《數控機床的伺服系統(tǒng)●伺服系統(tǒng)的組成》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《數控機床的伺服系統(tǒng)●伺服系統(tǒng)的組成（62頁珍藏版）》請在裝配圖網上搜索。

1、第 三 章 數 控 機 床 的 伺 服 系 統(tǒng) 伺 服 系 統(tǒng) 的 組 成 伺 服 系 統(tǒng) 的 基 本 要 求 檢 測 裝 置 閉 環(huán) 進 給 伺 服 系 統(tǒng) 開 環(huán) 進 給 伺 服 系 統(tǒng) 變 頻 調 速 系 統(tǒng)教 學 目 標 ： 熟 悉 數 控 機 床 伺服 系 統(tǒng) ， 掌 握 結 構組 成 部 件 原 理 。 在 自 動 控 制 系 統(tǒng) 中 ， 把 被 控 量 以 一 定 的 準 確 度 跟 隨 控 制 量的 變 化 而 變 化 的 系 統(tǒng) 稱 為 隨 動 系 統(tǒng) ， 亦 稱 伺 服 系 統(tǒng) 。 數 控 機 床 的 伺 服 系 統(tǒng) 是 以 機 床 移 動 部 件 的 位 置 和 速 度

2、為 被控 制 量 的 自 動 控 制 系 統(tǒng) 。 伺 服 驅 動 系 統(tǒng) 接 收 來 自 插 補 裝 置 或 插 補 軟 件 生 成 的 進 給 脈沖 指 令 ， 經 過 一 定 的 信 號 變 換 及 電 壓 、 功 率 放 大 ， 將 其 轉化 為 機 床 工 作 臺 相 對 于 切 削 刀 具 的 運 動 。 第 一 節(jié) 伺 服 系 統(tǒng) 的 組 成 一 、 驅 動 電 路 驅 動 電 路 接 收 CNC裝 置 發(fā) 出 的 指 令 ， 并 將 這 種 指 令 信 號轉 換 成 后 面 執(zhí) 行 元 件 所 需 要 的 控 制 信 號 的 形 式 ， 經 過 功 率 放大 后 ， 驅 動 執(zhí)

3、行 元 件 動 作 。 驅 動 電 路 的 主 要 功 能 是 控 制 信 號 類 型 的 轉 變 和 功 率 放 大 。 二 、 執(zhí) 行 元 件 執(zhí) 行 元 件 的 功 能 是 接 受 驅 動 電 路 的 控 制 信 號 進 行 轉 動 ，從 而 帶 動 數 控 機 床 的 工 作 臺 按 一 定 的 軌 跡 移 動 ， 進 行 工 件加 工 。 常 用 的 執(zhí) 行 元 件 有 直 流 電 動 機 、 交 流 電 動 機 ， 也 可 以是 步 進 電 動 機 。 一 般 我 們 把 根 據 電 磁 感 應 原 理 使 發(fā) 電 機 轉 子 形 成 旋 轉 磁 場 的 過 程 稱 為 勵 磁 傳

4、 動 裝 置 的 作 用 是 把 執(zhí) 行 元 件 的 運 動 傳 遞 給 工 作 臺 。在 傳 遞 過 程 中 ， 它 會 對 運 動 速 度 進 行 變 換 ， 從 而 實 現 速 度和 轉 矩 的 改 變 。 傳 動 裝 置 的 精 度 ， 是 決 定 數 控 機 床 加 工 精度 的 最 重 要 的 一 個 因 素 。 常 用 的 傳 動 裝 置 包 括 減 速 箱 和 滾珠 絲 杠 等 。三 、 傳 動 裝 置 四 位 置 檢 測 元 件 及 反 饋 回 路對 位 置 的 移 動 準 確 與 否 進 行 檢 測 判 斷 ， 反 饋 校 正 ， 從 而 提高 了 位 置 控 制 的 精

5、度 。 數 控 機 床 上 常 用 的 位 置 檢 測 元 件 有 光 電 編 碼 器 、 直 線 感 應同 步 器 、 光 柵 和 磁 尺 等 。 1952年美國麻省理工學院和帕森斯公司合作研制成功了世界上第一臺具有信息存儲和處理功能的數控機床 1952年美國麻省理工學院和帕森斯公司合作研制成功了世界上第一臺具有信息存儲和處理功能的數控機床 五 、 測 速 發(fā) 電 機 及 反 饋 回 路對 執(zhí) 行 元 件 的 轉 速 進 行 檢 測 判 斷 ， 反 饋 校 正 ， 從 而 提 高 了速 度 控 制 的 精 度 。 測 速 發(fā) 電 機 只 是 一 種 檢 測 元 件 ， 也 可 以 選 擇 別

