六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì),六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì),行走,機(jī)器人,設(shè)計(jì) 大 連 大 學(xué) 本科畢業(yè)論文 (設(shè)計(jì) )開(kāi)題報(bào)告 論 文 題 目： 六足行走 機(jī)器人設(shè)計(jì) 學(xué) 院： 機(jī) 械 工 程 學(xué) 院 專 業(yè) 、班 級(jí)： 機(jī)械設(shè)計(jì) 及其自動(dòng)化日 131 班 學(xué) 生 姓 名： 邵 倩 指導(dǎo)教師（職稱）： 關(guān) 浩 （教授） 2016 年 12 月 25 日填 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開(kāi)題報(bào)告要求 開(kāi)題報(bào)告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高 質(zhì)量畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)）的有效保證。為了使這項(xiàng)工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。 一、選題依據(jù) 1.論文（設(shè)計(jì)）題目及研究領(lǐng)域； 2.論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值； 3.目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì)。 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容 1.重點(diǎn)解決的問(wèn)題； 2.擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路）； 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果。 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）； 2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃。 四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述 學(xué)生應(yīng)根據(jù)所在學(xué)院及指導(dǎo)教師的要求閱讀 一定量的文獻(xiàn)資料，并在此基礎(chǔ)上通 過(guò)分析、研究、綜合，形成文獻(xiàn)綜述。必要時(shí)應(yīng)在調(diào)研、實(shí)驗(yàn)或?qū)嵙?xí)的基礎(chǔ)上遞交相 關(guān)的報(bào)告。綜述或報(bào)告作為開(kāi)題報(bào)告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通順， 較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。 五、其他要求 1.開(kāi)題報(bào)告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作開(kāi)始后的前四周內(nèi)完成； 2.開(kāi)題報(bào)告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)審查通過(guò)； 3.開(kāi)題報(bào)告不合格或沒(méi)有做開(kāi)題報(bào)告的學(xué)生，須重做或補(bǔ)做合格后，方能繼續(xù)論 文（設(shè)計(jì)）工作，否則不允許參加答辯； 4.開(kāi)題報(bào)告通過(guò)后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教 師； 5.開(kāi)題報(bào)告的內(nèi)容，要求打印并裝訂成冊(cè)（部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫在統(tǒng)一紙張 上，但封面需按統(tǒng)一格式打印）。 一、選題依據(jù) 1.論文（設(shè)計(jì)）題目 六足行走 機(jī)器人設(shè)計(jì) 2. 研究領(lǐng)域 機(jī)械 電子工程 -機(jī)器人設(shè)計(jì) 3.論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值 在自然界 以及 人類社會(huì)中存在人類無(wú)法到達(dá)的地方 以及 危及 人類生命的特殊場(chǎng)合。如 行星表面 、防災(zāi)救援 等 等，對(duì)這些危險(xiǎn)環(huán)境進(jìn)行不斷地探索 研究，尋求一條解決 問(wèn)題 的可行途徑成為科學(xué)技術(shù)發(fā)展和人類社會(huì)進(jìn)步的需要。地形不規(guī)則 以及 崎嶇不平是這 些環(huán)境的共同特點(diǎn) ， 從而 使輪式 或 履帶式機(jī)器人的應(yīng)用受限 。以往的研究表明輪式移 動(dòng)方式在相對(duì)平坦的地形上行駛時(shí)，具有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢(shì) ： 運(yùn)動(dòng)速度 迅速、平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)和 控制也較簡(jiǎn)單，但在不平地面上行駛時(shí)，能耗將大 幅度 增加，而在松軟地面或嚴(yán)重崎 嶇不平的地形上，車輪的作用也將嚴(yán)重喪失 使 移動(dòng)效率 降低。為了改善輪子對(duì)松軟地 面和不平地面的適應(yīng)能力，履帶式移動(dòng)方式應(yīng)運(yùn)而生但履帶式機(jī)器人在不平地面上的 機(jī)動(dòng)性仍然很差 而且 行駛時(shí)機(jī)身晃動(dòng)嚴(yán)重。與輪式、履帶式 移動(dòng)機(jī)器人 相比在崎嶇不 平的路面 步行機(jī)器人 具有獨(dú)特優(yōu)越性能 ， 因此，在這種背景下 行 走 機(jī)器人的研究蓬勃 發(fā)展起來(lái)。而仿生步行機(jī)器人的出現(xiàn)更加顯示出步行機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。 多足 行 走 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是一系列離散的足印 ， 運(yùn)動(dòng)時(shí)只需要離散的點(diǎn)接觸 ， 因 此對(duì) 地面 環(huán)境的破壞程度也較小 ，而且 可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐 點(diǎn)對(duì) 崎嶇 地形 有 較強(qiáng)的適應(yīng) 能力 。因此多足 行 走 機(jī)器人對(duì)環(huán)境的破壞程度也較小。輪式和 履帶式機(jī)器人 則是一條條連續(xù)的轍跡。崎嶇地形中往往含有巖石、泥土、 沙子 甚至峭 壁和陡坡等障礙物 ， 可以穩(wěn)定支撐機(jī)器人的連續(xù)路徑 非常 有限 ,所以 此時(shí)輪帶式和履帶 式機(jī)器人在這種情況下并不太實(shí)用 。 多足 行走機(jī)器人的 腿 通常是多自由度 的 ，所以靈 活度也較好 。它可以通過(guò)調(diào)節(jié)腿的長(zhǎng)度 和 伸展 程度 保持身體水平 和 調(diào)整 重心的位置因 此不易翻倒 有 相對(duì)高的穩(wěn)定性 。當(dāng)然多足步行機(jī)器人也存在一些不足之處 。比如為使 腿部協(xié)調(diào)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)從機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到控制系統(tǒng)算法都比較復(fù) 雜 ， 仿生多足步行機(jī)器人 在 機(jī)動(dòng)性方面和自然界的節(jié)肢動(dòng)物相比還有很大的差距 。 4目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì) 最早 的多足 步行 機(jī)器人可以追溯到中國(guó)三國(guó)時(shí)期的水牛流馬 ，國(guó)外 據(jù) 記載 最早 是 1893 年 Rygg 設(shè)計(jì)的機(jī)械馬。