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浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）文獻(xiàn)綜述報(bào)告 班 級(jí) 09機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化(4)班 姓 名 程欣禹 課題名稱 八輪星球漫游車移動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析 目 錄 1 前言 2 星球車可展開移動(dòng)系統(tǒng)概述 2.1 整體可展開移動(dòng)系統(tǒng) 2.2 底盤可展開移動(dòng)系統(tǒng) 2.3 懸架可展開移動(dòng)系統(tǒng) 2.4 車輪可展開移動(dòng)系統(tǒng) 3 星球車空間可展開機(jī)構(gòu)概述 3.1 空間可展開機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀 3.2 空間可展開機(jī)構(gòu)的分類 4 總結(jié) 參考文獻(xiàn) 指導(dǎo) 教師 審批 意見 簽名： 年 月 日 八輪星球漫游車移動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析 程欣禹 (機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化09(4)班 A09160119) 1 前言 月球是距離地球最近的自然天體，蘊(yùn)藏大量的礦產(chǎn)資源，是人類飛離地球進(jìn)行深空探測的第一站，也是理想的天然空間中轉(zhuǎn)站。月球所具有的巨大經(jīng)濟(jì)、政治和軍事價(jià)值使得月球探測成為人類一直關(guān)注的焦點(diǎn)[1]。 月球車是月球探測中的重要媒介之一，已經(jīng)成為全世界廣泛研究的熱點(diǎn)。移動(dòng)系統(tǒng)作為月球車整體系統(tǒng)的關(guān)鍵部分，其性能的好壞直接影響整個(gè)探測任務(wù)的成敗[2]。20世紀(jì)90年代產(chǎn)生的以空間機(jī)構(gòu)的折疊、伸展、組合為主要研究內(nèi)容的 “變胞機(jī)構(gòu)”等機(jī)構(gòu)學(xué)研究最新成果，為月球車可展開移動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究奠定了理論基礎(chǔ)，但這方面的理論研究尤其是工程應(yīng)用還有待于完善和發(fā)展[3]。 由于航天器運(yùn)載技術(shù)和發(fā)射費(fèi)用的限制，在具有良好的環(huán)境自適應(yīng)能力的前提下，體積小、質(zhì)量輕成為月球車研制的主要技術(shù)指標(biāo)。因?yàn)闇p小月球車的體積，不僅可以減小其運(yùn)載火箭的體積和質(zhì)量，節(jié)省推動(dòng)力，降低發(fā)射成本，而且對(duì)提高發(fā)射的可靠性意義重大。而月球車體積小卻意味著其所搭載的儀器設(shè)備數(shù)量將減少，其直接效果是降低月球車的探測能力。因此，如何使月球車在滿足預(yù)期的探測功能的前提下，盡可能少的占用運(yùn)載器的有效載荷空間是一個(gè)很值得研究的課題。 因此，本課題主要進(jìn)行八輪扭桿搖臂式月球車可展開移動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究。其研究成果對(duì)于月球車可展開移動(dòng)系統(tǒng)的進(jìn)一步研制乃至其它空間可展開機(jī)構(gòu)應(yīng)用技術(shù)的研究均具有一定的借鑒意義。 2 星球車可展開移動(dòng)系統(tǒng)概述 自20世紀(jì)60年代以來，以美國、俄羅斯、法國、日本等發(fā)達(dá)國家為首，各國科研機(jī)構(gòu)紛紛進(jìn)行各種類型行星車的研制，有的甚至已進(jìn)入實(shí)用化、商品化階段，如“勇氣號(hào)”火星車。在國內(nèi)，清華大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)[4]、國防科技大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、上海交通大學(xué)、華中科技大學(xué)和航天科技集團(tuán)502所等高等院校及科研院所相繼開展了這方面的研究工作[5]。 迄今為止，國內(nèi)外研究人員從行星車移動(dòng)系統(tǒng)的越障性能、地形適應(yīng)能力、能耗等要求出發(fā)，研制出各類行星車移動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)品及樣機(jī)多達(dá)四十余種。