足人們所需的各種必要的體位位姿，這些體位位姿 包括抬背、屈腿。為了方便人們看書、學(xué)習(xí)和工作等的要求，在設(shè)計時 考慮能使人在床上可以實現(xiàn)坐姿。同時多功能床還應(yīng)該實現(xiàn)人的抬腿坐 姿體位，以減輕人由于盤腿坐起時的不舒適感。對多功能床的控制方式， 可以采用鍵盤按鈕操縱，方便自己或他人對其進(jìn)行控制。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 10 2.2 多功能床總體方案構(gòu)思 多功能床的總體構(gòu)思包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計、電機(jī)驅(qū)動以及總體位姿協(xié) 調(diào)等問題。 2.2.1 構(gòu)思的提出 通過分析現(xiàn)有的多功能床設(shè)計，我們很容易發(fā)現(xiàn)，為了實現(xiàn)床面某 一個特定的體位姿態(tài)，傳統(tǒng)的設(shè)計方法就會設(shè)計一套特定的機(jī)構(gòu)與之對 應(yīng)。當(dāng)位姿數(shù)目越來越多時，所需機(jī)構(gòu)數(shù)目也隨之增加，同時空間體積 也隨之膨脹。而床體的總體積是有一定限制的，即床體的長、寬、高尺 寸必須按照有關(guān)多功能床標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定限制在某一個空間范圍之內(nèi)，才能夠 既滿足人民的舒適感的要求又滿足空間限制要求。多機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)的技術(shù)是 源于模仿人體的運(yùn)動，人體的運(yùn)動具有極大的柔性。受此啟發(fā)將多功能 床的床面進(jìn)一步加以細(xì)分，成為彼此之間相互獨(dú)立的 4 個面板。如圖 2-1 所示。圖 2-1 中，床板 1 對應(yīng)于人體的背部，床板 2 對應(yīng)于人體的臀部， 床板 3 人體的腿部，床板 4 對應(yīng)人體的腳部。通過各個床面板之間的協(xié) 調(diào)運(yùn)動，采用單動或聯(lián)動方式來實現(xiàn)多功能床所需的各種體位位姿。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 11 圖2-1 多功能床床板圖 2.2.2 相關(guān)要求與標(biāo)準(zhǔn) 為了滿足人們在使用多功能床時的舒適程度以及有效提高床的自動 化。多功能床結(jié)構(gòu)在設(shè)計時應(yīng)滿足以下幾個方面的要求: (1)能夠?qū)崿F(xiàn)多功能床所需的各種體位位姿要求。 (2)各個活動床面板的擺動角度范圍應(yīng)參照有關(guān)要求以及人體的舒適 感，各床面板擺動角度及標(biāo)準(zhǔn)如下： 背部床板擺動角度：0 70 臀部床板擺動角度：0 8 腿部床板相對水平面擺動角度：060 (3)多功能床床體的可靠性、穩(wěn)定性和安全性要符合相關(guān)要求。 (4)床體的結(jié)構(gòu)尺寸有一定的空間范圍限制。 2.2.3 多功能床的組成 多功能床從結(jié)構(gòu)和功能上分為：床框架、平面連桿機(jī)構(gòu)、床板、控 制系統(tǒng)組成。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 12 圖 2-2 多功能床系統(tǒng)框圖 床框架除了固定的機(jī)械機(jī)構(gòu)以外，還包括各個電機(jī)安裝模塊。平面 連桿機(jī)構(gòu)包括：抬背機(jī)構(gòu)、抬臀機(jī)構(gòu)、曲腿機(jī)構(gòu)。床板由床板框架和床 板面板組成，整臺多功能床中共有兩臺直流電機(jī)，分別完成頭部升降、 腿部屈伸動作。本課題工作重點(diǎn)在平面連桿機(jī)構(gòu)部分，包括機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的 設(shè)計，運(yùn)動方案的設(shè)計，整個多功能床三維模型建立，整床的裝配及運(yùn) 動仿真。 2.3 本章小結(jié) 本章圍繞多功能床的總體構(gòu)思而展開，通過論述多功能床所處的工 作環(huán)境及位姿要求，指出了多功能床設(shè)計時所需的各項要求，以這些要 求為契機(jī)，提出了多功能床的總體方案的構(gòu)思，包括整體設(shè)計的構(gòu)思思 路，多功能床結(jié)構(gòu)形式的初步探討，多功能床的各個組成部分。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 13 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 14 第 3 章 多功能床的方案選擇和比較 3.1 多功能床方案一 3.1.1 床板結(jié)構(gòu)示意圖 圖 3-1 方案一：床板結(jié)構(gòu)示意圖 床板分為 4 塊，相互間用合葉鉸接，如圖 3-1 所示。工作時，坐起 時 1 板繞 Y1 軸向上翻轉(zhuǎn)；抬臀時 2 板繞 Y2 軸向上翻轉(zhuǎn)，同時帶動 3 板 Y3 翻轉(zhuǎn)；曲腿時 3 板繞 Y3 向下翻轉(zhuǎn)，同時帶動 4 板繞 Y3 翻轉(zhuǎn)；墊腳板 4 通過各機(jī)構(gòu)的聯(lián)動配合作用使其放平用于墊腳。未工作時床板水平置 于床架上，和普通床一樣。采用這種結(jié)構(gòu)的床板，制造簡易，且很輕松 的克服了各功能件的相互干擾，滿足了各個功能協(xié)調(diào)動作的要求。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 15 3.1.2 坐起及曲腿方案 圖 3-2 方案一：坐起及曲腿原理圖（平躺狀態(tài)） 圖 3-3 方案一：坐起及曲腿原理圖（坐起及曲腿狀態(tài)） 這部分的設(shè)計，采取坐起和曲腿的功能分別驅(qū)動的思想。