之后多足步行機(jī)器人經(jīng)過(guò)近百年的發(fā)展，取得了極大的 進(jìn)步，尤其是隨著 當(dāng)今 電子 計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，多足步行機(jī)器人不再 是 過(guò)去的純機(jī)械 階段 而是 進(jìn)入到了 如今 的 機(jī)電 控制階段。進(jìn) 入八十年代，步行機(jī)器人的發(fā)展更是日新 月異，這里 簡(jiǎn)單介紹 近年來(lái)比較 典型 的幾種多足步行機(jī)器人 。 1983 年， Odetics 公司生產(chǎn)出第一代“ OdexI”型六足步行機(jī)器人，如圖 1.1 所 示。該機(jī)器人的電子驅(qū)動(dòng)裝置使用大功率場(chǎng)效應(yīng)管的開(kāi)關(guān)型放大器，用直流電動(dòng)機(jī)作 驅(qū)動(dòng)元件?？刂葡到y(tǒng)分級(jí)安排 。最低級(jí)的 6 個(gè) 寬帶寬處理機(jī)用于處理腿驅(qū)動(dòng)裝置的數(shù) 字式伺服回路的數(shù)據(jù)以及腳和腿部觸覺(jué)傳感系統(tǒng)的快速反射式反應(yīng) 數(shù)據(jù)；中間級(jí)有一 個(gè)處理機(jī)，管理 6 個(gè) 低級(jí)處理機(jī)和最高一級(jí)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)流的分配；最高級(jí)包括若 干個(gè)處理機(jī)，處理實(shí)際的行走算 法、垂直基準(zhǔn)、數(shù)據(jù)采集、通信和系統(tǒng)診斷等計(jì)算和 控制任務(wù)。 1986 年， Miura 和 Shimoyama 等研制出“ Collie-2”四足步行機(jī)器人，如圖 1.2 所示。 用直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) ，用 RMS68K 和 MC68020 芯片 操作系統(tǒng) 控制，機(jī)器人 的每一個(gè)關(guān)節(jié)安裝了一個(gè)電位器。 圖 1.1 六足機(jī)器人“ Odex I” 圖 1.2 東京大學(xué)的四足機(jī)器人“ Collie-2” 2002 年 ,印度 研制 的六足行走 機(jī)器人“舞王”，如圖 1.3 所示。該機(jī)器人用 18 臺(tái)電 子發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)每條腿 轉(zhuǎn)動(dòng)，基座上裝有電腦 用于控制和監(jiān)視，另外用一臺(tái)無(wú)線臺(tái)式電 腦用來(lái)遙控，它是 印度技術(shù)研究院 的 科學(xué)家 門 8 年心血的結(jié)晶。 圖 1.3 印度六足行走式機(jī)器人“舞王” 在我國(guó)，近年來(lái)多足步行機(jī)器人的研究也取得了很大的進(jìn)展。 1993 年，由上海交通 大學(xué)研制的 JTUWM-III 型四足步行機(jī)器人。 采用 4 分布式控制系統(tǒng)。以 8098 單片 機(jī)為核心的直流伺服系統(tǒng)是機(jī)器人的直接控制級(jí)，由 8031 單片機(jī)構(gòu)成的通信控制器 是機(jī)器人的中間級(jí)，最高級(jí)是管理協(xié)調(diào)計(jì)算機(jī)。 國(guó)內(nèi)其它的單位清華大學(xué)、北京 航空航天大學(xué)、國(guó)防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、 長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械研究所、中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所等在多足步行機(jī)器人領(lǐng)域都取得了豐 碩成果。中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所研制成功水下六足步行機(jī)，清華大學(xué)開(kāi)發(fā)出了 DTWN 框架式雙三足移動(dòng)機(jī)器人和五足爬桿機(jī)器人。 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容 1.重點(diǎn)解決的問(wèn)題 六足行走機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 行走結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2 擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路） （ 1）根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況，做詳細(xì)的調(diào)研，并在此基礎(chǔ)上確定合理的方案實(shí)現(xiàn)六足行 走機(jī)器人設(shè)計(jì)。 （ 2）繪制六足 行走機(jī)器人 行走機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)圖。 （ 3）制定系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，繪制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)圖。 （ 4）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行必要的參數(shù)計(jì)算。 （ 5）完成對(duì)系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)工作。 （ 6）編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果 六足 行走 機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案、設(shè)計(jì)圖， 總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖紙和部分部件圖紙， 六足 行走 機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)說(shuō)明書。 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）； 本課題是機(jī)械設(shè)計(jì)的技術(shù)項(xiàng)目，因?yàn)榧夹g(shù)比較成熟，有關(guān)的硬件條件已基本具備， 所以方案是可行的。 參考國(guó)內(nèi) 外有關(guān)資料，根據(jù)擬訂的方案完成六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)， 進(jìn)行調(diào)試。 機(jī)構(gòu)采用步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，只需提供電能，就能完成六足 行走 任務(wù)。 2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃 1-2 周 調(diào)研、方案論證 3 周 撰寫開(kāi)題報(bào)告 4-5 周 方案設(shè)計(jì) 6-8 周 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 9-10 周 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 11-12 周 控制系統(tǒng)調(diào)試 13-14 周 完善設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行技術(shù)總結(jié) 15 周 準(zhǔn)備答辯 四、需要閱讀的參考文獻(xiàn) 1張金柱 ,金振林 ,陳廣廣 . 六足步行機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 J. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) . 2016(09) 2張春陽(yáng) ,江先志 . 六足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及其靜態(tài)穩(wěn)定性研究 J. 成組技術(shù)與生產(chǎn)現(xiàn)代化 . 2016(02) 3程乾 . 六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真研究 D. 西南科技大學(xué) 2015 4葉 俊 ,吳宏熊 ,葉曉偉 . 基于并聯(lián)機(jī)械腿的六足機(jī)器人分析與設(shè)計(jì) J. 