6、 的 。 第 二 節(jié) 伺 服 系 統(tǒng) 的 基 本 要 求 一 、 進 給 伺 服 系 統(tǒng) 的 基 本 要 求 1.可 逆 運 行 即 正 反 方 向 都 可 運 行 ， 且 在 換 向 時 間 隙 誤 差 小 。2.速 度 范 圍 寬 這 樣 ， 可 以 根 據 不 同 的 加 工 材 料 、 不 同 的 加 工 要 求 ， 選 用最 佳 的 速 度 。 目 前 ， 最 先 進 的 水 平 是 在 進 給 脈 沖 當 量 為 1um的 情 況下 ， 進 給 速 度 在 O 240m min范 圍 內 連 續(xù) 可 調 。 對 一 般 數 控 機 床 而 言 ， 進 給 速 度 范 圍 在 O 2

7、4m min時 ， 都 可 滿 足 加 工 要求 。 通 常 在 這 樣 的 速 度 范 圍 還 可 以 提 出 以 下 更 細 致 的 技 術 要 求 。 (1)在 1mm min 24000mm min即 1： 24000調 速 范 圍 內 ， 要 求 速 度 均 勻 、穩(wěn) 定 、 無 爬 行 ， 且 轉 矩 變 化 小 。 (2)在 1mm min以 下 時 具 有 一 定 的 瞬 時 速 度 ， 但 平 均 速 度 很 低 。 (3)在 零 速 時 ， 即 工 作 臺 停 止 運 動 時 ， 要 求 電 動 機 有 電 磁 轉 矩 以 維 持 定 位精 度 ， 使 定 位 誤 差 不

8、超 過 系 統(tǒng) 的 允 許 范 圍 ， 即 電 機 處 于 伺 服 鎖 定 狀 態(tài) 。 3.具 有 足 夠 的 傳 動 剛 性 和 高 的 速 度 穩(wěn) 定 性 伺 服 系 統(tǒng) 在 不 同 的 負 載 情 況 下 或 切 削 條 件 發(fā) 生 變 化時 ， 應 使 進 給 速 度 保 持 恒 定 。 剛 性 良 好 的 系 統(tǒng) ， 速 度 受負 載 力 矩 變 化 的 影 響 很 小 。 通 常 要 求 承 受 額 定 力 矩 變 化時 ， 靜 態(tài) 速 降 應 小 于 5 ， 動 態(tài) 速 降 應 小 于 10 。 4.快 速 響 應 無 超 調 快 速 ： 效 率 高 無 超 調 ： 加 工 質

9、量 高5.高 精 度 6.低 速 大 轉 矩 機 床 的 加 工 特 點 ， 大 多 是 低 速 時 進 行 切 削 ， 即 在 低 速 時 進給 驅 動 要 有 大 的 轉 矩 輸 出 。 7.對 伺 服 電 機 的 要 求 1、 輸 出 大 功 率二 、 主 軸 伺 服 系 統(tǒng) 的 基 本 要 求 在 調 速 范 圍 內 均 能 提 供 所 需 的 切 削 功 率 ， 提 供 主 軸電 動 機 的 最 大 功 率 。 為 滿 足 數 控 機 床 低 速 、 強 力 切 削 的需 要 ， 常 采 用 分 段 無 級 變 速 的 方 法 (即 在 低 速 段 采 用 機械 減 速 裝 置 )，

10、 以 擴 大 輸 出 轉 矩 。 通 常 主 傳 動 電 機 應 有2.5250kw的 功 率 范 圍 ， 因 此 ， 對 功 率 驅 動 電 路 提 出 了更 高 的 要 求 。 具 有 足 夠 的 功 率 、 寬 的 恒 功 率 調 節(jié) 范 圍 及 速 度 調 節(jié) 范 圍 2、 調 速 范 圍 大 要 求 主 軸 能 在 較 寬 的 轉 速 范 圍 內 根 據 數 控 系 統(tǒng) 的 指 令 自 動 實 現無 級 調 速 ， 并 減 少 中 間 傳 動 環(huán) 節(jié) 。 目 前 主 軸 驅 動 裝 置 的 恒 轉 矩 調 速 范 圍 已 可 達 l： 100， 恒 功 率 調速 范 圍 也 可 達

