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1、智能避障機器人設(shè)計與研究（硬件） 摘 要 在科學探索和緊急搶險中經(jīng)常會遇到對一些危險或人類不能直接到達的地域的探測，這些就需要用機器人來完成。而機器人在復雜地形中行進時自動避障是一項必不可少也是最基本的功能。因此，自動避障系統(tǒng)的研發(fā)就應(yīng)運而生。自動避障機器人就是基于這一系統(tǒng)開發(fā)而成的。隨著科技的發(fā)展，對于未知空間和人類所不能直接到達的地域的探索逐步成為熱門，這就使機器人的自動避障有了重大的意義。自動避障機器人可以作為地域探索機器人和緊急搶險機器人的運動系統(tǒng)，讓機器人在行進中自動避過障礙物。 本文提出了一種經(jīng)濟實用的智能避障機器人系統(tǒng)設(shè)計方法，采用了小車底盤作為載體、直流電機作為執(zhí)

2、行元件、紅外傳感器作為檢測元件、STC89C52單片機作為主控芯片、L298N作為驅(qū)動芯片和穩(wěn)壓電源芯片完成了檢測電路設(shè)計、主控電路設(shè)計、電機驅(qū)動電路設(shè)計、穩(wěn)壓電路設(shè)計等硬件設(shè)計和制作，并對系統(tǒng)進行了仿真和綜合調(diào)試，解決了一系列的難題，成功實現(xiàn)了自動避障功能。 關(guān)鍵詞：智能避障機器人，紅外傳感器，單片機，L298N，PWM調(diào)速 THE DESIGN AND STUDY OF INTELLIGENT OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT(HARDWARE) ABSTRACT In scientific exploration and emer

3、gency rescue often encounter some danger or human can not directly reach the area of detection, these will need to use the robot to complete. The robots automatic obstacle avoidance movement in complex terrain is an essential and most basic function. Therefore, the automatic obstacle avoidance syste

4、m development is made. Automatic obstacle avoidance robot development based on this system is made of. With the development of technology for the unknown space and mankind can not be directly accessible to gradually become a hot area of exploration, which makes the automatic obstacle avoidance robot

5、 has great significance. Automatic obstacle avoidance robot can serve as a regional exploration and emergency rescue robot system that allows robots to automatically avoid obstacles in the road. This paper presents an economical and practical design of intelligent obstacle avoidance robot system,

6、using the car chassis as the carrier, the DC motor as the actuator, infrared sensors as detection devices, STC89C52 microcontroller as the main chip, L298N as the driver chip and regulated power supply chip to complete the detection circuit design, master control circuit design, motor driver circuit

7、 design, voltage regulator circuit design of hardware design and production. A lot of simulation and integrated debugging have been done to the system and a series of problems have been solved. Finally, the automatic obstacle avoidance function is accomplished successfully. KEY WORDS：Intellige

8、nt obstacle avoidance robot, infrared sensor, MCU, L298N, PWMspeedadjusting 目　錄 前　言 1 第1章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計 4 1.1 系統(tǒng)任務(wù)描述 4 1.2 控制系統(tǒng)要求 4 1.3 方案設(shè)計與論證 4 1.3.1 機器人載體選擇 4 1.3.2 主控制器選擇 5 1.3.3 傳感器選擇 5 1.3.4 電機驅(qū)動選擇 6 1.3.5 穩(wěn)壓電源選擇 7 1.3.6 智能小車最終方案 7 1.4 系統(tǒng)總體設(shè)

9、計 8 1.4.1 系統(tǒng)組成 8 1.4.2 系統(tǒng)工作原理 8 1.5 本章小結(jié) 9 第2章 硬件設(shè)計 10 2.1 主控電路設(shè)計 10 2.1.1 STC89C52單片機硬件結(jié)構(gòu)簡介 10 2.1.2 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計 12 2.2 電機驅(qū)動電路的設(shè)計 15 2.2.1 智能小車驅(qū)動電機的要求 15 2.2.2 直流電機調(diào)速原理 16 2.2.3 L298N電機驅(qū)動原理 17 2.3 障礙物檢測電路設(shè)計 22 2.4 報警電路設(shè)計 23 2.5 穩(wěn)壓電源電路設(shè)計 24 2.6 系統(tǒng)整體電路設(shè)計 25 2.7 本章小結(jié) 26 第3章 軟件設(shè)計簡介 27 3.