電子技術(shù)與軟件工程 . 2016(22) 5陳剛 . 六足步行機(jī)器人位姿控制及步態(tài)規(guī)劃研究 D. 浙江大學(xué) 2014 6胡廈 . 六足步行機(jī)器人直行關(guān)鍵技術(shù)研究 D. 浙江大學(xué) 2008 7金波 ,胡廈 ,俞亞新 . 新型六足爬行機(jī)器人設(shè)計(jì) J. 機(jī)電工程 . 2007(06) 8徐小云 ,顏國(guó)正 ,丁國(guó)清 ,劉華 . 六足微型仿生機(jī)器人及其控制系統(tǒng)的研究 J. 計(jì)算機(jī)工程 . 2002(11) 9宋一然 ,顏國(guó)正 ,徐小云 . 基于仿生學(xué)原理的六足微型機(jī)器人 J. 機(jī)電一體化 . 2005(03) 10徐小云 ,顏國(guó)正 ,丁國(guó)清 . 微型六足仿生機(jī)器人及其三角步態(tài)的研究 J. 光學(xué)精密工程 . 2002(04) 11六足機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì) D. 哈爾濱理工大學(xué) 2012 12潘陽(yáng) . P-P 結(jié)構(gòu)六足機(jī)器人性能設(shè)計(jì)與控 制實(shí)驗(yàn)研究 D. 上海交通大學(xué) 2014 13Maurizio Ruggiu,Xianwen Kong. Mobility and kinematic analysis of a parallel mechanism with both PPR and planar operation modesJ. Mechanism and Machine Theory . 2012 14Dan Zhang,Zhen Gao. Forward kinematics, performance analysis, and multi-objective optimization of a bio-inspired parallel manipulatorJ. Robotics and Computer Integrated Manufacturing . 2012 (4) 15Zhiying Wang,Xilun Ding,Alberto Rovetta,Alessandro Giusti. Mobility analysis of the typical gait of a radial symmetrical six-legged robotJ. Mechatronics . 2011 (7) 附：文獻(xiàn)綜述或報(bào)告 文獻(xiàn)綜述 基于文獻(xiàn) 1為提高 機(jī)器人對(duì)工作環(huán)境的適應(yīng)性及工作的靈活性 ,設(shè)計(jì) 一種六足 步行機(jī)器人三自由度腿部機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)由并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)組成 ,既具有并聯(lián) 機(jī)構(gòu)的特點(diǎn) ,又具有很好的防護(hù)性。建 立驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)線速度與角速度之間的關(guān)系 矩陣和該腿部機(jī)構(gòu)全雅可比矩陣 ,繪制了全雅可比矩陣條件數(shù)分布圖 ,建立了并聯(lián)驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)和腿部行走機(jī)構(gòu)顯式 333 形式 Hessian 矩陣。在滿足步矩為 300 mm、越障 高度為 200 mm 的條件下 ,利用組合多項(xiàng)式的方法 ,對(duì)該腿部足端進(jìn)行軌跡規(guī)劃 ,并求出 了足端軌跡函數(shù)。將該軌跡函數(shù)作為足端輸入 ,分別繪制了機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)在擺動(dòng)相的 角速度、角加速度理論曲線和虛擬樣機(jī)仿真曲線。分析曲線中的數(shù)據(jù)可得角速度、角 加速度的理論與仿真結(jié)果相近度均可達(dá)到 10-3 mm,從而驗(yàn)證了理論分析的正確性。 為 六足機(jī)器人的開(kāi)發(fā)和控制提供參考。 基于文獻(xiàn) 2確立六足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃成為其行走的關(guān)鍵技術(shù)，步態(tài)規(guī)劃直接 關(guān)系到機(jī)器人的行走質(zhì)量，好的行走步態(tài)能保證機(jī)器人在行走過(guò)程中具有良好的穩(wěn)定 性以及較高的運(yùn)動(dòng)效率，反之不僅不能使機(jī)器人獲得良好的穩(wěn)定性以及行走品質(zhì)，而 且很有可能導(dǎo)致機(jī)器人根本不能行走，經(jīng)過(guò)人們對(duì)六足昆蟲行走策略的研究，對(duì)于六 足機(jī)器人，根據(jù)其在行走過(guò)程中支撐足的數(shù)目，可將其行走形式分為三角步態(tài)、四足 步態(tài)以及波動(dòng)步態(tài)。 三角步態(tài)為六足機(jī)器人最常用的步態(tài)，其穩(wěn)定性好、行走效率 高。六足機(jī)器人在行走過(guò)程中，其步 長(zhǎng)對(duì)機(jī)器人穩(wěn)定性具有一定的影響。為保證機(jī)器 人具有良好的穩(wěn)定性，機(jī)器人行走時(shí)應(yīng)選取適當(dāng)?shù)牟介L(zhǎng)，本文以六足機(jī)器人樣機(jī)為研 究對(duì)象，規(guī)劃了六足機(jī)器人橫向與縱向直行的三角步態(tài)，并結(jié)合其步長(zhǎng)分析了機(jī)器人 在采用三角步態(tài)直行時(shí)的穩(wěn)定性。 基于文獻(xiàn) 3從以下三方面考慮 (1)六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：在對(duì)六足生物的典 型生理結(jié)構(gòu)特征參數(shù)量化分析基礎(chǔ)上，進(jìn)行了六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，以機(jī)器人運(yùn) 動(dòng)靈活性為優(yōu)化目標(biāo)對(duì)行走機(jī)構(gòu)特征參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化分析，確定了六足機(jī)器人行走機(jī) 構(gòu)的較優(yōu)幾何參數(shù)。最后，以較優(yōu)行走機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)進(jìn)行了行走機(jī)構(gòu)關(guān)鍵零部 件的強(qiáng)度 分析。 (2)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析：基于 D-H 參數(shù)方法構(gòu)建了六足機(jī)器人行走 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，以運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為基礎(chǔ)推導(dǎo)了其擺動(dòng)相和支撐相的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；基 于拉格朗日方法構(gòu)建了行走機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型，以動(dòng)力學(xué)模型為基礎(chǔ)推導(dǎo)了其擺動(dòng)相和 支撐相的動(dòng)力學(xué)方程。 (3)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略分析：針對(duì)行走機(jī)構(gòu)的足端軌跡規(guī)劃、步態(tài) 規(guī)劃和步態(tài)穩(wěn)定性三個(gè)典型問(wèn)題，開(kāi)展其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略分析。采用多項(xiàng)式插值方法建 立了擺動(dòng)相和支撐相的基礎(chǔ)足端軌跡規(guī)劃策略，結(jié)合行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，制訂了腿 部各關(guān)節(jié)角度規(guī)劃策略，在此基礎(chǔ)上分析了六足機(jī)器人在 復(fù)雜地形環(huán)境中行走機(jī)構(gòu)的 足端軌跡。