根據(jù)移動(dòng)系統(tǒng)的體積大小不同，可分為微型、超小型、中型及大型等四類。根據(jù)操縱控制方式不同，可分為有人駕駛、無人駕駛遠(yuǎn)程遙控兩類。根據(jù)移動(dòng)方式不同，可分為履帶式、腿式、輪式、輪腿式等幾類[6]，由于輪式移動(dòng)系統(tǒng)具有運(yùn)動(dòng)速度快的優(yōu)點(diǎn)，故得到了廣泛研究。隨著各種懸架的出現(xiàn)，其越野能力已大大增強(qiáng)，可以與腿式移動(dòng)系統(tǒng)相媲美[27]。以下根據(jù)不同部位可展開輪式移動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)一步分類。 2.1 整體可展開移動(dòng)系統(tǒng) 整體可展開移動(dòng)系統(tǒng)以三輪移動(dòng)系統(tǒng)為主，由于三個(gè)車輪聯(lián)接于同一個(gè)懸架，移動(dòng)系統(tǒng)的折疊與展開需整體進(jìn)行。具有代表性的有日本NASDA和東京工業(yè)大學(xué)聯(lián)合開發(fā)的Tri-star2，它采用軸環(huán)和可壓縮輪結(jié)構(gòu)，具有較強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性，其體積折疊比可達(dá)到373%，參見圖2-1。 圖2-1 Tri-star2 行星車[8] 移動(dòng)系統(tǒng)整體展開的還有美國國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)局 (NIST)研制的索纜并聯(lián)機(jī)器人RoboCrane[9]。該移動(dòng)系統(tǒng)由三組索桿鉸接在一個(gè)Stewart平臺(tái)上形成，索桿可代替動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)形成移動(dòng)框架。通過索纜的順序張緊與釋放，改變索桿和車輪間相對(duì)位置，可最終完成折疊與展開功能，圖2-2為RoboCrane的兩款樣機(jī)照片和其展開過程概念示意圖。 圖2-2 NIST RoboCrane 樣機(jī)與展開示意圖[9] 2.2 底盤可展開移動(dòng)系統(tǒng) 美國CMU研制的Nomad[10]是一種底盤可變形的四輪行星車。它采用前蘇聯(lián)Луноход的自包含電動(dòng)輪模塊概念、Rocky系列的轉(zhuǎn)向節(jié)懸掛機(jī)構(gòu)、顯式轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)和LRV的自動(dòng)輪距擴(kuò)展概念，利用均化懸掛系統(tǒng)平滑車體相對(duì)于車輪的運(yùn)動(dòng)，保證在各種地形情況下四輪都能同時(shí)著地。當(dāng)?shù)妆P完全展開時(shí)所占的包絡(luò)空間可比其折疊狀態(tài)時(shí)增加35%，這種展開功能使底盤具備超越其裝載結(jié)構(gòu)20%的靜穩(wěn)定性。其底盤主要通過兩個(gè)四桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行變形，當(dāng)?shù)妆P展開時(shí)四桿機(jī)構(gòu)變成一個(gè)菱形，當(dāng)?shù)妆P收縮時(shí)四桿機(jī)構(gòu)則變成一條直線，每組四桿機(jī)構(gòu)具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)裝置。其樣機(jī)模型及底盤變形前后示意圖參見圖2-3。 圖2-3 Nomad 行星車和Nomad 底盤結(jié)構(gòu)[10] 2.3 懸架可展開移動(dòng)系統(tǒng) 懸架可展開移動(dòng)系統(tǒng)通過獨(dú)立懸架機(jī)構(gòu)的折疊與展開實(shí)現(xiàn)體積變化，具有結(jié)構(gòu)相對(duì)簡單的特點(diǎn)。該類型移動(dòng)系統(tǒng)在美國JPL研制的“Sojourner” 及“Spirit”上得到了成功應(yīng)用[11]。其中“Sojourner”折疊收攏時(shí)采用蹲坐的方式，通過將搖臂桿在與車體連接的樞軸處分為兩部分實(shí)現(xiàn)。車體站起時(shí)，其它車輪不動(dòng)，后輪被驅(qū)動(dòng)向前，車體被拱起達(dá)到要求高度時(shí)，彈簧捕捉機(jī)構(gòu)將其鎖定，使整車處于可工作狀態(tài)，參見圖2-4。 