11、l： 30， 過 載 1.5倍 時 仍 可 持 續(xù) 工 作 達 30min。 主 軸 變 速 分 為 有 級 變 速 、 無 級 變 速 和 分 段 無 級 變 速 三 種 形 式 ，其 中 有 級 變 速 僅 用 于 經 濟 型 數 控 機 床 ， 大 多 數 數 控 機 床 采 用 無 級 變速 或 分 段 無 級 變 速 。 在 無 級 變 速 中 ， 變 頻 調 速 主 軸 一 般 用 于 普 及 型數 控 機 床 ， 交 流 伺 服 主 軸 則 用 于 中 、 高 檔 數 控 機 床 。 要 求 主 軸 在 正 、 反 向 轉 動 時 均 可 進 行 自 動 加 、 減 速 控 制

12、， 并 且 加 、減 速 時 間 要 短 。 目 前 一 般 伺 服 主 軸 可 以 在 ls內 從 靜 止 加 速 到 6000rmin。 主 軸 驅 動 一 般 為 速 度 控 制 系 統(tǒng) ， 除 上 面 的 一 般 要 求 外 ， 還 具 有 下面 的 控 制 功 能 。 (1) 主 軸 與 進 給 驅 動 的 同 步 控 制 該 功 能 使 數 控 機 床 具 有 螺 紋 加工 （ 或 螺 旋 槽 ） 能 力 。 (2) 準 停 控 制 在 加 工 中 心 上 為 了 自 動 換 刀 ， 要 求 主 軸 能 進 行 高精 度 的 準 確 位 置 停 止 。 (3) 角 度 分 度 控

13、制3、 具 有 四 象 限 驅 動 能 力 為 了 滿 足 上 述 數 控 機 床 對 主 軸 驅 動 的 要 求 ， 主 軸 電 機 應 具 備 以 下 性 能 ： (1) 電 機 功 率 要 大 ， 且 在 大 的 調 速 范 圍 內 速 度 要 穩(wěn) 定 ， 恒 功 率 調 速 范圍 寬 ； (2) 在 斷 續(xù) 負 載 下 電 機 轉 速 波 動 要 小 ； (3) 加 速 、 減 速 時 間 短 ； (4) 溫 升 低 ， 噪 聲 小 ， 振 動 小 ， 可 靠 性 高 ， 壽 命 長 ， 易 維 護 ， 體 積 小 ，重 量 輕 ； (5) 電 機 過 載 能 力 強 。 第 三 節(jié)

14、檢 測 裝 置 在 閉 環(huán) 系 統(tǒng) 中 ， 它 的 主 要 作 用 是 檢 測 位 移 量 ， 并 發(fā) 出反 饋 信 號 與 數 控 裝 置 發(fā) 出 的 指 令 信 號 相 比 較 ， 若 有 偏 差 ，經 放 大 后 控 制 執(zhí) 行 部 件 ， 使 其 向 著 消 除 偏 差 的 方 向 運 動 ，直 至 偏 差 等 于 零 為 止 。 一 般 要 求 檢 測 元 件 的 分 辨 率 (檢 測 元件 能 檢 測 的 最 小 位 移 量 )在 0.0001 0.01mm之 內 ， 測 量 精 度為 0.001 O.02mm m， 運 動 速 度 為 O 24m min。 一 、 概 述 1.位

15、 置 檢 測 裝 置 的 要 求 1)受 溫 度 、 濕 度 的 影 響 小 ， 工 作 可 靠 ， 能 長 期 保 持 精 度 ，抗 干 擾 能 力 強 。 2)在 機 床 執(zhí) 行 部 件 移 動 范 圍 內 ， 能 滿 足 精 度 和 速 度 的 要 求 。 3)使 用 維 護 方 便 ， 適 應 機 床 工 作 環(huán) 境 。 4)成 本 低 。 2.位 置 檢 測 裝 置 的 分 類(1)數 字 式 測 量 與 模 擬 式 測 量 1)數 字 式 測 量 數 字 式 測 量 是 將 被 測 的 量 以 數 字 的 形 式來 表 示 。 測 量 信 號 一 般 為 電 脈 沖 ， 可 以 直