分析了六足機(jī)器人三足、四足和波動(dòng)步態(tài)三種典型步態(tài)，結(jié)合六足機(jī)器人 步態(tài)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析，提出了一種六足機(jī)器人在復(fù)雜地形環(huán)境中自由探尋步 態(tài)的規(guī)劃策略。最后，在前述理論分析的基礎(chǔ)上，采用商用機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真軟件 對(duì)六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)直行和轉(zhuǎn)彎與上下階梯兩種典型基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行了仿真分 析，通過(guò)實(shí)物樣機(jī)的直行和轉(zhuǎn)彎與上下階梯兩種運(yùn)動(dòng)模式的物理試驗(yàn)，驗(yàn)證本文建立 的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法、足端軌跡規(guī)劃、步態(tài)規(guī)劃以及復(fù)雜環(huán)境運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略等理論分 析方法的正確性和有效性。 基于文獻(xiàn) 4簡(jiǎn)要介 紹并聯(lián)機(jī)械腿與六足機(jī)器人的基礎(chǔ)上 ,對(duì)機(jī)器人整體及機(jī)械 腿構(gòu)型進(jìn)行了分析 ,并重點(diǎn)闡述了基于并聯(lián)機(jī)械腿的六足機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)問(wèn)題 。 基于文獻(xiàn) 5以 六 足步行機(jī)器人位姿控制和步態(tài)規(guī)劃兩個(gè)方面作為研究切入點(diǎn) , 通過(guò)深入研究旨在實(shí)現(xiàn)六足步行機(jī)器人位姿閉環(huán)控制 ,同時(shí)對(duì)六足步行機(jī)器人轉(zhuǎn)彎步 態(tài)進(jìn)行深入研究 ,從而為后續(xù)對(duì)適于六足步行機(jī)器人復(fù)雜環(huán)境中行走的步態(tài)研究奠定 基礎(chǔ)。 其中 包括：運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究、位姿解算算法的研究、位姿閉環(huán)控制研究、步態(tài)規(guī) 劃研究。 基于文獻(xiàn) 6確 立了機(jī)器人簡(jiǎn)單的步態(tài)模型 ,從理論上推導(dǎo)了機(jī)器人直行時(shí)的運(yùn) 動(dòng)學(xué)公式 ,并通過(guò)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)曲線介紹了電機(jī)運(yùn)動(dòng)的特性和設(shè)計(jì)方法。在 ADAMS 動(dòng)力 學(xué)仿真軟件中建立機(jī)器人模型 ,通過(guò)仿真結(jié)果驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并優(yōu)化機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參 數(shù)。重點(diǎn)介紹六足步行機(jī)器人樣機(jī)的制作過(guò)程 ,包括機(jī)械設(shè)計(jì)、總體控制策略設(shè)計(jì)、 電路設(shè)計(jì)及軟件設(shè)計(jì)四部分 。 基于文獻(xiàn) 7用仿哺乳類的腿部結(jié)構(gòu) ,并針對(duì)這種腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)六足的行走方式 , 通過(guò)對(duì) 12 個(gè)步進(jìn)電機(jī)的控制 ,采用三角步態(tài) ,實(shí)現(xiàn)六足機(jī)器人的直行功能。仿真及試 驗(yàn)證明 ,這種結(jié)構(gòu)能較好地維持六足機(jī)器人自身的平衡 ,有助于 更深入地研究六足機(jī) 器人抬腿行走姿態(tài)及可行性 。 基于文獻(xiàn) 8910根據(jù) 微型六足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)，分析這種微型 六足仿生機(jī)器人的移動(dòng)原理，闡述如何通過(guò)計(jì)算機(jī)來(lái)控制微型六足仿生機(jī)器人的運(yùn) 動(dòng)，該機(jī)器人基于仿生學(xué)原理，結(jié)構(gòu)獨(dú)特、簡(jiǎn)單、新穎，能方便地實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退， 其樣機(jī)外形尺寸為：長(zhǎng) 30mm，寬 40mm，高 20mm，重 6.3 克。并對(duì)該樣機(jī)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)， 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)器人具有較好的機(jī)動(dòng)性。在分析六足昆蟲運(yùn)動(dòng)機(jī)理的基礎(chǔ)上 ,采用 平面四連桿機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、微型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)和 PC 機(jī)控 制方案 。 基于文獻(xiàn) 9介紹一種新的六足微型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制 ,分析機(jī)器人的移動(dòng)的 原理。該機(jī)器人基于仿生學(xué)的原理 ,它的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 ,設(shè)計(jì)獨(dú)特 ,能前進(jìn)和后退?；诜?生學(xué)原理 ,在分析六足昆蟲運(yùn)動(dòng)機(jī)理的基礎(chǔ)上 ,采用平面四連桿機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿減速 機(jī)構(gòu)、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、微型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)和 PC 機(jī)控制方案 ,研制成一種新型 “ 微型 六足仿生機(jī)器人 ” , 其樣機(jī)外形尺寸為 :長(zhǎng) 30mm ,寬 4 0mm ,高 2 0mm ,重 6 .3g。 討論了該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)并分析了其運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性 ,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)器人具有較 好的機(jī)動(dòng)性 。 基于文獻(xiàn) 11l 利用 CPG 仿生算法來(lái)解決六足機(jī)器人多步態(tài)行走時(shí)的多 關(guān)節(jié)協(xié)調(diào) 問(wèn)題，利用 CPG 之間的耦合關(guān)系實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的不同步態(tài)形式，提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的靈活 性 基于文獻(xiàn) 12介紹一種采用 Parallel-Parallel（ PP）結(jié)構(gòu)的新型六足機(jī)器人， 它的特點(diǎn)在于每條腿均采用了三支鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，從而大大提高了單腿的承載、 剛度和精度。此外當(dāng)機(jī)器人機(jī)身進(jìn)行相關(guān)作業(yè)時(shí)，它的六條腿均要著地，從而機(jī)身、 六條腿和地面之間也可以被看成是一個(gè)更大的并聯(lián)系統(tǒng)。故而可以稱該機(jī)器人為 PP 結(jié)構(gòu)的六足機(jī)器人。本文針對(duì)該六足機(jī)器人從機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、性能分析、控制方法和容錯(cuò) 性能等四個(gè)方面做研究，同時(shí)也對(duì)機(jī)器人 真實(shí)樣機(jī)做了大量的實(shí)驗(yàn)。 