如圖分別 是床板平置和坐起及曲腿動作完成之后的狀態(tài)。床板平置是，人躺在床 上和普通床一樣。當(dāng)需要坐起時，由圖中左邊的電動機(jī)驅(qū)動絲杠轉(zhuǎn)動， 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 16 使得螺母副 7 向右運(yùn)動，使得連桿 6 帶動轉(zhuǎn)臂 5 旋轉(zhuǎn)，最后轉(zhuǎn)臂驅(qū)動床 板 1 繞 G 點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，從而使人坐起；當(dāng)需要曲腿時。同樣左邊的電動機(jī)驅(qū) 動絲杠轉(zhuǎn)動，使得螺母副 8 向左運(yùn)動，使得連桿 9 帶動轉(zhuǎn)臂 10 轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn) 臂驅(qū)動床板 2 繞 G 點(diǎn)向上轉(zhuǎn)動，同時轉(zhuǎn)臂 10 通過連桿 11 帶動轉(zhuǎn)臂 12 旋 轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)臂驅(qū)動床板 3 繞 H 點(diǎn)向下旋轉(zhuǎn)；床板 3 的帶動床板 4 向下運(yùn)動， 當(dāng)運(yùn)動到腳步支撐時開始繞 I 點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，最后使得床板 4 處于水平狀態(tài)。 其中電動機(jī)有兩臺，床的前后各一臺，分別用于驅(qū)動坐起和曲腿兩個運(yùn) 動 此方案主要為絲杠螺母副機(jī)構(gòu)和簡單的連桿機(jī)構(gòu)，優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單， 加工容易，成本低廉，傳動精確；缺點(diǎn)是承受的軸向推力大，效率低， 摩擦嚴(yán)重。 3.2 多功能床方案二 3.2.1 床板結(jié)構(gòu)示意圖 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 17 圖 3-4 方案二：床板結(jié)構(gòu)示意圖 床板分為 3 塊， ，相互間用合葉鉸接(如圖)，坐起時床板 1 繞 Y1 軸 向上翻轉(zhuǎn)；同時床板 3 繞 Y2 軸向下翻轉(zhuǎn)，達(dá)到曲腿的目的。未工作時， 床板置于床架上，和普通床一樣。 3.2.2 坐起及曲腿的方案 圖 3-5 方案二：坐起及曲腿（平躺狀態(tài)） 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 18 圖 3-6 方案二：坐起及曲腿（坐起狀態(tài)） 這部分的設(shè)計，采用坐起和曲腿的功能同時驅(qū)動的思路。如圖分別 是床板平置和坐起及曲腿動作完成后的狀態(tài)。床板平置時，人平躺在床 上和普通床一樣，桿 4、桿 5 和桿 6 組成的連桿機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)狀態(tài)，達(dá) 到足夠的剛度和穩(wěn)定性。當(dāng)需要坐起時由圖中電動機(jī)驅(qū)動蝸桿 1 轉(zhuǎn)動， 蝸桿 1 再驅(qū)動蝸輪 2 轉(zhuǎn)動，從而帶動轉(zhuǎn)臂運(yùn)動，將床板 9 繞 C 點(diǎn)頂起， 與此同時和蝸輪同步的帶輪 2帶動小帶輪 4 轉(zhuǎn)動，4 帶輪的旋轉(zhuǎn)使得曲 柄連桿機(jī)構(gòu)中曲柄 4轉(zhuǎn)動。擺脫死點(diǎn)狀態(tài)，搖桿 6 旋動，使得床板 7 在重力的作用下繞 D 點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，最后同時滿足坐起和曲腿的功能。坐起和 曲腿動作如圖 3-6 所示。 該方案采用蝸輪蝸桿帶輪傳動，其優(yōu)點(diǎn)是傳動平穩(wěn)，沖擊載荷 小，傳動比大；缺點(diǎn)是效率低，磨損較為嚴(yán)重，且蝸輪蝸桿加工難度大， 制作成本高。帶輪負(fù)載大時可以造成皮帶打滑，并且其曲腿和坐起只能 同時滿足，無法獨(dú)立動作。 3.3 方案的對比和選擇 表 3-1 多功能床方案的對比 實現(xiàn)的功能 采用的機(jī)構(gòu) 實際情況 加工工藝及成本 方案一 坐起 絲杠螺母和 連桿機(jī)構(gòu) 結(jié)構(gòu)簡單， 傳動平穩(wěn)， 效率低 加工容易，成本 低 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 19 曲腿 絲杠螺母和 連桿機(jī)構(gòu) 結(jié)構(gòu)簡單， 傳動平穩(wěn)， 效率低 加工容易，成本 低 坐起 蝸輪蝸桿-帶 輪組合傳動 傳動平穩(wěn)， 傳動比大， 效率低 加工困難，成本 高 方案二 曲腿 蝸輪蝸桿-帶 輪組合傳動 傳動平穩(wěn)， 傳動比大， 效率低 加工困難，成本 高 綜合考慮各個功能的實現(xiàn)情況，制造的工藝以及加工成本，最終確 定采用方案一。 3.4 本章小結(jié) 本章制定了多功能床的不同方案，用于實現(xiàn)多功能床的不同功能， 并對實現(xiàn)各個功能的不同結(jié)構(gòu)和狀態(tài)進(jìn)行分析和研究，對各個方案的優(yōu) 缺點(diǎn)進(jìn)行比較，最終確定最優(yōu)方案。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 20 第 4 章 多功能床機(jī)構(gòu)設(shè)計 4.1 基本參數(shù)的設(shè)計 根據(jù)實際情況確定多功能床的基本參數(shù)： 床的長度：2090mm（背部床板 860mm，臀部床板 400mm，腿床板 445mm，腳部床板 295mm 及床板間間距 30mm） ； 床的寬度：860mm； 床的高度：650mm； 背部床板擺動角度：0 70； 臀部床板擺動角度：0 8； 腿板擺動角度：0 60 。 