a) 展開狀態(tài) b) 折疊狀態(tài) 圖2-4 Sojourner的折疊狀態(tài)與展開狀態(tài) “Spirit”火星車的折疊、展開與“Sojourner” 有很多不同，它可實(shí)現(xiàn)長、寬、高三方向的折疊與展開?！癝pirit”單側(cè)懸架結(jié)構(gòu)參見圖2-5，懸架的折疊主要通過懸架各構(gòu)件間相對(duì)位置的改變來實(shí)現(xiàn)，參與折疊的構(gòu)件包括后副搖臂(Aft Bogie)、前副搖臂(Forward Bogie)、 副搖臂鉸軸(Bogie Pivot)、后主搖臂(Aft Rocker)、主搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rocker-Bridge Joint)、前主搖臂(Forward Rocker)、主搖臂展開驅(qū)動(dòng)電機(jī)(Rocker Deployment Actuator)七部分。當(dāng)“Spirit”折疊時(shí)，后副搖臂沿著滑道縮入前副搖臂，使中輪與后輪的輪距縮小，從而減小整車長度尺寸；后主搖臂通過副搖臂鉸軸及主搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)副分別與副搖臂及前主搖臂發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車體的蹲伏，縮小整車高度尺寸；前主搖臂繞主搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)，使車輪轉(zhuǎn)向內(nèi)側(cè)，減小車體前端寬度尺寸，實(shí)現(xiàn)如圖2-6所示的折疊。 圖2-5 “Spirit”火星探測車單側(cè)懸架結(jié)構(gòu)示意圖[11] a) 折疊狀態(tài) b) 展開狀態(tài) 圖2-6 “Spirit”火星探測車折疊狀態(tài)與展開狀態(tài)的對(duì)比 2.4 車輪可展開移動(dòng)系統(tǒng) 可展開車輪在國內(nèi)外的研究均較少，60年代美國設(shè)計(jì)了一種圓規(guī)腿步行輪[12]，它通過多種傳感器獲得車輛的位姿信息，由計(jì)算機(jī)控制參數(shù)的變化，能完全補(bǔ)償步行輪的多邊形效應(yīng)，并能在步行輪和普通輪之間轉(zhuǎn)換以適應(yīng)地面的坡度、越過障礙并保持行駛平順性，參見圖2-7。在國內(nèi)，北航研制出一種可重復(fù)展開式車輪，與圓規(guī)腿步行輪工作方式相仿，這種車輪在月球車移動(dòng)過程中可根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的指令展開與折疊。哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院在可展開式車輪上，進(jìn)行了初步的研究，研制出幾種可展開式車輪，實(shí)物模型參見圖2-8。 圖2-7 圓規(guī)腿步行輪示意圖[12] 圖2-8可展開車輪實(shí)物圖[8] 3 星球車空間可展開機(jī)構(gòu)概述 可展開式月球車在地面上被收攏成折疊狀態(tài)，固定于運(yùn)載工具的有效載荷艙內(nèi)，隨著陸器降落到月面后，根據(jù)地面的控制指令逐步完成展開動(dòng)作，然后鎖定并保持為移動(dòng)系統(tǒng)工作狀態(tài)，屬于一種特殊的空間可展開機(jī)構(gòu)。 3.1 空間可展開機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀 20世紀(jì)60年代可展開機(jī)構(gòu)的概念最初在建筑領(lǐng)域被提出，并得到成功應(yīng)用。隨著航空航天技術(shù)的發(fā)展，以太空應(yīng)用為背景的空間可展開機(jī)構(gòu)得到廣泛的研究與應(yīng)用?？臻g可展開機(jī)構(gòu)的主要形式包括太陽帆板、伸展臂、空間可展開天線、空間操作平臺(tái)、雷達(dá)定位桿、空間望遠(yuǎn)鏡調(diào)焦機(jī)構(gòu)、空間望遠(yuǎn)鏡展開鏡面機(jī)構(gòu)等，其中大型展開天線和太陽帆是大型空間可展開機(jī)構(gòu)研究最活躍、深入的領(lǐng)域。20世紀(jì)70年代后期美國航天局(National Aeronautics and Space Administration)在其近期、遠(yuǎn)期發(fā)展規(guī)劃中提出了各種形式的展開天線[13]，并對(duì)其概念設(shè)計(jì)、分析理論方法、具體應(yīng)用設(shè)計(jì)技術(shù)開發(fā)進(jìn)行了系統(tǒng)深入的研究。俄羅斯宇航局也在可展開機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)發(fā)展應(yīng)用上做出了卓越貢獻(xiàn)，尤其在“和平號(hào)”空間站上。