審 核 意 見(jiàn) 指導(dǎo)教師評(píng)閱意見(jiàn) （對(duì)選題情況、研究?jī)?nèi)容、工作安排、文獻(xiàn)綜述等方 面進(jìn)行評(píng)閱） 簽字： 年 月 日 教研室主任意見(jiàn) 簽字： 年 月 日 學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)意見(jiàn) 簽字： 年 月 日 公章： 開(kāi)題報(bào)告 論 文 題 目： 六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì) 學(xué) 院： 專 業(yè) 、班 級(jí)： 學(xué) 生 姓 名： 指導(dǎo)教師（職稱）： 2016 年 12 月 25 日填 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開(kāi)題報(bào)告要求 開(kāi)題報(bào)告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的有效保證。為了使這項(xiàng)工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。 一、選題依據(jù) 1.論文（設(shè)計(jì)）題目及研究領(lǐng)域； 2.論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值； 3.目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì)。 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容 1.重點(diǎn)解決的問(wèn)題； 2.擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路）； 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果。 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）； 2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃。 四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述 學(xué)生應(yīng)根據(jù)所在學(xué)院及指導(dǎo)教師的要求閱讀一定量的文獻(xiàn)資料，并在此基礎(chǔ)上通過(guò)分析、研究、綜合，形成文獻(xiàn)綜述。必要時(shí)應(yīng)在調(diào)研、實(shí)驗(yàn)或?qū)嵙?xí)的基礎(chǔ)上遞交相關(guān)的報(bào)告。綜述或報(bào)告作為開(kāi)題報(bào)告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通順，較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。 五、其他要求 1.開(kāi)題報(bào)告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作開(kāi)始后的前四周內(nèi)完成； 2.開(kāi)題報(bào)告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)審查通過(guò)； 3.開(kāi)題報(bào)告不合格或沒(méi)有做開(kāi)題報(bào)告的學(xué)生，須重做或補(bǔ)做合格后，方能繼續(xù)論 文（設(shè)計(jì)）工作，否則不允許參加答辯； 4.開(kāi)題報(bào)告通過(guò)后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師； 5.開(kāi)題報(bào)告的內(nèi)容，要求打印并裝訂成冊(cè)（部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫在統(tǒng)一紙張 上，但封面需按統(tǒng)一格式打印）。 一、選題依據(jù) 1.論文（設(shè)計(jì)）題目 六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì) 2. 研究領(lǐng)域 機(jī)械電子工程---機(jī)器人設(shè)計(jì) 3.論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值 在自然界以及人類社會(huì)中存在人類無(wú)法到達(dá)的地方以及危及人類生命的特殊場(chǎng)合。如行星表面、防災(zāi)救援等等，對(duì)這些危險(xiǎn)環(huán)境進(jìn)行不斷地探索研究，尋求一條解決問(wèn)題的可行途徑成為科學(xué)技術(shù)發(fā)展和人類社會(huì)進(jìn)步的需要。地形不規(guī)則以及崎嶇不平是這些環(huán)境的共同特點(diǎn)，從而使輪式或履帶式機(jī)器人的應(yīng)用受限。以往的研究表明輪式移動(dòng)方式在相對(duì)平坦的地形上行駛時(shí)，具有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢(shì)：運(yùn)動(dòng)速度迅速、平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)和控制也較簡(jiǎn)單，但在不平地面上行駛時(shí)，能耗將大幅度增加，而在松軟地面或嚴(yán)重崎嶇不平的地形上，車輪的作用也將嚴(yán)重喪失使移動(dòng)效率降低。為了改善輪子對(duì)松軟地面和不平地面的適應(yīng)能力，履帶式移動(dòng)方式應(yīng)運(yùn)而生但履帶式機(jī)器人在不平地面上的機(jī)動(dòng)性仍然很差而且行駛時(shí)機(jī)身晃動(dòng)嚴(yán)重。與輪式、履帶式移動(dòng)機(jī)器人相比在崎嶇不平的路面步行機(jī)器人具有獨(dú)特優(yōu)越性能，因此，在這種背景下行走機(jī)器人的研究蓬勃發(fā)展起來(lái)。而仿生步行機(jī)器人的出現(xiàn)更加顯示出步行機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。 多足行走機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是一系列離散的足印，運(yùn)動(dòng)時(shí)只需要離散的點(diǎn)接觸，因此對(duì)地面環(huán)境的破壞程度也較小，而且可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點(diǎn)對(duì)崎嶇地形有較強(qiáng)的適應(yīng)能力。因此多足行走機(jī)器人對(duì)環(huán)境的破壞程度也較小。輪式和履帶式機(jī)器人則是一條條連續(xù)的轍跡。崎嶇地形中往往含有巖石、泥土、沙子甚至峭 壁和陡坡等障礙物，可以穩(wěn)定支撐機(jī)器人的連續(xù)路徑非常有限,所以此時(shí)輪帶式和履帶 式機(jī)器人在這種情況下并不太實(shí)用。多足行走機(jī)器人的腿通常是多自由度的，所以靈 活度也較好。它可以通過(guò)調(diào)節(jié)腿的長(zhǎng)度和伸展程度保持身體水平和調(diào)整重心的位置因 此不易翻倒有相對(duì)高的穩(wěn)定性。當(dāng)然多足步行機(jī)器人也存在一些不足之處。比如為使 腿部協(xié)調(diào)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)從機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到控制系統(tǒng)算法都比較復(fù)雜，仿生多足步行機(jī)器人 在機(jī)動(dòng)性方面和自然界的節(jié)肢動(dòng)物相比還有很大的差距。 4．目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì) 最早的多足步行機(jī)器人可以追溯到中國(guó)三國(guó)時(shí)期的水牛流馬，國(guó)外據(jù)記載最早是 1893 年 Rygg 設(shè)計(jì)的機(jī)械馬。之后多足步行機(jī)器人經(jīng)過(guò)近百年的發(fā)展，取得了極大的 進(jìn)步，尤其是隨著當(dāng)今電子計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，多足步行機(jī)器人不再是過(guò)去的純機(jī)械 階段而是進(jìn)入到了如今的機(jī)電控制階段。