16、 接 把 它 送 到 數 控裝 置 進 行 比 較 、 處 理 。 如 光 柵 位 置 檢 測 裝 置 。 數 字 式 測 量裝 置 的 特 點 是 ： 被 測 的 量 轉 換 為 脈 沖 個 數 ， 便 于 顯 示 和 處 理 。 測 量 精 度 取 決 于 測 量 單 位 ， 與 量 程 基 本 上 無 關 ， 但 存在 累 積 誤 差 。 測 量 裝 置 比 較 簡 單 ， 脈 沖 信 號 抗 干 擾 能 力 較 強 。 2)模 擬 式 測 量 模 擬 式 測 量 是 將 被 測 的 量 用 連 續(xù) 變 量 來表 示 ， 如 電 壓 變 化 、 相 位 變 化 等 ， 數 控 機 床 所

17、 用 模 擬 式 測量 主 要 用 于 小 量 程 的 測 量 ， 如 感 應 同 步 器 的 一 個 線 距 (2mm)內 的 信 號 相 位 變 化 等 。 在 大 量 程 內 作 精 確 的 模 擬 式 測 量 時 ，對 技 術 要 求 較 高 。 模 擬 式 測 量 的 特 點 是 ： 直 接 測 量 被 測 的 量 ， 無 需 變 換 。 在 小 量 程 內 實 現 較 高 精 度 的 測 量 ， 技 術 上 較 為 成 熟 。如 用 旋 轉 變 壓 器 、 感 應 同 步 器 等 。 2)增 量 式 測 量 與 絕 對 式 測 量 1)增 量 式 測 量 增 量 式 測 量 的 特

18、 點 是 ： 只 測 位 移 量 ， 如 測 量 單 位 為 0.01mm， 則 每 移 動 O.01mm就 發(fā) 出 一 個 脈 沖 信 號 。 在 輪 廓 控 制 的 數 控 機 床 上 大 都 采 用這 種 測 量 方 式 。 典 型 的 測 量 元 件 有 感 應 同 步 器 、 光 柵 、 磁尺 等 。 2)絕 對 式 測 量 絕 對 式 測 量 裝 置 對 于 被 測 量 的 任 意 一 點 位 置 均 由 固 定的 零 點 標 起 ， 每 一 個 被 測 點 都 有 一 個 相 應 的 測 量 值 。 裝 置的 結 構 較 增 量 式 復 雜 ， 如 編 碼 盤 中 ， 對 應 于

19、 碼 盤 的 每 一 個角 度 位 置 便 有 一 組 二 進 制 位 數 。 顯 然 ， 分 辨 精 度 要 求 愈 高 ，量 程 愈 大 ， 則 所 要 求 的 二 進 制 位 數 也 愈 多 ， 結 構 也 就 愈 復雜 。 3） 直 接 測 量 與 間 接 測 量 1)直 接 測 量 直 接 測 量 是 將 檢 測 裝 置 直 接 安 裝 在 執(zhí) 行部 件 上 ， 如 光 柵 、 感 應 同 步 器 等 用 來 直 接 測 量 工 作 臺 的直 線 位 移 ， 其 缺 點 是 測 量 裝 置 要 和 工 作 臺 行 程 等 長 。 2)間 接 測 量 間 接 測 量 裝 置 是 將 檢

20、 測 裝 置 安 裝 在 滾 珠絲 杠 或 驅 動 電 動 機 軸 上 ， 通 過 檢 測 轉 動 件 的 角 位 移 來 間接 測 量 執(zhí) 行 部 件 的 直 線 位 移 。 間 接 測 量 方 便 可 靠 ， 無 長度 限 制 。 其 缺 點 是 測 量 信 號 中 增 加 了 由 回 轉 運 動 轉 變 為直 線 運 動 的 傳 動 鏈 誤 差 ， 從 而 影 響 了 測 量 精 度 。 感 應 同 步 器 是 利 用 電 磁 原 理 將 線 位 移 和 角 位 移 轉 換 成電 信 號 的 一 種 裝 置 。 根 據 用 途 ， 可 將 感 應 同 步 器 分 為 直 線式 和 旋 轉