劍橋大學(xué)與歐空局共同建立了可展開機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)室，對(duì)可展開機(jī)構(gòu)進(jìn)行理論研究及應(yīng)用。同時(shí)歐空局在其衛(wèi)星發(fā)展計(jì)劃中也對(duì)可展開機(jī)構(gòu)技術(shù)進(jìn)行了深入的研究。日本宇宙科學(xué)研究所（ISAS）和日本宇航中心（NASDA）以及加拿大和印度等國在展開折疊技術(shù)研究應(yīng)用上紛紛發(fā)展了自己的技術(shù)。我國對(duì)空間可展開機(jī)構(gòu)的研究起步較晚，具有代表性的是浙江大學(xué)關(guān)富玲教授領(lǐng)導(dǎo)的課題組，對(duì)伸展臂及空間可展天線等在設(shè)計(jì)原理、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、靜力分析、動(dòng)力分析、機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)等方面進(jìn)行了研究及實(shí)驗(yàn)[14]。 3.2 空間可展開機(jī)構(gòu)的分類 目前空間可展開機(jī)構(gòu)還沒有統(tǒng)一的分類原則，可以按展開動(dòng)力、結(jié)構(gòu)型式、展開順序等多種方式進(jìn)行分類。如按照折疊機(jī)構(gòu)組成單元類型可分為桿系單元、板系單元，而桿系單元又可分為剪式鉸單元與伸縮式單元；依照機(jī)構(gòu)展開成型后的穩(wěn)定平衡方式可分為自穩(wěn)定可展開機(jī)構(gòu)與附加支承可展開機(jī)構(gòu)；而按展開驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行分類最為詳細(xì)，包括下面五種情況[15]。 3.2.1微電機(jī)驅(qū)動(dòng)　 利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)件或者是通過傳動(dòng)使機(jī)構(gòu)展開。根據(jù)機(jī)構(gòu)的要求和形式的不同，電機(jī)的分布方式也不盡相同，主要有分散布置和集中布置兩種方式。采用微電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，在設(shè)計(jì)中要考慮是使機(jī)構(gòu)整體展開還是使其逐級(jí)展開。如環(huán)柱狀天線(Hoop Column Deployable Antenna)采用整體展開，通過中心電機(jī)驅(qū)動(dòng)環(huán)向索帶動(dòng)各個(gè)肋支座轉(zhuǎn)動(dòng)從而使機(jī)構(gòu)整體展開。 3.2.2 彈簧驅(qū)動(dòng)　 彈簧種類很多，包括拉壓簧、扭簧、蝶簧、塔簧等。在可伸展機(jī)構(gòu)中，主要使用拉壓簧和扭簧。如果在機(jī)構(gòu)接點(diǎn)或桿件中點(diǎn)安放彈簧，在折疊過程中，彈簧存儲(chǔ)了一定的應(yīng)變能，當(dāng)機(jī)構(gòu)解鎖后，應(yīng)變能釋放，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)整體展開。美國ABLE公司的Coilable天線屬于彈簧驅(qū)動(dòng)。對(duì)于拉壓簧驅(qū)動(dòng)，在需要變化長度的桿件中間設(shè)置拉伸彈簧，機(jī)構(gòu)處于收納狀態(tài)時(shí)，彈簧處于拉伸狀態(tài)而存儲(chǔ)彈性能量，當(dāng)機(jī)構(gòu)解鎖后，拉伸彈簧的收縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)展開，應(yīng)用廣泛的自適應(yīng)可展機(jī)構(gòu)采用的就是這一展開方式。對(duì)于扭簧驅(qū)動(dòng)，在機(jī)構(gòu)的節(jié)點(diǎn)或桿件中點(diǎn)處按特定要求設(shè)置扭簧，機(jī)構(gòu)處于收納狀態(tài)時(shí)扭簧受預(yù)緊力存儲(chǔ)彈性變形能，當(dāng)機(jī)構(gòu)解鎖后扭簧釋放彈性能量，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同步展開。大型桁架機(jī)構(gòu)多采用這種方法，如俄羅斯研制的TKCA系列，美國NASA研制的Geo Truss和Pac truss以及常見的太陽帆板。 