4.2 抬背機(jī)構(gòu) 抬背機(jī)構(gòu)是多功能床的一個關(guān)鍵機(jī)構(gòu)，其主要的功能是實現(xiàn)人體的 抬背及坐起功能。 4.2.1 抬背機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和工作原理 多功能床的抬背機(jī)構(gòu)由絲杠螺母機(jī)構(gòu)、抬背連桿、抬背支桿、抬背 滾子、背板以及部分床架組成。絲杠螺母機(jī)構(gòu)位于床架底部，螺母滑塊 機(jī)構(gòu)可以在絲杠上左右運(yùn)動，與其鉸接的是抬背連桿的一端，另一端鉸 接于抬背支桿上，抬背支桿的一端鉸接于床架上，另一端通過滾子與背 板連接，背部床板一端固定于床架上，使之充當(dāng)機(jī)架作用。電動機(jī)的轉(zhuǎn) 動通過聯(lián)軸器帶動絲杠旋轉(zhuǎn)，從而使位于絲杠上的螺母滑塊機(jī)構(gòu)左右運(yùn) 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 21 動，螺母滑塊機(jī)構(gòu)通過抬背連桿使得抬背支桿繞著與床架鉸接點(diǎn)發(fā)生轉(zhuǎn) 動，通過滾子的作用，使得背板繞著它與床架的鉸接點(diǎn)為轉(zhuǎn)軸發(fā)生轉(zhuǎn)動。 簡圖如圖 4-1 所示。 圖 4-1 抬背機(jī)構(gòu) 4.2.2 抬背機(jī)構(gòu)的設(shè)計（圖解法） 多功能床的抬背機(jī)構(gòu)采用的是曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的變形機(jī)構(gòu)，絲杠螺母 機(jī)構(gòu)為原動件對整體機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動。其中，背部床板的長度為 860mm， 翻轉(zhuǎn)角度為 70。 圖解法設(shè)計抬背機(jī)構(gòu)，滾子的直徑設(shè)定為 50mm，絲杠螺母的位置位 于床板下 400mm 處，背部支桿與床架的交接點(diǎn)在床板下 200mm，并且距 離背部床板右側(cè)為 200mm 處。根據(jù)設(shè)計要求背板翻轉(zhuǎn)角度為 70，在 AutoCAD 中用旋轉(zhuǎn)命令確定床板運(yùn)動后的位置，通過各桿件間的運(yùn)動關(guān) 系和位置關(guān)系確定螺母滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動行程為 281.82mm。初步設(shè)計完成 后的尺寸及各安裝點(diǎn)位置圖如圖 4-2 所示。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 22 （1）抬背機(jī)構(gòu)的自由度計算： FpnFh)2(31 式中：n=5，p 1=6，p h=1，F(xiàn) =1（F 為自由度，n 為構(gòu)件數(shù)，p 1為低副 數(shù)，p h為高副數(shù)，F(xiàn) 為虛約束數(shù)） 。 )162(53)2(31 nh 該機(jī)構(gòu)的原動件數(shù)為 1（螺母滑塊在絲桿上的的滑動） ，與自由度數(shù) 相同，所以該機(jī)構(gòu)可以滿足確定的運(yùn)動。 圖 4-2 抬背機(jī)構(gòu)設(shè)計尺寸及安裝點(diǎn)位置圖 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 23 （2）抬背過程中各機(jī)構(gòu)的運(yùn)行數(shù)據(jù) 通過 AutoCAD 軟件的旋轉(zhuǎn)功能確定背部床板翻轉(zhuǎn)過程中的每個位置、 各構(gòu)件的轉(zhuǎn)動角度以及螺母的行程。 表 4-1 抬背時各構(gòu)件的運(yùn)行數(shù)據(jù) 背部連桿旋轉(zhuǎn)角度 背部床板翻轉(zhuǎn)角度 螺母運(yùn)動行程 5 3 14.1mm 10 3 16.01mm 15 3 17.68mm 20 4 19.03mm 25 4 20.04mm 30 4 20.68mm 35 4 20.96mm 40 4 20.91mm 45 4 20.54mm 50 4 19.89mm 55 5 19.00mm 60 5 17.89mm 65 5 16.61mm 70 6 15.17mm 4.2.3 抬背機(jī)構(gòu)電動機(jī)的選擇 （1）電動機(jī)的功率計算 取抬背所用總時間 t1=40s，背部床板的極限旋轉(zhuǎn)角度 =70，抬 背支桿的旋轉(zhuǎn)角度為 80，所以抬背支桿的角速度： sradt /0349.91 抬背支桿的速度： smrv /16.1 取負(fù)載 T=1000N，則背部支桿傳遞的功率（忽略背部支桿的自重）： WTvP1.60.11 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 24 電動機(jī)的需用功率（忽略軸的轉(zhuǎn)動慣量及抬背支桿的自重）： 211 滾 子軸 承聯(lián) 軸 器絲 杠許 PP 查表得，絲杠的傳動效率 ，凸緣聯(lián)軸器的傳動效率4.0絲 杠 ，深溝球軸承的傳動效率 ，滾子的傳動效率98.0聯(lián) 軸 器 9.軸 承 ，代入得滾 子 W76.42.0.804.16 2211 滾 子軸 承聯(lián) 軸 器絲 杠許 PP 電動機(jī)的實際功率 31.5.76.1許 查表，選用額定功率為 60W 的單相電容式減速電動機(jī)。 （2）電動機(jī)的轉(zhuǎn)速計算 由圖 4-2 所示，坐起時螺母滑塊的行程距離為 L1=281.82mm。