21、 式 兩 種 ， 分 別 用 于 測 量 線 位 移 和 角 位 移 。二 、 感 應 同 步 器 位 置 檢 測 裝 置 1.感 應 同 步 器 的 結 構 直 線 感 應 同 步 器 的 基 體 通 常 采 用 厚 度 為 10 mm的 銅 板 或 鑄 鐵 制 成 ， 以 減 小 與機 床 的 溫 度 誤 差 。 平 面 繞 組 為 銅 箔 ， 通 常 采 用 厚 度 為 0.05mm或 0.07mm的 紫銅 箔 ， 用 絕 緣 粘 結 劑 熱 壓 黏 結 在 基 體 上 ， 再 利 用 刻 蝕 方 法 制 成 所 需 的 繞 組 。節(jié) 距 W2=2(a2+ b2)定 尺 節(jié) 距 即 為

22、檢 測 周 期 WW=2mm一 般 取 W1=W2或 者 取 W1=2W/3 2.感 應 同 步 器 的 工 作 原 理電 磁 感 應 的 強 弱 和 相 互 之 間 的 位 置 有 直 接 的 關 系 。 不 同 位 置 時 的感 應 效 果 對 比Wx在 一 個 節(jié) 距 內 ， 位 移與 的 關 系 應 為xW 2 滑 尺 在 移 動 一 個 節(jié) 距 的 過 程 中 ， 感 應 電 勢 (按 余 弦 波 形 )變 化 了 一 個 周 期 。 若 勵 磁 電 壓 為 tUu m sin則 在 定 尺 繞 組 產 生 的 感 應 電 勢 為 tkUe m sincos 1） 鑒 相 方 式 根

23、 據 相 位 來 判 斷 通 過 檢 測 感 應 電 動 勢 的 幅 值 測 量 位 移 2） 鑒 幅 方 式 根 據 幅 值 來 判 斷 通 過 檢 測 感 應 電 動 勢 的 相 位 測 量 位 移 3.感 應 同 步 器 輸 出 信 號 的 處 理 方 式 (1)鑒 相 方 式 tUu ms sin tUu mc cos 根 據 疊 加 原 理 ， 定 尺 繞 組 上 總 輸 出 感 應 電 勢 為 tkUtkUe tkUe mmc ms cossincos)2cos( sincos )2sin()sin( cossinsincos xWtkUtkU tkUtkUee mm mmsc m

24、mmmx 02.02)360/6.3( 例 如 定 尺 輸 出 的 感 應 電 動 勢 與 滑 尺 勵 磁 電 壓 之 間 相 位差 為 3.6 ， 在 W=2mm的 情 況 下滑 尺 相 對 定 尺 節(jié) 距 為 零 的 位 置 移 動 了 0 02mm。 4 感 應 同 步 器 的 特 點(1)精 度 高 (2)工 作 可 靠 ， 抗 干 擾 性 強 (3)維 修 簡 單 、 壽 命 長 (4)測 量 距 離 長 (5)工 藝 性 好 、 成 本 低 、 便 于 成 批 生 產 目 前 直 線 感 應 同 步 器 的 精 度 可 達 0.001mm， 重 復 精 度 0.0002mm， 靈

25、敏 度 0.00005mm。 三 、 光 柵 位 置 檢 測 裝 置 光 柵 用 于 數 控 機 床 作 為 檢 測 裝 置 ， 用 以 測 量 長 度 、 角 度 、速 度 、 加 速 度 、 振 動 和 爬 行 等 。 它 是 數 控 機 床 閉 環(huán) 系 統(tǒng) 中 用得 較 多 的 一 種 檢 測 裝 置 。 1 直 線 透 射 光 柵 的 組 成 光 柵 位 置 檢 測 裝 置 由 光 源 、 長 光 柵 (標 尺 光 柵 )、 短 光 柵 (指 示 光 柵 )、光 電 接 收 元 件 等 組 成 。 長 光 柵 隨 運 動 部 件 移 動 ， 要 求 與 行 程 等 長 。 短 光柵 則