10、1 主程序模塊 27 3.1.1 程序控制設(shè)計 27 3.1.2 主程序流程圖 27 3.2 初始化模塊 29 3.3 延時模塊 29 3.4 中斷模塊 29 3.5 報警模塊 29 3.6 驅(qū)動模塊 29 3.7 本章小結(jié) 30 第4章 系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 31 4.1 安裝步驟 31 4.2 系統(tǒng)調(diào)試 31 4.2.1 硬件調(diào)試 31 4.2.2 軟件調(diào)試 32 4.2.3 聯(lián)合調(diào)試 32 4.3 本章小結(jié) 32 結(jié)　論 33 參考文獻 34 致　謝 35 附　錄 36 前　言 1. 設(shè)計的依據(jù)與意義 機器人作為人類的新型生產(chǎn)工具，在減輕勞

11、動強度，提高生產(chǎn)率，改變生產(chǎn)模式，把人從危險、惡劣、繁重的工作環(huán)境下解放出來等方面，顯示出極大的優(yōu)越性。機器人的應(yīng)用越來越廣泛，幾乎滲透到所有領(lǐng)域。 移動機器人是機器人學的一個重要分支，而自主式移動機器人是智能程度最高的機器人，是移動機器人的重要發(fā)展方向。在科學探索和緊急搶險中經(jīng)常會遇到對與一些危險或人類不能直接到達的地域的探測，這些就需要用機器人來完成。而在機器人在復雜地形中行進時自動避障是一項必不可少也是最基本的功能。因此，自動避障系統(tǒng)的研發(fā)就應(yīng)運而生。本設(shè)計的智能避障機器人就是基于這一系統(tǒng)開發(fā)而成的。安全避障具體的實現(xiàn)方法有很多種，主要有超聲避障、視覺避障、紅外傳感器、激光避障、接近覺

12、傳感器、微波雷達等避障方法。 隨著計算機、智能控制、傳感器技術(shù)、信息技術(shù)、單片機技術(shù)等的進一步發(fā)展，人們對機器人性能的要求也越來越高。智能機器人可以在“了解＂周圍環(huán)境的情況下自己進行邏輯判斷和分析，在無人控制的情況下，自主完成任務(wù)。機器人在完成任務(wù)的過程中面臨著如何去檢測路面上的障礙物并選擇最佳的路徑繞開障礙物的問題，即移動機器人的避障問題。對避障的研究具有十分重要的現(xiàn)實意義，為交通運輸業(yè)帶來巨大的變革，也為車輛的自主導航和無人駕駛車輛的實現(xiàn)提供了重要技術(shù)。 2. 國內(nèi)外同類設(shè)計的概況綜述 1962年第一臺工業(yè)機器人Unimate在美國通用汽車公司投入使用，標志著第一代機器人的誕生?，F(xiàn)代

13、機器人從誕生到現(xiàn)在，已經(jīng)發(fā)展到了第三代。 第一代機器人主要指以“示教一再現(xiàn)”方式工作的機器人。示教內(nèi)容為機器人操作機構(gòu)的空間軌跡、作業(yè)條件、作業(yè)順序等。 第二代機器人具有一定的感覺裝置，能獲取作業(yè)環(huán)境操作對象的簡單信息，通過計算機分析處理后，由機器人做一定的推理，對動作進行反饋控制，表現(xiàn)出低級的智能。 第三代機器人是指具有高度適應(yīng)性和自主決策能力的機器人，它具有復雜的感知和檢測功能，可進行復雜的邏輯判斷、自主規(guī)劃和決策，在作業(yè)環(huán)境中獨行動。 在國外，研究工作有： （1）室外幾種典型應(yīng)用的移動機器人：由美國NASA資助研制的“丹蒂II”八足行走機器人，是一個能提供對高移動性機器人運動的

14、了解和遠程機器人探險的行走機器人。美國NASA研制的火星探測機器人索杰那于1997年登上火星，這一事件向全世界進行了報道。德國研制了一種輪椅機器人，并在烏爾姆市中心車站的客流高峰期的環(huán)境和1998年漢諾威工業(yè)商品博覽會的展覽大廳環(huán)境中進行了實地現(xiàn)場表演。 （2）高完整性機器人。意指機器人在工作時一定是正確的，并不一定要連續(xù)工作。 （3）遙控移動機器人。 （4）環(huán)境與機器人集成。像人需要道路、交通信號燈等一樣，機器人為了在一個動態(tài)變化的環(huán)境中行動，也同樣需要基礎(chǔ)設(shè)施。 （5）生態(tài)機器人學（生物機器人學）。 （6）多機器人系統(tǒng)。主要是獲取機器人團隊協(xié)調(diào)和控制技術(shù)，并將其應(yīng)用于戰(zhàn)略重要情況