設(shè)定絲 杠的螺紋間距 P=6mm，由此可以得到電動機(jī)的最低轉(zhuǎn)速為 min/46.7064082.11 rPtLn 所以，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速選用 75r/min。 4.3 曲腿機(jī)構(gòu) 曲腿機(jī)構(gòu)是多功能床的一個關(guān)鍵機(jī)構(gòu)，其主要的功能是實現(xiàn)臀部床 板的向上翻轉(zhuǎn)以及腿部床板的向下彎曲。在向下彎曲的時候，腳部床板 跟隨腿部床板向下運(yùn)動，當(dāng)腳部床板與腳部支撐板相接觸時，腳部床板 繞圖 3-1 所示 Y3 軸向上翻轉(zhuǎn)，最后停止時處于水平位置。 4.3.1 曲腿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和工作原理 多功能床的曲腿機(jī)構(gòu)由 2、3 絲杠螺母機(jī)構(gòu)、4 曲腿連桿、5 臀部支 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 25 桿、6 連桿、7 腿部支桿、8 滾子、9 臀部床板、10 腿部床板、11 腳部床 板、12 腳部支撐板以及部分床架組成。絲杠螺母機(jī)構(gòu)位于床架底部，螺 母滑塊機(jī)構(gòu)可以在絲杠上左右運(yùn)動，與其鉸接的是曲腿連桿的一端，另 一端鉸接于臀部支桿上，臀部支桿的一端鉸接于床架上，另一端通過滾 子與背板連接，背部床板一端固定于床架上，使之充當(dāng)機(jī)架作用，連桿 的兩端分別于臀部支桿和腿部支桿相鉸接，從而使得臀部支桿的擺動通 過連桿帶動腿部支桿的擺動，腿部支桿一端鉸接與床架上，另一端通過 滾子于腿部床板相接處。電動機(jī)的轉(zhuǎn)動通過聯(lián)軸器帶動絲杠旋轉(zhuǎn)，從而 使位于絲杠上的螺母滑塊機(jī)構(gòu)左右運(yùn)動，螺母滑塊機(jī)構(gòu)通過曲腿連桿使 得背部支桿繞著床架上的交接點(diǎn)發(fā)生轉(zhuǎn)動，通過滾子的作用，使得臀部 床板繞著它與床架的鉸接點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)軸向上翻轉(zhuǎn)；臀部支桿通過連桿帶動 腳部支桿繞著床架的鉸接點(diǎn)發(fā)生轉(zhuǎn)動，通過滾子的作用，使腿部床板繞 著它與臀部床板的鉸接點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)軸向下翻轉(zhuǎn)。簡圖如圖 4-3 所示。 圖 4-3 曲腿機(jī)構(gòu) 1電動機(jī)；2絲杠；3螺母滑塊；4曲腿連桿；5臀部支桿；6連桿； 7腿部支桿； 8滾子；9臀部床板；10腿部床板； 11腳部床板；12腳部 支撐板 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 26 4.3.2 曲腿機(jī)構(gòu)的設(shè)計（圖解法） 多功能床的曲腿機(jī)構(gòu)采用的是曲柄滑塊和四連桿的組合機(jī)構(gòu)，絲杠 螺母機(jī)構(gòu)作為原動件對整個機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動。其中，臀部床板的長度為 400mm，向上翻轉(zhuǎn)角度為 8，腿部床板的長度為 445mm，向下翻轉(zhuǎn)的角 度為 60，腳部床板的長度為 295mm。 圖解法設(shè)計曲腿機(jī)構(gòu)：滾子的直徑設(shè)定為 50mm；絲杠螺母的位置位 于床板下 400mm 處：臀部支桿與床架的交接點(diǎn)在床板下 200mm，并且距 離臀部床板左側(cè)為 200mm 處；腿部支桿與床架的鉸接點(diǎn)在床板下 200mm，并且距離腿部床板左側(cè)為 21.29mm 處。根據(jù)設(shè)計要求，為了提高 人體曲腿時的舒適度，臀部床板向上翻轉(zhuǎn)角度為 8，腿部床板相對水 平位置向下翻轉(zhuǎn) 60，而腳部床板通過腳部支撐板的作用需向上翻轉(zhuǎn) 120，最后處于水平位置。在 AutoCAD 中用旋轉(zhuǎn)命令確定各個床板運(yùn)動 后的位置，通過各桿件間的運(yùn)動關(guān)系和位置關(guān)系確定螺母滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn) 動行程為 141.08mm。初步設(shè)計完成后的尺寸及各安裝點(diǎn)位置圖如圖 4-4 所示。 圖 4-4 抬背機(jī)構(gòu)設(shè)計尺寸及安裝點(diǎn)位置圖 （1）曲腿機(jī)構(gòu)的自由度計算： 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 27 FpnFh)2(31 式中：n=9，p 1=11，p h=2，F(xiàn) =2（F 為自由度，n 為構(gòu)件數(shù)，p 1為低 副數(shù)，p h為高副數(shù)，F(xiàn) 為虛約束數(shù)） 。 2)1(93)2(31 nh 該機(jī)構(gòu)的原動件數(shù)為 1（螺母滑塊在絲桿上的的滑動） ，與自由度數(shù) 相同，所以該機(jī)構(gòu)可以滿足確定的運(yùn)動。 （2）曲腿機(jī)構(gòu)的拆分 如將機(jī)構(gòu)的機(jī)架及與機(jī)架相連的原動件從機(jī)構(gòu)中拆分出來，則由其 余構(gòu)件構(gòu)成的構(gòu)件組必然是一個自由度為零的構(gòu)件組。把最后不能再拆 分的最簡單的自由度為零的構(gòu)件組稱為基本桿組或阿蘇爾桿組，簡稱桿 組。根據(jù)上面的分析可知，任何機(jī)構(gòu)都可以看作是由若干基本桿組依次 連接于原動件和機(jī)架上而構(gòu)成的。 對曲腿機(jī)構(gòu)簡圖（如圖 4-5 所示）進(jìn)行基本桿組的拆分。 