3.2.3 液壓或氣壓驅(qū)動(dòng)　 這里所指的有兩種情況，一種是指機(jī)械范圍內(nèi)的驅(qū)動(dòng)，通常由液壓或氣壓系統(tǒng)推動(dòng)桿件或構(gòu)件運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)整個(gè)系統(tǒng)伸展。另一種是充氣膜結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)以柔性薄膜材料制造，內(nèi)部為空腔，通過向結(jié)構(gòu)內(nèi)部充入氣體而使結(jié)構(gòu)膨脹展開，生成預(yù)先設(shè)計(jì)的形狀，并實(shí)現(xiàn)其功能要求。為了增強(qiáng)結(jié)構(gòu)的可靠性，在展開后一般還需進(jìn)行結(jié)構(gòu)表面的固化工作，以防止結(jié)構(gòu)因漏氣而影響工作性能。目前折疊/展開方式主要有3種：Z形折疊/展開、卷曲式折疊/展開以及噴出式折疊/展開。20世紀(jì)90年代以來，國際上對(duì)充氣膜結(jié)構(gòu)的研究開始升溫。目前對(duì)充氣太空結(jié)構(gòu)的研究主要集中在通訊衛(wèi)星、空間站、深空探測、火星計(jì)劃等領(lǐng)域。美國宇航局還為充氣膜結(jié)構(gòu)的研究制訂了中長期計(jì)劃。中期計(jì)劃包括發(fā)展太陽帆板、天線、太陽防護(hù)罩、太陽陣列以及工業(yè)雷達(dá)結(jié)構(gòu)技術(shù)；長期計(jì)劃包括將充氣天線及太陽帆板應(yīng)用于實(shí)際，以及發(fā)展Gossamer充氣太空船技術(shù)等。 3.2.4 自伸展驅(qū)動(dòng)　 機(jī)構(gòu)的一部分構(gòu)件、某些特定構(gòu)件的中點(diǎn)或整個(gè)機(jī)構(gòu)由記憶合金等特殊元件或特殊材料做成，使其在特定環(huán)境下可按設(shè)計(jì)要求自動(dòng)展開，如美國NASA JPL和MIT開發(fā)的整體展開應(yīng)用技術(shù)。另外充氣硬化機(jī)構(gòu)也是一種自伸展機(jī)構(gòu)，其在一定的環(huán)境條件下會(huì)自動(dòng)展開。 3.2.5 混合驅(qū)動(dòng) 有些可展機(jī)構(gòu)的展開和收攏過程需要以上兩種或者幾種方式聯(lián)合起來進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。 4 總結(jié) 如上所述, 目前已經(jīng)制造出來的這些星球車移動(dòng)系統(tǒng)或多或少的都存在不同方面的問題，都有許多不完善的地方，如結(jié)構(gòu)型式、結(jié)構(gòu)尺寸、傳動(dòng)及驅(qū)動(dòng)方式等方面都有待發(fā)展，特別是對(duì)對(duì)可展開移動(dòng)系統(tǒng)的越障通過性能以及展開運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行研究還比較少。移動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和研究是星球車方面研究的基礎(chǔ)。因此，對(duì)具有理想結(jié)構(gòu)的星球車移動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)、控制理論、信息集成等方面的研究是最有效也是最有意義的。因此,要進(jìn)行星球車移動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)研究，從幾何、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)及結(jié)構(gòu)關(guān)系等不同角度對(duì)多指靈巧手進(jìn)行研究, 使星球車能完美的在星球表面上運(yùn)動(dòng)。 參考文獻(xiàn) [1] 鄒永廖，歐陽自遠(yuǎn)，李春來. 月球探測與研究進(jìn)展.空間科學(xué)學(xué)報(bào). 2000，20(10):93-103 [2] 李圣怡，戴一帆，劉陽. 月球火星探測與月球探測車研制初探. 第二屆月球探測技術(shù)研討會(huì)論文集. 北京, 2001:146-155 [3] 李瑞玲，丁希侖，戰(zhàn)強(qiáng),等．變胞機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)學(xué)理論及在航天中的應(yīng)用．