15、。 在國內(nèi)，對移動機器人的研究起步較晚，主要的研究工作有： （1）清華大學智能移動機器人于1994年通過鑒定。 （2）中國科學院沈陽自動化研究所的AGV和防暴機器人。 （3）哈工大機器人技術(shù)有限公司開發(fā)研制成功了我國第一臺智能型服務(wù)機器人。采用了先進的傳感系統(tǒng)（CCD攝像機、紅外、紅外等），智能水平很高，機器人帶有的視覺系統(tǒng)、語音系統(tǒng)和運動系統(tǒng)使其言行舉止更像人。 （4）2003年1月，中科院自動化所成功研制開發(fā)了集多種傳感器、視覺、語音識別與會話功能于一體的智能移動機器人?；窘Y(jié)構(gòu)由傳感器、控制器和運動機構(gòu)構(gòu)成。 綜上所述，移動機器人技術(shù)已經(jīng)取得了很多可喜的進展，研究成果令人鼓舞

16、，但還遠未達到實用要求。隨著傳感技術(shù)、智能技術(shù)和計算機技術(shù)等的不斷提高，智能移動機器人一定能夠在生產(chǎn)和生活中某種程度上扮演人的角色。 3. 課題設(shè)計的內(nèi)容 智能機器人是集計算機技術(shù)、智能控制、傳感器、電子學、檢測等技術(shù)于一體的機器人。智能機器人的研究是目前科學領(lǐng)域的重要研究課題之一，智能機器人各方面性能的提高更是現(xiàn)在研究的熱點。智能機器人能夠通過傳感器來感知外面的環(huán)境，并可以進行動態(tài)決策的特性正是智能機器人性能的一個重要體現(xiàn)。本課題主要內(nèi)容是利用STC89C52RC單片機設(shè)計一個簡易智能機器人的運動控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)，并從硬件上予以實現(xiàn)。 本課題的研究主要包括以下主要內(nèi)容： 首先，利用

17、傳感器對移動機器人周圍障礙物進行探測，并及時傳輸給單片機；其次，確定移動機器人的避障方法及其控制算法；最后，實物進行試驗，實現(xiàn)移動機器人的實時避障。 研究開發(fā)出一套簡易智智能避障機器人，要實現(xiàn)的主要目標有： (1) 利用STC89C52RC單片機設(shè)計出智能機器人的硬件系統(tǒng)。 (2) 進行系統(tǒng)設(shè)計方案的論證和總體設(shè)計。 (3) 進行系統(tǒng)的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。 (4) 完成硬件電路板的PCB設(shè)計和調(diào)試。 第1章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計 1.1 系統(tǒng)任務(wù)描述 該系統(tǒng)的任務(wù)就是讓移動機器人在行進的過程中，能夠自動檢測存在的障礙物、并且采取有效的避障措施。 1.2 控制

18、系統(tǒng)要求 該控制系統(tǒng)要滿足以下幾點要求： (1) 能對車體四周的環(huán)境進行探測以獲得障礙物的存在情況。 (2) 實時性要求。 (3) 交互功能。主要是設(shè)定小車正常行進、轉(zhuǎn)彎時驅(qū)動電機的速度；初始化系統(tǒng)時的一些參數(shù)設(shè)定。 (4) 驅(qū)動電機穩(wěn)速運行要求。 (5) 控制系統(tǒng)工作可靠、耐用，抗干擾能力強。 1.3 方案設(shè)計與論證 1.3.1 機器人載體選擇 由于水平有限無法制作出雙足行走機器人，因此本設(shè)計選擇小車作為智能避障機器人的載體。 方案一：自己設(shè)計制作車架 自己制作小車底盤，用兩個直流減速電機作為主動輪，利用兩電機的轉(zhuǎn)速差完成直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、左后轉(zhuǎn)、右后轉(zhuǎn)、