圖 4-5 曲腿機(jī)構(gòu)簡圖 對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行高副低代，并進(jìn)行基本桿組的拆分。由圖 4-6 曲腿機(jī) 構(gòu)高副低代簡圖和圖 4-7 機(jī)構(gòu)分拆圖所示，最簡單的基本桿組是由 2 個 構(gòu)件和 3 個低副構(gòu)成的，所以該機(jī)構(gòu)稱為級桿組。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 28 圖 4-6 曲腿機(jī)構(gòu)高副低代簡圖 圖 4-7 機(jī)構(gòu)分拆圖 （3）曲腿機(jī)構(gòu)運(yùn)行過程中各構(gòu)件的數(shù)據(jù) 通過 AutoCAD 軟件的旋轉(zhuǎn)功能確定各個床板翻轉(zhuǎn)過程中的每個位置、 各構(gòu)件的轉(zhuǎn)動角度以及螺母的行程。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 29 表 4-2 曲腿過程中各構(gòu)件的運(yùn)行數(shù)據(jù) 臀部支桿旋轉(zhuǎn) 角度 臀部床板翻轉(zhuǎn) 角度 腿部支桿旋轉(zhuǎn) 角度 腿部床板翻轉(zhuǎn) 角度 腳部床板翻轉(zhuǎn) 角度 螺母運(yùn)動行程 5 2 5 2 0 14.1mm 10 1 5 3 0 16.1mm 15 1 5 5 0 17.68mm 20 1 5 7 0 19.03mm 25 1 5 9 0 20.04mm 30 1 5 11 11 20.68mm 35 0.7 5 14 42 20.96mm 38 0.3 3 9 67 12.57mm 4.3.3 曲腿機(jī)構(gòu)電動機(jī)的選擇 （1）電動機(jī)的功率計算 取曲腿所用總時間 t2=15s，臀部床板的極限旋轉(zhuǎn)角度 =8，臀部 支桿的旋轉(zhuǎn)角度為 38，所以曲腿支桿的角速度： sradt /042.1592 曲腿支桿的速度： smrv /9.8.02 取負(fù)載 T=1000N，則曲腿支桿傳遞的功率（忽略背部支桿的自重）： WTvP9.0.12 電動機(jī)的需用功率（忽略軸的轉(zhuǎn)動慣量及抬背支桿的自重）： 211 滾 子軸 承聯(lián) 軸 器絲 杠許 P 查表得，絲杠的傳動效率 ，凸緣聯(lián)軸器的傳動效率4.0絲 杠 ，深溝球軸承的傳動效率 ，滾子的傳動效率98.0聯(lián) 軸 器 9.軸 承 ，代入得滾 子 W29.6.0.804. 2222 滾 子軸 承聯(lián) 軸 器絲 杠許 PP 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 30 電動機(jī)的實際功率 WP5.312.96.12許 查表，選用額定功率為 40W 的單相電容式減速電動機(jī)。 （2）電動機(jī)的轉(zhuǎn)速計算 由圖 4-4 所示，曲腿時螺母滑塊的行程距離為 L2=141.08mm。設(shè)定絲 杠的螺紋間距 P=6mm，由此可以得到電動機(jī)的最低轉(zhuǎn)速為 min/05.946158.4602 rPtLn 所以，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速選用 100r/min。 4.4 本章小結(jié) 本章對抬背機(jī)構(gòu)和曲腿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了基本尺寸的設(shè)計，并對其進(jìn)行了 自由度計算，確認(rèn)所設(shè)計的機(jī)構(gòu)滿足自由度的要求。在設(shè)計過程中，對 機(jī)構(gòu)運(yùn)行中的每個位置進(jìn)行了計算，確定各個機(jī)構(gòu)在運(yùn)行中的運(yùn)行狀態(tài) 和運(yùn)行位置。最后選出與本機(jī)構(gòu)相適應(yīng)的電動機(jī)。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 31 第 5 章 零件的設(shè)計和校核 5.1 絲杠的設(shè)計與校核 因為在使人體坐起的支背絲杠與使人體曲腿的曲腿絲杠二者中，支 背絲杠受力最大，故只需對該絲杠進(jìn)行校核即可。 5.1.1 抬背絲杠尺寸的設(shè)計 為了保證絲杠具有足夠的強(qiáng)度用于完成機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，查表 1-3 梯形 螺紋基本尺寸得，確定絲杠直徑選定為 d=38mm，螺距 P=6mm 的梯形螺紋； 由于絲杠承受較大的軸向載荷，故選用角接觸球軸承，查表 15-5 角接觸 軸承確定軸承的型號的 7005C；聯(lián)軸器選用凸緣聯(lián)軸器，查表 14-43 凸 緣聯(lián)軸器確定其型號為 YLD4。為使人體完成整個抬背動作，螺母滑塊機(jī) 構(gòu)在絲杠上的行程為 281.82mm。 由以上零件的基本尺寸，初步確定絲杠的長度 L1=526mm，螺紋長度 選 370mm，材料選用 45 鋼。 5.1.2 抬背絲杠的強(qiáng)度校核 （1）絲杠的傳動校核 假設(shè)多功能床的負(fù)載為 T=1000N，絲杠的軸向最大為 1000N，根據(jù)絲 杠螺母副的傳動設(shè)計計算公式 （李國軍，王成金.多功能病床）2/32)tan(mVQfdT 式中，Q軸向載荷 1000N； 螺紋伸角 ，當(dāng)量摩擦角 ；55V d2螺紋中徑，查表得 d2=33mm； dm支撐面平均直徑，d m=d2=33mm； f摩擦系數(shù)，取 f=0.1 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 32 mNQfdTmV6.4203.1203.)5tan(102 由此得出螺紋最小扭曲為 4.6Nm 時即可將 1000N 負(fù)載支起。 