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1、 機械原理課程設計 說明書 設計題目 : 裝箱機械手機構設計及分析 學生班級 : 學生姓名 : 學 號 : 指導教師 : 楊德勇 1 月 8 日 資料內容僅供您學習參考，如有不當或者侵權，請聯系改正或者刪除。 目 第一章 任 書??????????

2、????????? 2 第二章 目分析、 機械系 整體方案的 計???????? 3 第三章 機械 行系 方案的 計????????????? 7 第四章 機械 系 方案 計?????????????? 8 第五章 運 循 計????????????????? 11 第六章 小 結???????????????????? 14 第七章 參考 料???????????????????? 15 資料內

3、容僅供您學習參考，如有不當或者侵權，請聯系改正或者刪除。 第一章 設計任務書 設計題目 : 裝箱機械手機構設計及分析 已知條件 : 在某裝箱機械手機構中 , 要求其手的運動按簡圖所示 JKLM, MLKJ 線路重復運動。其中 JK 段為取物料上升 ( 物料來自 傳送帶 ) ; KL 段為物料水平移動 ; LM 段為手抓放物料于箱內 , 故對其直線要求較高。 KL 段若較平直可提高裝箱穩(wěn)定性 , 但

4、稍有誤差問題不大。 JK 是從輸送帶上抓取物料 , 其直線度要求不高 , 只要能將物料提高到 C 的高度即可。返回時要求按原來路線逆著走。 尺寸參數 為 : a=120mm; b=600mm; c=50mm; d=1000mm 。物料提升重量為 2 千克。 資料內容僅供您學習參考，如有不當或者侵權，請聯系改正或者刪除。 設計任務 : * 根據上述設計要求 , 每人至少提出兩種不同設計方案 , 選取其中最優(yōu)的方案 , 進行機構簡圖

5、設計。 對主體機構進行運動位置分析 , 并按尺寸繪出相應位置時機構運動簡圖。 ( 一號圖紙 ) ( 尺寸要準確 ) * 對手爪中手指的開合機構進行機構運動方案設計。( 二號圖 紙 :含結構圖 ,機構圖 ) * 每人編制一份設計說明書 , 設計方案均應寫入說明書 ( 封面、 目錄、 內容、 后記、 參考書目等 ) 內。 設計盡量考慮用已學過的機構或幾種機構的組合來實現位置 要求 , 還應考慮力求使機構運動性、 加工特性、 使用性能、 經濟性等要好。 第二章 題目分析、 機

6、械系統(tǒng)整體方案的設計 題目分析 : 從題目能夠知道 , 要實現機械手的一系列運動需要各個機構之 間的完美配合。其中所設計的裝箱機械手機構中主要分為三個步驟 , 抓取—移動—放置。 進行動作分解即有抓、 上下移動、 左右移動和 放共 6 個動作。時間分配和各動作分配是這次設計的一個重點 , 當然設計怎樣的機構來完成各項動作也是其中必須要完成 的任務。 資料內容僅供您學習參考，如有不當或者侵權，請聯系改正或者刪除。

7、 機械手工作流程  : 原位  夾緊  上升  左移 下降 右移 上升 放開 下降 總的來說機械手整套裝置可分解為簡單的四個動作 橫移和豎移。 1.抓取 : 由圖分析可知抓取過程為 J 點處 ,  : 抓取、 放開、由于物體是在傳送帶 上 , 因此在抓取過程中給機械爪手預留時間較短 , 即在抓取的時候動

8、 作要迅速 , 這就對我們設計機械手的時候提出了具體的新要求。 同時 , 在抓的過程保證機械手不能有左右移動和上下移動 , 以此來保證抓 取位置的準確性。 2.放開 : 相對抓取過程 , 放開過程相對容易一點 , 但在放開的同 時要保證機械手的靜止性 , 或者說穩(wěn)定性。 這對整個過程是至關重要 的一個部分 , 能否正確的放置物件關系整個裝置的成敗。 在這里我們 能夠考慮利用機械手的自動控制 , 即當物品到達指定位置后能自動 的將物品放開 , 這里需要我們去參考機械手自動抓取的相關設計。 3. 橫移 : 橫移過程是在這機構設計要求中位移量最大, 這里要考 慮用運動放大裝置來縮小原動件的動作范圍, 同時考慮到在橫移過