19、倒車等動作。減速電機扭矩大，轉(zhuǎn)速較慢，易于控制和調(diào)速，符合避障小車的要求。而且自己制作小車框架，可以根據(jù)電路板及傳感器安裝需求設(shè)計空間，使得車體美觀緊湊。但自己制作小車設(shè)計制作周期較長，且費用較高。 方案二：購買玩具電動車 玩具電動車價格低廉，有完整的驅(qū)動、傳動和控制單元，其中傳動裝置是本設(shè)計所需的，縮短了開發(fā)周期。但玩具電動車采用普通直流電機驅(qū)動，帶負載能力差，調(diào)速方面對程序要求較高。同時，玩具電動車轉(zhuǎn)向依靠前輪電機帶動前輪轉(zhuǎn)向完成，精度低。 綜合考慮到制作周期和精度問題，最終選擇了在淘寶購買小車車體零部件自己組裝。這樣不僅精度有保障，也增加了設(shè)計的靈活性。 1.3.2 主控

20、制器選擇 處理器可以選擇采用DSP或51單片機，DSP適合用于控制電機，功能強大。51單片機應(yīng)用廣泛，能滿足一般控制的需要。由于對51單片機比較熟練，價格便宜，而DSP控制相對而言復雜，故采用51單片機。 市場上流通很多種類的單片機，在一般性能上都可以達到要求，例如AT89C51、AT89C52等都可以用于控制小車，唯一缺點在于不能在線下載，造成了不便的煩惱，下載器，AT系列單片機價錢比較貴，不利于小資本實驗。而STC系列單片機價錢容易接受，可以在線下載，下載器也比較容易購買到，方便攜帶應(yīng)用。故本設(shè)計采用STC89C52作為該智能小車控制模塊的核心，通過STC89C52利用程序來精確控制小

21、車的運動，從而實現(xiàn)對小車的自動控制，在對于智能小車的控制方面，STC89C52是一個超低功耗，和標準51系列單片機相比較具有運算速度快，抗干擾能力強，支持ISP在線編程，片內(nèi)含8k空間的可反復擦寫1000次的Flash只讀存儲器，具有256 bytes的隨機存取數(shù)據(jù)存儲器（RAM），32個I/O口，3個16位可編程定時計數(shù)器。其指令系統(tǒng)和傳統(tǒng)的8051系列單片機指令系統(tǒng)兼容，降低了系統(tǒng)軟件設(shè)計的難度，電路設(shè)計簡單、價格低廉。且在運用過程中STC89C52的精確度和運算速度也都完全符合系統(tǒng)的要求。 綜合以上分析選用了比較普通的且更為熟悉的STC89C52單片機為整個系統(tǒng)的控制核心。 1.

22、3.3 傳感器選擇 方案一：使用超聲波傳感器 在壁障模塊中，可以選擇超聲波壁障。其優(yōu)點是反應(yīng)速度靈敏，距離遠。但由于聲波衍射現(xiàn)象較嚴重，且波包散面太大，易造成障礙物的錯誤判斷。超聲波受環(huán)境影響較大，電路復雜，而且地面對超聲波的反射，會影響系統(tǒng)對障礙物的判斷。 方案二：使用視頻采集處理裝置 使用CCD實時采集小車前進路線上的圖像并進行實時傳輸及處理，這是最精確的障礙物信息采集方案，可以對障礙物進行精確定位和測距。但是使用視頻采集會大大增加小車成本和設(shè)計開發(fā)難度，而且考慮到本設(shè)計的小車只是進行簡單的避障，因而使用視頻采集在實際應(yīng)用中是個很大的浪費，所以本設(shè)計放棄了這一方案。 方案三：使

23、用紅外傳感器 使用紅外傳感器，這是一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器，其有效探測距離3~80cm可調(diào)，且抗外界背景光干擾能力強，價格便宜、易于裝配、使用方便，可在日光下正常工作（理論上應(yīng)避免日光和強光源的直接照射）。 相比方案一與方案三，由于兩者價格相差不大，紅外傳感器體積更小，精度更高，反應(yīng)更快，因此，本課題將采用紅外傳感器來實現(xiàn)移動機器人的避障。 1.3.4 電機驅(qū)動選擇 方案一：采用繼電器控制 采用繼電器對電動機的開或關(guān)進行控制，通過開關(guān)的切換對小車的進行調(diào)整。此方案的優(yōu)點是電路較為簡單，缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢，易損壞，壽命較短，可靠性不高。 方案二：使用分立原件搭建