進(jìn)入八十年代，步行機(jī)器人的發(fā)展更是日新 月異，這里簡(jiǎn)單介紹近年來(lái)比較典型的幾種多足步行機(jī)器人。 1983 年，Odetics 公司生產(chǎn)出第一代“OdexI”型六足步行機(jī)器人，如圖 1.1 所 示。該機(jī)器人的電子驅(qū)動(dòng)裝置使用大功率場(chǎng)效應(yīng)管的開(kāi)關(guān)型放大器，用直流電動(dòng)機(jī)作 驅(qū)動(dòng)元件。控制系統(tǒng)分級(jí)安排。最低級(jí)的 6 個(gè)寬帶寬處理機(jī)用于處理腿驅(qū)動(dòng)裝置的數(shù) 字式伺服回路的數(shù)據(jù)以及腳和腿部觸覺(jué)傳感系統(tǒng)的快速反射式反應(yīng)數(shù)據(jù)；中間級(jí)有一 個(gè)處理機(jī)，管理 6 個(gè)低級(jí)處理機(jī)和最高一級(jí)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)流的分配；最高級(jí)包括若 干個(gè)處理機(jī)，處理實(shí)際的行走算法、垂直基準(zhǔn)、數(shù)據(jù)采集、通信和系統(tǒng)診斷等計(jì)算和 控制任務(wù)。 1986 年，Miura 和 Shimoyama 等研制出“Collie-2”四足步行機(jī)器人，如圖 1.2 所示。用直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，用 RMS68K 和 MC68020 芯片操作系統(tǒng)控制，機(jī)器人 的每一個(gè)關(guān)節(jié)安裝了一個(gè)電位器。 圖 1.1 六足機(jī)器人“Odex I” 圖 1.2 東京大學(xué)的四足機(jī)器人“Collie-2” 2002 年,印度研制的六足行走機(jī)器人“舞王”，如圖 1.3 所示。該機(jī)器人用 18 臺(tái)電 子發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)每條腿轉(zhuǎn)動(dòng)，基座上裝有電腦用于控制和監(jiān)視，另外用一臺(tái)無(wú)線臺(tái)式電 腦用來(lái)遙控，它是印度技術(shù)研究院的科學(xué)家門 8 年心血的結(jié)晶。 圖 1.3 印度六足行走式機(jī)器人“舞王”在我國(guó)，近年來(lái)多足步行機(jī)器人的研究也取得了很大的進(jìn)展。 1993 年，由上海交通 大學(xué)研制的 JTUWM-III 型四足步行機(jī)器人。采用 4 分布式控制系統(tǒng)。以 8098 單片 機(jī)為核心的直流伺服系統(tǒng)是機(jī)器人的直接控制級(jí)，由 8031 單片機(jī)構(gòu)成的通信控制器 是機(jī)器人的中間級(jí)，最高級(jí)是管理協(xié)調(diào)計(jì)算機(jī)。 國(guó)內(nèi)其它的單位清華大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、國(guó)防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、 長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械研究所、中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所等在多足步行機(jī)器人領(lǐng)域都取得了豐 碩成果。中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所研制成功水下六足步行機(jī)，清華大學(xué)開(kāi)發(fā)出了 DTWN 框架式雙三足移動(dòng)機(jī)器人和五足爬桿機(jī)器人。 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容 1.重點(diǎn)解決的問(wèn)題 六足行走機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 行走結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2 擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路） （1）根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況，做詳細(xì)的調(diào)研，并在此基礎(chǔ)上確定合理的方案實(shí)現(xiàn)六足行 走機(jī)器人設(shè)計(jì)。 （2）繪制六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)圖。 （3）制定系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，繪制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)圖。 （4）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行必要的參數(shù)計(jì)算。 （5）完成對(duì)系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)工作。 （6）編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果 六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案、設(shè)計(jì)圖， 總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖紙和部分部件圖紙， 六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)說(shuō)明書。 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）； 本課題是機(jī)械設(shè)計(jì)的技術(shù)項(xiàng)目，因?yàn)榧夹g(shù)比較成熟，有關(guān)的硬件條件已基本具備， 所以方案是可行的。 參考國(guó)內(nèi)外有關(guān)資料，根據(jù)擬訂的方案完成六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)， 進(jìn)行調(diào)試。 機(jī)構(gòu)采用步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，只需提供電能，就能完成六足行走任務(wù)。 2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃 1-2 周 調(diào)研、方案論證 3 周 撰寫開(kāi)題報(bào)告 4-5 周 方案設(shè)計(jì) 6-8 周 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 9-10 周 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 11-12 周 控制系統(tǒng)調(diào)試 13-14 周 完善設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行技術(shù)總結(jié) 15 周 準(zhǔn)備答辯 四、需要閱讀的參考文獻(xiàn) [1] 張金柱 , 金振林 , 陳廣廣 . 六足步行機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 [J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào) . 2016(09) [2]張春陽(yáng),江先志. 六足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及其靜態(tài)穩(wěn)定性研究[J]. 成組技術(shù)與生產(chǎn)現(xiàn)代化. 2016(02) [3]程乾. 六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真研究[D]. 西南科技大學(xué) 2015 [4]葉俊,吳宏熊,葉曉偉. 基于并聯(lián)機(jī)械腿的六足機(jī)器人分析與設(shè)計(jì)[J]. 電子技術(shù)與軟件工程. 2016(22) [5]陳剛. 六足步行機(jī)器人位姿控制及步態(tài)規(guī)劃研究[D]. 浙江大學(xué) 2014 [6]胡廈. 六足步行機(jī)器人直行關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 浙江大學(xué) 2008 [7]金波,胡廈,俞亞新. 