電動機(jī)提供給絲杠的轉(zhuǎn)矩為 mNnPT 6.4.7560.95.1 故符合要求。 （2）絲杠強(qiáng)度校核 (機(jī)械設(shè)計 5.49)22)3)(TcaWAF 式中，F(xiàn) 軸向壓力 ；NdV08.152)tn( A 為螺紋段的危險截面， （d 1為螺紋小徑） ；4A WT為絲杠螺紋抗扭截面系數(shù)， ；316WT T 為絲杠所受扭矩，T=4.6Nm。 經(jīng)計算得 ，前面已選定 45 鋼，經(jīng)查表等 ，Mpaca4 Mpa51 因此 ，故安全。1ca 5.1.3 曲腿絲杠的尺寸設(shè)計 為了保證絲杠具有足夠的強(qiáng)度用于完成機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，查表 1-3 梯形 螺紋基本尺寸得，確定絲杠直徑選定為 d=26mm，螺距 P=6mm 的梯形螺紋； 由于絲杠承受較大的軸向載荷，故選用軸承時，應(yīng)選擇可以承受軸向力 的角接觸球軸承，查表 15-5 角接觸軸承確定軸承的型號的 7005C；聯(lián)軸 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 33 器選用凸緣聯(lián)軸器，查表 14-43 凸緣聯(lián)軸器確定其型號為 YLD4。為了使 人體完成整個曲腿動作，螺母滑塊機(jī)構(gòu)在絲杠上的行程為 141.08mm。 由以上零件的基本尺寸，初步確定絲杠的長度 L2=336mm，螺紋長度 選 180mm，材料選用 45 鋼。 5.2 插桿軸的設(shè)計和校核 （1）插桿軸的設(shè)計 初步確定插桿軸的材料 根據(jù)床板之間的運(yùn)動情況和床板之間的空間要求，初步確定插桿軸 的長度為 890mm。 根據(jù)實際經(jīng)驗以及查找相關(guān)資料確定插桿軸為直徑為 d1=10mm 的 45 號鋼質(zhì)材料。 插桿軸的強(qiáng)度校核 由于多功能床在剛開始運(yùn)動時受到的力最大，所以在計算時應(yīng)該選 擇這一時刻進(jìn)行插桿軸的強(qiáng)度校核。設(shè)床板受到的最大的載荷為 1000N，插桿軸的受力分析圖如 5-1 所示。 圖 5-1 插桿軸的受力分析圖 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 34 23tan2121yxyxFL載 荷載 荷 其中，F(xiàn) 載荷 =1000N，L 1=875mm，L 2=630mm。 計算得： NFFNyxyyx2.87506.936.380.5222111 插桿軸的最大拉應(yīng)力為 （機(jī)械設(shè)計 5-35）MPad94.1max 查表得，插桿軸的許用應(yīng)力 ,因為 ，所以該250max 機(jī)構(gòu)安全。 5.3 抬背機(jī)構(gòu)中的零件的設(shè)計和校核 （1）抬背連桿的設(shè)計 初步確定抬背連桿材料 根據(jù)傳動角度范圍及整個機(jī)構(gòu)的空間要求，初步確定抬背連桿的長 度為 400mm。 根據(jù)實際經(jīng)驗及查找相關(guān)資料確定連桿為寬為 30mm 厚為 20mm 的矩 形鋼材，調(diào)制處理。 抬背連桿強(qiáng)度校核 由于抬背連桿在抬背機(jī)構(gòu)剛開始運(yùn)動時受力最大，如圖 5-2 所示， 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 35 所以在計算時應(yīng)選擇這一時刻進(jìn)行計算。 圖 5-2 抬背連桿受力圖 抬背連桿的強(qiáng)度計算： MpaWZca6.3max 式中， ，抬背連桿所受彎矩最大為20632bhWZ 。材料的需用應(yīng)力 。NTM/719cos50max pa75 因為 ，故安全。a (2)抬背支桿的設(shè)計 初步確定抬背支桿材料 根據(jù)抬背支桿支點(diǎn)的位置及床整體結(jié)構(gòu)，確定抬背支桿的尺寸如圖 5-3 所示。材料的機(jī)構(gòu)為冷彎矩形空心型鋼，寬度 B=30mm，壁厚為 5mm。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 36 圖 5-3 抬背支桿 抬背支桿強(qiáng)度校核 由于抬背支桿在抬背機(jī)構(gòu)剛開始運(yùn)動時受力最大，如圖 5-1 所示， 所以在計算時應(yīng)選擇這一時刻進(jìn)行計算。 抬背連桿的強(qiáng)度計算： MpaWZca7.6max 式中， ，抬背連桿所受彎矩最大為4506 2bhWZ 。材料的需用應(yīng)力 。NTM/3cosmax pa75 因為 ，故安全。a 5.4 曲腿機(jī)構(gòu)中零件設(shè)計與校核 （1）曲腿連桿的設(shè)計 初步確定曲腿連桿的尺寸和材料 根據(jù)傳動角度范圍及整個機(jī)構(gòu)的空間要求，初步確定曲腿連桿的長 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 37 度為 400mm，連桿的長度為 245mm。 根據(jù)實際經(jīng)驗及查找相關(guān)資料確定曲腿連桿與連桿為寬為 30mm 厚為 20mm 的矩形鋼材，調(diào)制處理。 曲腿連桿強(qiáng)度校核 因本機(jī)構(gòu)中連桿與抬背機(jī)構(gòu)中的連桿相同，但受力較前者小，故無 需強(qiáng)度校核。 （2）臀部支桿的設(shè)計 初步確定抬背支桿材料 根據(jù)臀部支桿支點(diǎn)的位置及床整體結(jié)構(gòu)，確定臀部支桿的尺寸如圖 5-3 所示。材料的機(jī)構(gòu)為冷彎矩形空心型鋼，寬度 B=30mm，壁厚為 5mm。 臀部連桿的強(qiáng)度校核 因本機(jī)構(gòu)中臀部支桿所受的彎矩較坐起機(jī)構(gòu)中小得多，故也無需強(qiáng) 度校核。 