24、電機驅(qū)動電路 使用分立原件搭建電機驅(qū)動電路造價低廉，在大規(guī)模生產(chǎn)中使用廣泛。但分立原件H橋電路工作性能不夠穩(wěn)定，較易出現(xiàn)硬件上的故障，故本設(shè)計放棄了這一方案。 方案三：使用L298N芯片驅(qū)動電機 L298N是一個內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流雙H橋式驅(qū)動芯片，輸出電壓最高可達50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機的IO口提供信號，而且?guī)в惺鼓芏耍奖鉖WM調(diào)速，電路簡單，性能穩(wěn)定，使用比較方便。L298N芯片可以驅(qū)動兩個二相電機，也可以驅(qū)動一個四相電機，正好符合本設(shè)計小車兩個二相電機的驅(qū)動要求。 因此，采用L298N芯片驅(qū)動電機。 1.3.5 穩(wěn)壓電源選擇 方案

25、一：采用單一電源供電 這樣供電比較簡單，但是由于電動機啟動瞬間電流很大，會造成電壓不穩(wěn)、有毛刺等干擾，嚴重時可能會造成單片機系統(tǒng)掉電，使之不能完成預定行程。 方案二：采用雙電源供電 電動機驅(qū)動電源采用5節(jié)五號電池，單片機及其外圍電路電源采用5V鈕扣電池供電，兩路電源完全分開，這樣做雖然可以將電動機驅(qū)動所造成的干擾徹底消除，提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性。但是不如單電源方便靈活。 由于本設(shè)計采用的L298N電機驅(qū)動電路板可以提供+5V輸出，可以方便給5V的單片機供電，因此采用單電源供電即可。只有給L298N電機驅(qū)動電路板供電大于6V時，才能輸出+5V電壓。綜合考慮到本設(shè)計采用的直流電機為強磁電機以及線

26、路壓降，因此本設(shè)計選擇了7.2V的鎳鎘充電電池組來供電。 1.3.6 智能小車最終方案 經(jīng)過上面的思考和分析最終確定智能避障小車的最終方案如下： (1) 采用STC89C52單片機作為整個電路的控制核心。 (2) 采用可充電鎳鎘電池組提供基準電源。 (3) 采用小車底盤作為機器人載體，強磁直流減速電機作為小車系統(tǒng)的驅(qū)動電機。 (4) 采用電機專用驅(qū)動芯片L298N作為直流電機的驅(qū)動芯片。 (5) 采用紅外傳感器進行障礙檢測。 1.4 系統(tǒng)總體設(shè)計 1.4.1 系統(tǒng)組成 系統(tǒng)組成框圖如圖1-1所示。 直流電機 STC89C

27、52 控制模塊 障礙物檢測模塊 電機驅(qū)動模塊 穩(wěn)壓電源模塊 報警模塊 圖1-1 系統(tǒng)組成框圖 1.4.2 系統(tǒng)工作原理 智能避障機器人采用小車底盤作為載體。小車采用前輪驅(qū)動，前輪左右兩邊各用一個直流電機驅(qū)動，分別控制兩個輪子的轉(zhuǎn)動從而達到轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬向輪，起支撐的作用。將紅外傳感器裝在車體的前方，實時監(jiān)測路面情況并及時傳輸給單片機。由單片機主控核心模塊根據(jù)感測模塊給予的信息控制小車兩電機轉(zhuǎn)動工作狀態(tài)。電機驅(qū)動模塊驅(qū)動兩電機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)前進或者左、右轉(zhuǎn)。 本小車使用STC89C52單片機作為主控芯片，當小車與障礙物的距離小于30cm時

28、，小車轉(zhuǎn)彎以避開障礙物，并且此時蜂鳴器報警。小車的避障流程如下： 在車前方?jīng)]有障礙物時，小車沿直線向前走。 在車前方有障礙物時，小車能避開障礙物，避障方法如下： (1) 先向左邊轉(zhuǎn)90度，如果前面沒有障礙物，再沿直線向前走。 (2) 如果前面仍有障礙物，則向右轉(zhuǎn)180度，如果前面沒有障礙物，則直線行走。 (3) 如果前面仍有障礙物，則向右90度，然后直線行走。 1.5 本章小結(jié) 本章介紹了智能避障機器人的設(shè)計內(nèi)容及控制要求，提出了系統(tǒng)的總體設(shè)計思路和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，并對系統(tǒng)硬件的選型進行了方案比較，選擇了合適的系統(tǒng)方案。最終選擇了STC89C52單片機作為整個電路的控制核心，采用