新型六足爬行機(jī)器人設(shè)計(jì)[J]. 機(jī)電工程. 2007(06) [8]徐小云,顏國(guó)正,丁國(guó)清,劉華. 六足微型仿生機(jī)器人及其控制系統(tǒng)的研究[J]. 計(jì)算機(jī)工程. 2002(11) [9]宋一然,顏國(guó)正,徐小云. 基于仿生學(xué)原理的六足微型機(jī)器人[J]. 機(jī)電一體化. 2005(03) [10]徐小云,顏國(guó)正,丁國(guó)清. 微型六足仿生機(jī)器人及其三角步態(tài)的研究[J]. 光學(xué)精密工程. 2002(04) [11]六足機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D]. 哈爾濱理工大學(xué) 2012 [12]潘陽(yáng). P-P 結(jié)構(gòu)六足機(jī)器人性能設(shè)計(jì)與控制實(shí)驗(yàn)研究[D]. 上海交通大學(xué) 2014 [13]Maurizio Ruggiu,Xianwen Kong. Mobility and kinematic analysis of a parallel mechanism with both PPR and planar operation modes[J]. Mechanism and Machine Theory . 2012 [14]Dan Zhang,Zhen Gao. Forward kinematics, performance analysis, and multi-objective optimization of a bio-inspired parallel manipulator[J]. Robotics and Computer Integrated Manufacturing . 2012 (4) [15]Zhiying Wang,Xilun Ding,Alberto Rovetta,Alessandro Giusti. Mobility analysis of the typical gait of a radial symmetrical six-legged robot[J]. Mechatronics . 2011 (7) 附：文獻(xiàn)綜述或報(bào)告 文獻(xiàn)綜述 基于文獻(xiàn)[1]為提高機(jī)器人對(duì)工作環(huán)境的適應(yīng)性及工作的靈活性,設(shè)計(jì)一種六足步行機(jī)器人三自由度腿部機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)由并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)組成,既具有并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),又具有很好的防護(hù)性。建立驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)線速度與角速度之間的關(guān)系矩陣和該腿部機(jī)構(gòu)全雅可比矩陣,繪制了全雅可比矩陣條件數(shù)分布圖,建立了并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和腿部行走機(jī)構(gòu)顯式 3×3×3 形式 Hessian 矩陣。在滿足步矩為 300 mm、越障高度為 200 mm 的條件下,利用組合多項(xiàng)式的方法,對(duì)該腿部足端進(jìn)行軌跡規(guī)劃,并求出了足端軌跡函數(shù)。將該軌跡函數(shù)作為足端輸入,分別繪制了機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)在擺動(dòng)相的角速度、角加速度理論曲線和虛擬樣機(jī)仿真曲線。分析曲線中的數(shù)據(jù)可得角速度、角加速度的理論與仿真結(jié)果相近度均可達(dá)到 10-3 mm,從而驗(yàn)證了理論分析的正確性。為六足機(jī)器人的開(kāi)發(fā)和控制提供參考。 基于文獻(xiàn)[2]確立六足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃成為其行走的關(guān)鍵技術(shù)，步態(tài)規(guī)劃直接關(guān)系到機(jī)器人的行走質(zhì)量，好的行走步態(tài)能保證機(jī)器人在行走過(guò)程中具有良好的穩(wěn)定性以及較高的運(yùn)動(dòng)效率，反之不僅不能使機(jī)器人獲得良好的穩(wěn)定性以及行走品質(zhì)，而且很有可能導(dǎo)致機(jī)器人根本不能行走，經(jīng)過(guò)人們對(duì)六足昆蟲行走策略的研究，對(duì)于六足機(jī)器人，根據(jù)其在行走過(guò)程中支撐足的數(shù)目，可將其行走形式分為三角步態(tài)、四足步態(tài)以及波動(dòng)步態(tài)。 三角步態(tài)為六足機(jī)器人最常用的步態(tài)，其穩(wěn)定性好、行走效率高。六足機(jī)器人在行走過(guò)程中，其步長(zhǎng)對(duì)機(jī)器人穩(wěn)定性具有一定的影響。為保證機(jī)器人具有良好的穩(wěn)定性，機(jī)器人行走時(shí)應(yīng)選取適當(dāng)?shù)牟介L(zhǎng)，本文以六足機(jī)器人樣機(jī)為研究對(duì)象，規(guī)劃了六足機(jī)器人橫向與縱向直行的三角步態(tài)，并結(jié)合其步長(zhǎng)分析了機(jī)器人在采用三角步態(tài)直行時(shí)的穩(wěn)定性。 基于文獻(xiàn)[3]從以下三方面考慮(1)六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：在對(duì)六足生物的典型生理結(jié)構(gòu)特征參數(shù)量化分析基礎(chǔ)上，進(jìn)行了六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，以機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活性為優(yōu)化目標(biāo)對(duì)行走機(jī)構(gòu)特征參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化分析，確定了六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的較優(yōu)幾何參數(shù)。最后，以較優(yōu)行走機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)進(jìn)行了行走機(jī)構(gòu)關(guān)鍵零部件的強(qiáng)度分析。(2)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析：基于 D-H 參數(shù)方法構(gòu)建了六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，以運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為基礎(chǔ)推導(dǎo)了其擺動(dòng)相和支撐相的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；基于拉格朗日方法構(gòu)建了行走機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型，以動(dòng)力學(xué)模型為基礎(chǔ)推導(dǎo)了其擺動(dòng)相和支撐相的動(dòng)力學(xué)方程。(3)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略分析：針對(duì)行走機(jī)構(gòu)的足端軌跡規(guī)劃、步態(tài)規(guī)劃和步態(tài)穩(wěn)定性三個(gè)典型問(wèn)題，開(kāi)展其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略分析。采用多項(xiàng)式插值方法建立了擺動(dòng)相和支撐相的基礎(chǔ)足端軌跡規(guī)劃策略，結(jié)合行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，制訂了腿部各關(guān)節(jié)角度規(guī)劃策略，在此基礎(chǔ)上分析了六足機(jī)器人在復(fù)雜地形環(huán)境中行走機(jī)構(gòu)的足端軌跡。分析了六足機(jī)器人三足、四足和波動(dòng)步態(tài)三種典型步態(tài)，結(jié)合六足機(jī)器人步態(tài)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析，提出了一種六足機(jī)器人在復(fù)雜地形環(huán)境中自由探尋步態(tài)的規(guī)劃策略。