圖 5-4 臀部支桿 （3）腿部支桿的設(shè)計 初步確定腿背支桿材料 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 38 根據(jù)腿部支桿支點(diǎn)的位置及床整體結(jié)構(gòu)，確定腿部支桿的尺寸如圖 5-3 所示。材料的機(jī)構(gòu)為冷彎矩形空心型鋼，寬度 B=30mm，壁厚為 5mm。 腿部支桿強(qiáng)度校核 因本機(jī)構(gòu)中臀部支桿所受的彎矩較坐起機(jī)構(gòu)中小得多，故也無需強(qiáng) 度校核。 圖 5-5 腿部支桿 5.5 本章小結(jié) 本章主要針對多功能床的抬背機(jī)構(gòu)和曲腿機(jī)構(gòu)的各個零部件進(jìn)行設(shè) 計和強(qiáng)度校核，確保機(jī)構(gòu)中的各個零件在完成設(shè)定運(yùn)動的過程中具有足 夠的強(qiáng)度。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 39 第 6 章 多功能床的 Pro ENGINEER 建模與仿真 Pro/ENGINEER 是美國技術(shù)參數(shù)公司（簡稱 PTC）的產(chǎn)品。PTC 公 司推出的單一數(shù)據(jù)庫、參數(shù)化、基于特征以及全相關(guān)的概念改變了機(jī)械 CAD/CAE/CAM 的傳統(tǒng)概念，這種全新的概念已經(jīng)成為了當(dāng)今世界機(jī)械 CAD/CAE/CAM 領(lǐng)域的主要標(biāo)準(zhǔn)。Pro/ENGNEER 能將設(shè)計至生產(chǎn)的全 過程集成到一起，使所有的用戶能夠同時進(jìn)行同一產(chǎn)品的設(shè)計制造工作， 即實現(xiàn)并行工程。 本設(shè)計所使用的是 Pro/ENGINEER Wildfire 4.0 中文版。 Pro/ENGINEER Wildfire 4.0 中文版軟件與之前的版本相比，該軟件增加 了很多的新功能，如草圖的繪制、自動倒角、快速裝配、快速鈑金以及 快速 CAM 等，可以幫助用戶更快、更輕松的完成設(shè)計工作。 通過圖解的方法得到多功能床的初始數(shù)據(jù)，這些都是多功能床進(jìn)行 建模的基礎(chǔ)，根據(jù)上述初始設(shè)計的數(shù)據(jù)，通過 Pro/ENGINEER 軟件對其 進(jìn)行建模、裝配，并對多功能床進(jìn)行整體機(jī)構(gòu)的運(yùn)動仿真。 6.1 Pro/ENGINEER 建模 用 Pro/ENGINEER 對多功能床的各部分零部件進(jìn)行建模零，主要零 部件的建模圖如下 6-1 所示。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 40 a 抬背連桿 b 抬背絲杠 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 41 c 抬背支桿 d 臀部支桿 e 曲腿支桿 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 42 f 床架 g 多功能床的裝配圖 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 43 h 多功能床坐起圖 圖 6-1 Pro/ENGINEER 模型 6.2 Pro/ENGINEER 仿真 在 Pro/E 4.0 中，可以進(jìn)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動仿真設(shè)置，并能將其結(jié)果輸入 到 Pro/MECHANICA 模塊中，以便進(jìn)一步進(jìn)行力學(xué)分析，也可以將機(jī)構(gòu) 帶入“設(shè)計動畫”中創(chuàng)造一個動畫序列。設(shè)計人員可以模擬機(jī)構(gòu)的運(yùn)動 仿真，觀察設(shè)計是否可行！ 運(yùn)動仿真是產(chǎn)生制造釬的一種檢查過程和方法。為了達(dá)到高效和有 力的生產(chǎn)，所以運(yùn)動仿真是設(shè)計制造前的重要操作環(huán)節(jié)。 對多功能床進(jìn)行的運(yùn)動仿真之前，要對其進(jìn)行零部件的裝配，裝配 過程中對運(yùn)動配合部分施加合適的約束，如絲桿與螺母滑塊之間使用滑 塊約束，背部支桿與床架上的鉸鏈?zhǔn)褂娩N釘約束等。約束完成后，進(jìn)入 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 44 Pro/E 的仿真頁面，對各個部分的運(yùn)動約束添加電機(jī)，并設(shè)置合適的運(yùn)動 速度，接著對該多功能床機(jī)械機(jī)構(gòu)分析，設(shè)置各個運(yùn)動機(jī)構(gòu)的先后順序 和運(yùn)動時間，完成后點(diǎn)擊確定，并運(yùn)行查看多功能床的運(yùn)動仿真。多功 能床的運(yùn)動仿真見附件。 6.3 本章小結(jié) 本章總結(jié)和整理上文多功能床的設(shè)計數(shù)據(jù)，應(yīng)用三維機(jī)械設(shè)計軟件 Pro/ENGINEER Wildfire 4.0 對多功能床的各個零部件進(jìn)行建模、裝配， 并進(jìn)行多功能床的運(yùn)動仿真，檢查多功能床是否可以完成預(yù)定的運(yùn)動， 以及檢查整個機(jī)構(gòu)是否在運(yùn)動過程中發(fā)生干涉。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 45 第 7 章 設(shè)計總結(jié) 7.1 方案的評價與成本的估算 本文所設(shè)計的多功能床的主體傳動裝置采用的是絲杠螺母與連桿機(jī) 構(gòu)的組合機(jī)構(gòu)，簡單實用的傳動方式與靈活的連接形式使其輕松的克服 了各項功能相互干涉的弊端。