26、 常 固 定 在 機 床 的 相 應 部 件 上 。 長 、 短 光 柵 保 持 一 定 間 隙 (0.050.1mm)重 疊 在 一 起 ， 短 光 柵 在 自 身 的 平 面 內 旋 轉 一 個 很 小 的 角 度 。 2 莫 爾 條 紋 的 產 生 和 特 點1一 光 柵 尺 (標 尺 光 柵 ) 2一 指 示 光 柵 3一 光 電 接 收 元 件 4一 光 源 （ 1)放 大 作 用 當 標 尺 光 柵 和 指 示 光 柵 的 夾 角 很 小 時 ， 柵 距w和 莫 爾 條 紋 節(jié) 距 B(單 位 ： mm)有 下 列 關 系 WWB sin 莫 爾 條 紋 的 節(jié) 距 為 光 柵 柵

27、 距 的 1/ 倍 。 由 于 很 小 (小 于1 O)， 因 此 節(jié) 距 B比 柵 距 W放 大 了 很 多 倍 。 若 W=0.01mm， 通 過 減 小 角 ， 將 莫 爾 條 紋 的 節(jié) 距 調 成 1Omm時 ， 其 放 大 倍 數 相 當 于 1000倍 (1 =B/W)。 因 此 ， 不 需 要 經過 復 雜 的 光 學 系 統(tǒng) ， 便 將 光 柵 的 柵 距 放 大 了 1000倍 ， 從 而 大 大減 化 了 電 子 放 大 線 路 ， 這 是 光 柵 技 術 獨 有 的 特 點 。 3 直 線 光 柵 的 工 作 原 理 根 據 莫 爾 條 紋 的 移 動 規(guī) 律 ， 當

28、光 柵 尺 移 動 一 個 柵 距 w時 ，莫 爾 條 紋 會 移 動 一 個 節(jié) 距 B。 移 動 一 個 節(jié) 距 就 會 產 生 一 個 光 電脈 沖 信 號 ， 這 個 信 號 通 過 光 電 元 件 可 以 檢 測 到 。 這 樣 ， 通 過光 電 元 件 接 收 到 的 脈 沖 個 數 就 可 知 道 光 柵 尺 移 動 了 多 少 個 柵距 w， 移 動 的 距 離 不 滿 一 個 柵 距 的 ， 可 以 通 過 檢 測 光 的 強 弱 來判 斷 。 這 兩 方 面 結 合 起 來 ， 就 能 精 確 地 測 量 出 光 柵 尺 的 移 動距 離 。 四 、 編 碼 器 的 原 理

29、 與 應 用 1一 光 源 2一 透 鏡 3一 光 欄 板 4一 光 電 碼 盤 5一 光 電 元 件 6一 參 考 標 記 編 碼 器 是 一 種 旋 轉 式 測 量 裝 置 ， 通 常 安 裝 在 被 測 軸 上 ， 隨 被 測 軸 一 起 轉動 ， 可 將 被 測 軸 的 角 位 移 轉 換 成 增 量 脈 沖 形 式 或 絕 對 式 的 代 碼 形 式 。條 紋/360如 條 紋 數 為 1024， 則 分 辨 角 352.01024/360 第 四 節(jié) 開 環(huán) 進 給 伺 服 系 統(tǒng)一 、 步 進 電 動 機 的 工 作 原 理 步 進 電 動 機 是 一 種 將 脈 沖 信 號 變

30、 換 成 角 位 移 (或 線 位 移 )的 電 磁 裝 置 ， 步 進 電 動 機 的 角 位 移 與 輸 入 脈 沖 個 數 成 正 比 ，在 時 間 上 與 輸 入 脈 沖 同 步 。 二 、 步 進 電 動 機 的 主 要 特 性1 步 距 角 與 步 距 角 誤 差2 矩 角 特 性 與 最 大 靜 轉 矩 3 啟 動 (突 跳 )頻 率 4 連 續(xù) 運 行 頻 率5 矩 頻 特 性 三 、 步 進 電 動 機 的 驅 動1 環(huán) 形 分 配 器2 功 率 驅 動 器 簡 介 第 五 節(jié) 閉 環(huán) 進 給 伺 服 系 統(tǒng)一 、 交 流 伺 服 電 動 機 的 分 類 和 特 點1 異 步 交 流 伺 服 電 動 機2 同 步 交 流 伺 服 電 動 機 二 、 永 磁 交 流 伺 服 電 動 機1 永 磁 交 流 伺 服 電 動 機 的 結 構 2 永 磁 交 流 伺 服 電 動 機 的 工 作 原 理 3 永 磁 交 流 伺 服 電 動 機 的 特 性 第 六 節(jié) 變 頻 調 速 系 統(tǒng)