最后，在前述理論分析的基礎(chǔ)上，采用商用機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真軟件對(duì)六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)直行和轉(zhuǎn)彎與上下階梯兩種典型基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行了仿真分析，通過(guò)實(shí)物樣機(jī)的直行和轉(zhuǎn)彎與上下階梯兩種運(yùn)動(dòng)模式的物理試驗(yàn)，驗(yàn)證本文建立的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法、足端軌跡規(guī)劃、步態(tài)規(guī)劃以及復(fù)雜環(huán)境運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略等理論分析方法的正確性和有效性。 基于文獻(xiàn)[4]簡(jiǎn)要介紹并聯(lián)機(jī)械腿與六足機(jī)器人的基礎(chǔ)上,對(duì)機(jī)器人整體及機(jī)械腿構(gòu)型進(jìn)行了分析,并重點(diǎn)闡述了基于并聯(lián)機(jī)械腿的六足機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)問(wèn)題。 基于文獻(xiàn)[5]以六足步行機(jī)器人位姿控制和步態(tài)規(guī)劃兩個(gè)方面作為研究切入點(diǎn), 通過(guò)深入研究旨在實(shí)現(xiàn)六足步行機(jī)器人位姿閉環(huán)控制,同時(shí)對(duì)六足步行機(jī)器人轉(zhuǎn)彎步態(tài)進(jìn)行深入研究,從而為后續(xù)對(duì)適于六足步行機(jī)器人復(fù)雜環(huán)境中行走的步態(tài)研究奠定基礎(chǔ)。其中包括：運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究、位姿解算算法的研究、位姿閉環(huán)控制研究、步態(tài)規(guī)劃研究。 基于文獻(xiàn)[6]確立了機(jī)器人簡(jiǎn)單的步態(tài)模型,從理論上推導(dǎo)了機(jī)器人直行時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)公式,并通過(guò)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)曲線介紹了電機(jī)運(yùn)動(dòng)的特性和設(shè)計(jì)方法。在 ADAMS 動(dòng)力學(xué)仿真軟件中建立機(jī)器人模型,通過(guò)仿真結(jié)果驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并優(yōu)化機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)。重點(diǎn)介紹六足步行機(jī)器人樣機(jī)的制作過(guò)程,包括機(jī)械設(shè)計(jì)、總體控制策略設(shè)計(jì)、電路設(shè)計(jì)及軟件設(shè)計(jì)四部分。 基于文獻(xiàn)[7]用仿哺乳類的腿部結(jié)構(gòu),并針對(duì)這種腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)六足的行走方式,通過(guò)對(duì) 12 個(gè)步進(jìn)電機(jī)的控制,采用三角步態(tài),實(shí)現(xiàn)六足機(jī)器人的直行功能。仿真及試驗(yàn)證明,這種結(jié)構(gòu)能較好地維持六足機(jī)器人自身的平衡,有助于更深入地研究六足機(jī)器人抬腿行走姿態(tài)及可行性。 基于文獻(xiàn)[8][9][10]根據(jù)微型六足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)，分析這種微型六足仿生機(jī)器人的移動(dòng)原理，闡述如何通過(guò)計(jì)算機(jī)來(lái)控制微型六足仿生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，該機(jī)器人基于仿生學(xué)原理，結(jié)構(gòu)獨(dú)特、簡(jiǎn)單、新穎，能方便地實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退，其樣機(jī)外形尺寸為：長(zhǎng) 30mm，寬 40mm，高 20mm，重 6.3 克。并對(duì)該樣機(jī)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)器人具有較好的機(jī)動(dòng)性。在分析六足昆蟲運(yùn)動(dòng)機(jī)理的基礎(chǔ)上 ,采用平面四連桿機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、微型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)和 PC 機(jī)控制方案。 基于文獻(xiàn)[9]介紹一種新的六足微型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制,分析機(jī)器人的移動(dòng)的原理。該機(jī)器人基于仿生學(xué)的原理,它的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,設(shè)計(jì)獨(dú)特,能前進(jìn)和后退?；诜律鷮W(xué)原理 ,在分析六足昆蟲運(yùn)動(dòng)機(jī)理的基礎(chǔ)上 ,采用平面四連桿機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、微型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)和 PC 機(jī)控制方案 ,研制成一種新型“微型六足仿生機(jī)器人” ,其樣機(jī)外形尺寸為 :長(zhǎng) 30mm ,寬 4 0mm ,高 2 0mm ,重 6 .3g。討論了該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)并分析了其運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性 ,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)器人具有較好的機(jī)動(dòng)性。 基于文獻(xiàn)[11]l 利用 CPG 仿生算法來(lái)解決六足機(jī)器人多步態(tài)行走時(shí)的多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)問(wèn)題，利用 CPG 之間的耦合關(guān)系實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的不同步態(tài)形式，提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的靈活 性 基于文獻(xiàn)[12]介紹一種采用 Parallel-Parallel（PP）結(jié)構(gòu)的新型六足機(jī)器人，它的特點(diǎn)在于每條腿均采用了三支鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，從而大大提高了單腿的承載、剛度和精度。此外當(dāng)機(jī)器人機(jī)身進(jìn)行相關(guān)作業(yè)時(shí)，它的六條腿均要著地，從而機(jī)身、六條腿和地面之間也可以被看成是一個(gè)更大的并聯(lián)系統(tǒng)。故而可以稱該機(jī)器人為 PP 結(jié)構(gòu)的六足機(jī)器人。本文針對(duì)該六足機(jī)器人從機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、性能分析、控制方法和容錯(cuò)性能等四個(gè)方面做研究，同時(shí)也對(duì)機(jī)器人真實(shí)樣機(jī)做了大量的實(shí)驗(yàn)。 指導(dǎo)教師評(píng)閱意見(jiàn)（對(duì)選題情況、研究?jī)?nèi)容、工作安排、文獻(xiàn)綜述等方面進(jìn)行評(píng)閱） 審 簽字： 年 月 日 核 意 教研室主任意見(jiàn) 見(jiàn) 簽字： 年 月 日 學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)意見(jiàn) 簽字： 年 月 日 公章：