29、可充電鎳鎘電池組提供基準電源，采用小車底盤作為機器人載體，強磁直流減速電機作為小車系統(tǒng)的驅(qū)動電機，采用電機專用驅(qū)動芯片L298N作為直流電機的驅(qū)動芯片，采用紅外傳感器進行障礙檢測。 第2章 硬件設(shè)計 2.1 主控電路設(shè)計 2.1.1 STC89C52單片機硬件結(jié)構(gòu)簡介 本模塊采用STC89C52單片機作為核心處理器。STC89C52是一個低功耗，高性能CMOS 8位單片機，片內(nèi)含4k Bytes ISP(In-system programmable)的可反復擦寫10000次以上的Flash只讀程序存儲器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)制造，兼容標

30、準MCS-51指令系統(tǒng)及89C52引腳結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用8位中央處理器和ISP Flash存儲單元，功能強大的微型計算機的STC89C52可為許多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高性價比的解決方案。其應(yīng)用范圍廣，性能良好，可用于解決復雜的控制問題。利用STC89C52的I/O端口對傳感器信號進行實時判斷監(jiān)控來控制步進電機做出相應(yīng)的反映。 圖2－1 單片機基本結(jié)構(gòu)框圖 STC89C52單片機是把那些作為控制應(yīng)用所必需的基本內(nèi)容都集成在一個尺寸有限的集成電路芯片上。如果按功能劃分，它由如下功能部件組成，即微處理器、數(shù)據(jù)存儲器、程序存儲器、并行I/O口、串行口、定時器/計數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄

31、存器。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。但對各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。其基本結(jié)構(gòu)框圖如圖2－1所示： (1) 微處理器 該單片機中有一個8位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括了運算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的處理功能，不僅可處理數(shù)據(jù)，還可以進行位變量的處理。 (2) 數(shù)據(jù)存儲器 片內(nèi)為128個字節(jié)，片外最多可外擴至64k字節(jié)，用來存儲程序在運行期間的工作變量、運算的中間結(jié)果、數(shù)據(jù)暫存和緩沖、標志位等，所以稱為數(shù)據(jù)存儲器。 (3) 程序存儲器 由于受集成度限制，片內(nèi)只讀存儲器一般容量

32、較小，如果片內(nèi)的只讀存儲器的容量不夠，則需用擴展片外的只讀存儲器，片外最多可外擴至64k字節(jié)。 (4) 中斷系統(tǒng) 具有5個中斷源，2級中斷優(yōu)先權(quán)。 (5) 定時器/計數(shù)器 片內(nèi)有2個16位的定時器/計數(shù)器，具有四種工作方式。 (6) 串行口 1個全雙工的串行口，具有四種工作方式?？捎脕磉M行串行通訊，擴展并行I/O口，甚至與多個單片機相連構(gòu)成多機系統(tǒng)，從而使單片機的功能更強且應(yīng)用更廣。 (7) P0口、P1口、P2口、P3口 為4個并行8位I/O口。 (8) 特殊功能寄存器 共有21個，用于對片內(nèi)的個功能的部件進行管理、控制、監(jiān)視。實際上是一些控制寄存器和狀態(tài)寄存器，是一個具

33、有特殊功能的RAM區(qū)。 由上可見，STC89C52單片機的硬件結(jié)構(gòu)具有功能部件種類全，功能強等特點。特別值得一提的是該單片機CPU中的位處理器，它實際上是一個完整的1位微計算機，這個一位微計算機有自己的CPU、位寄存器、I/O口和指令集。1位機在開關(guān)決策、邏輯電路仿真、過程控制方面非常有效；而8位機在數(shù)據(jù)采集，運算處理方面有明顯的長處。MCS-51單片機中8位機和1位機的硬件資源復合在一起，二者相輔相承，它是單片機技術(shù)上的一個突破，這也是MCS-51單片機在設(shè)計的精美之處。 2.1.2 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計 89C52是片內(nèi)有ROM/EPROM的單片機，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單