2002 International Symposium on Deep Space Exploration Technology and Application, 2002,8: 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Guan Rongqiang China university of Mining and Technology, Xuzhou,China; Jilin Teachers’ Institute of Technology and Engineering, Changchun,China; guanrongqiang1983@ Gu Dongdong Jilin Teachers’ Institute of Technology and Engineering, Changchun,China; goomle1991@ Abstract—It is well known Moon's surface is different with Earth's surface, is opposite in Earth's environment, Moon's environment is quite bad,the surface is uneven. Walked for the lunar has brought inconveniently. Based on this kind of situation, we study the new steady line of pro and con quadrangle suspension fork lunar's design, based on this idea, this article has carried on the analysis to lunar's pro and con four distortion suspension fork, in view of the quadrangle and the counter- quadrangle's good and bad points proposed that the pro and con quadrangle suspension fork, and carries on the simulation to its performance. Enables its better achieving to walk the sample goal on the Moon. Keywords-Lunar pro and con; quadrangle; simulation; ADAMS I. INTRODUCTION Completed along with the Chang E first phase's victory with second phase start [1] , our country has started a round new high tide of lunar probing . how to carried on the survey fall the month later, how carries on the design, the lunar to the science survey carrier - - lunar's structure and the performance how to survive on the Moon, has become the new difficult problem which the scientific researchers wanted to solve. The lunar resulted in the research already to have the very profound history, what put into the research first to the lunar was the former Soviet Union and American W.T.Huntress, et al.2003; B.K.Muirhead, et al.2004; Charles.R.Weisbin, et al.1997; Mark Willisamso- n, et sl.2002; Brain Harvey, et al.2007;A.L.Kemurdajian,1998) [2] ,andwilldevelop successively the lunar delivers Moon [3,4] , with overseas compares the domestic lunar research to be quite late, was still at the start the condition. At present domestic has the Harbin Industry University, Shanghai Jiaotong University, the Chinese Science and technology Technology University to lunar's key technologies and the prototypical research's school. They not