本方案避免了以往設(shè)計中為了實現(xiàn)床的多 項功能而不斷添加單一機(jī)構(gòu)使多功能床機(jī)構(gòu)越來越多，體積越來越笨重 的缺點(diǎn)，以簡單的傳動原理實現(xiàn)了各項功能。從經(jīng)濟(jì)性和實用性上考慮， 由于絲杠螺母副和連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、容易加工，使得多功能床的成本 較低。另外，該多功能床適用范圍廣，包括普通人群，老人以及患者等 都可以使用。 成本估算： 電動機(jī)（兩臺）：約 800 元； 標(biāo)準(zhǔn)件（螺栓、軸承、聯(lián)軸器等）：約 200 元； 各種鋼材：約 1000 元； 加工費(fèi)（零件加工較為簡單）：約 300 元； 表面處理：約 100 元； 合計：2600 元。 7.2 多功能床的主要優(yōu)點(diǎn) 本文所設(shè)計的多功能床機(jī)構(gòu)簡單，制造容易，且可以實現(xiàn)各功能的 自動化控制，很好的解決了市面上許多多功能床結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本昂貴的 確定。 （1）該多功能床將床板分為 4 塊，用合葉相連接，置于床架上，使 得使用者可以安全可靠的平躺、坐起和曲腿。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 46 （2）床板與傳動裝置的支桿使用滾子進(jìn)行接觸連接，而不是二者鉸 接在一起，可接觸可分離，避免了各功能在運(yùn)行中發(fā)生干涉，并且使得 床板可以拆卸方便。 （3）各功能之間采用獨(dú)立的電動機(jī)驅(qū)動，在電路設(shè)計上根據(jù)動作的 需要，可以設(shè)置相應(yīng)的自鎖和互鎖機(jī)構(gòu)，并用行程開關(guān)限位。使用者可 以根據(jù)自己的需要來自由設(shè)定體位，可以得到最舒適的位姿。 7.3 設(shè)計中存在的問題和改進(jìn)建議 雖然本設(shè)計的機(jī)構(gòu)較為簡單，并且可以的完成預(yù)設(shè)的運(yùn)動，但是還 是存在一定的問題，具體問題如下 （1）本文所設(shè)計的多功能床的功能還是較為簡單，只有抬背、抬臀 和曲腿功能。為了能夠使人們在使用中更為方便，應(yīng)該在本設(shè)計的基礎(chǔ) 上添加書桌功能、翻背功能等。 （2）本文所設(shè)計的多功能床未進(jìn)行床體控制方面的設(shè)計。為了多功 能床更方便，更具自動化，應(yīng)該為多功能床添加自動控制功能，最好是 使用無線遙控。 （3）本文應(yīng)用 Pro/ENGINEER 對傳動機(jī)構(gòu)零件進(jìn)行建模，并將各 個零部件進(jìn)行裝配，組裝成為一個整體。最后度多功能床進(jìn)行運(yùn)動仿真。 在進(jìn)行仿真的過程中，由于本人對能力有限，所以有些約束在仿真中并 沒有完全實現(xiàn)或?qū)崿F(xiàn)情況不太理想。應(yīng)該在以后的學(xué)習(xí)中更加注重這方 面的訓(xùn)練。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 47 致謝 首先，我要感謝河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院，感謝機(jī)械與動力工程 系對我四年的培養(yǎng)，讓我學(xué)到了許許多多的知識，感謝各位老師在這些 年里對我的關(guān)懷與照顧，在此致以我深深的謝意。 本論文從選題到最后定稿成文，指導(dǎo)老師呂鯤教授一直給予了悉心 指導(dǎo)，呂老師那種嚴(yán)謹(jǐn)求實的作風(fēng)，廣博深邃的洞察力，孜孜不倦的開 拓精神和敬業(yè)精神令我深受啟迪和教益，謹(jǐn)向我的指導(dǎo)老師呂鯤教授致 以深深的謝意。 本課題的題目為多功能床的可調(diào)角度設(shè)計，通過對現(xiàn)有多功能床的 分析和研究，提出了自己的一套完整的多功能床解決方案，對其進(jìn)行了 傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計，各機(jī)構(gòu)的尺寸設(shè)計，并對各主要零部件進(jìn)行了校核，最 后運(yùn)用 Pro/ENGINEER 軟件進(jìn)行零部件的建模和運(yùn)動仿真。但是，由于 筆者水平有限，在理論的描述、資料的運(yùn)用等方面難免有不當(dāng)、不深， 不周之處，有些觀點(diǎn)和計算也尚欠成熟，敬請各位老師批評指正。 最后，我還要向所有曾經(jīng)幫助過我的同學(xué)和朋友們致敬。你們的鼓 勵和幫助永遠(yuǎn)是我前進(jìn)的動力。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)論文 48 參考文獻(xiàn) 1孫恒，陳作模.機(jī)械原理M.7 版.北京：高等教育出版社，2006. 2孟憲源.現(xiàn)代機(jī)構(gòu)手冊M.北京機(jī)械工業(yè)出版社，1993. 3梁崇高，等.平面連桿機(jī)構(gòu)的計算設(shè)計M.北京：高等教育出版社， 1993. 4濮良貴，紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計M.8 版.北京：高等教育出版社，2006. 5詹啟賢.自動機(jī)械設(shè)計M.北京：中國輕工業(yè)出版社，1944. 6鄒慧君.機(jī)械運(yùn)動方案設(shè)計手冊M.上海：上海交通大學(xué)出版社， 1994. 7寧濤，王飛.中文版 Pro/ENGINEER Wildfire4.0 基礎(chǔ)教程M.北京： 清華大學(xué)出版社，2008. 8黃圣杰，等Pro/ENGINEER.2001 高級開發(fā)實例M北京：電子工 業(yè)出版社，2002. 9鐘日銘，等.Pro/ENGINEER Wildfire4.0 從入門到精通M.北京：工 業(yè)出版社，2