34、﹑可靠。用89C52單片機構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時，只要將單片機接上時鐘電路和復位電路即可，如圖2-2所示89C52單片機最小系統(tǒng)。由于集成度的限制，最小應(yīng)用系統(tǒng)只能用作一些小型的控制單元。其應(yīng)用特點： (1) 有可供用戶使用的大量I/O口線。 (2) 內(nèi)部存儲器容量有限。 (3) 應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性。 圖2-2 89C52單片機最小系統(tǒng) 1. 時鐘電路 MCS51單片機各功能部件運行都是以時鐘控制信號為基準，有條不紊的一步一步地工作，因此，時鐘頻率直接影響單片機的速度，時鐘電路的質(zhì)量也直接影響單片機系統(tǒng)的穩(wěn)定性。89C52雖然有內(nèi)部振蕩電路，但要形成時鐘，必須外部附加電路。8

35、9C52單片機的時鐘產(chǎn)生方法有兩種。內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。 本設(shè)計采用內(nèi)部時鐘方式，利用芯片內(nèi)部的振蕩電路，在XTAL1、XTAL2引腳上外接定時元件，內(nèi)部的振蕩電路便產(chǎn)生自激振蕩。本設(shè)計采用最常用的內(nèi)部時鐘方式，即用外接晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。振蕩晶體可在1.2MHZ到12MHZ之間選擇。電容值無嚴格要求，但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度有少許影響，CX1、CX2可在20pF到100pF之間取值，但在60pF到70pF時振蕩器有較高的頻率穩(wěn)定性。所以本設(shè)計中，振蕩晶體選擇12MHZ，電容選擇65pF。 在設(shè)計印刷電路板時，晶體和電容應(yīng)盡可能靠近單片機芯

36、片安裝，以減少寄生電容，更好的保證振蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。為了提高溫度穩(wěn)定性，應(yīng)采用NPO電容，時鐘電路如圖2-3所示。 圖2-3 時鐘電路 2. 復位電路 89C52的復位是由外部的復位電路來實現(xiàn)的。復位引腳RST通過一個斯密特觸發(fā)器用來抑制噪聲，在每個機器周期的S5P2，斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復位電路采樣一次，然后才能得到內(nèi)部復位操作所需要的信號。 復位電路通常采用上電自動復位和按鈕復位兩種方式。 最簡單的上電自動復位電路是通過外部復位電路的電容充電來實現(xiàn)的。只要Vcc的上升時間不超過1ms，就可以實現(xiàn)自動上電復位。時鐘頻率用12MHZ時C取22uF，R取1KΩ。 除上電

37、復位外，有時還需要按鍵手動復位。本設(shè)計就是用的按鍵手動復位。按鍵手動復位有電平方式和脈沖方式兩種。其中電平復位是通過RST端 經(jīng)電阻與電源VCC接通而實現(xiàn)的。三種復位電路如圖2-4所示，從左到右依次是上電自動復位、手動電平復位和手動脈沖復位。 圖2-4 復位電路 3. 燒寫接口電路 如圖2-5所示就是USB供電下載接口，圖中PL2303 芯片是Prolific 公司生產(chǎn)的一種高度集成的RS232-USB接口轉(zhuǎn)換器，可提供一個RS232 全雙工異步串行通信裝置與USB 功能接口便利連接的解決方案。該器件內(nèi)置USB功能控制器、USB 收發(fā)器、振蕩器和帶有全部調(diào)制解調(diào)器控制信號的UART，

38、只需外接幾只電容就可實現(xiàn)USB 信號與RS232 信號的轉(zhuǎn)換，能夠方便嵌入到各種設(shè)備；該器件作為USB/RS232 雙向轉(zhuǎn)換器，一方面從主機接收USB 數(shù)據(jù)并將其轉(zhuǎn)換為RS232 信息流格式發(fā)送給外設(shè)；另一方面從RS232 外設(shè)接收數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為USB 數(shù)據(jù)格式傳送回主機。這些工作全部由器件自動完成，開發(fā)者無需考慮固件設(shè)計。只需將ISP下載線插到電腦USB接口上就可以向單片機燒寫程序。同時，ISP 的下載接口如圖2-6，在設(shè)計時應(yīng)注意以下兩點，否則會造成程序下載的失敗。 (1) 下載線接口中的電源和單片機共用一個電源。 (2) 下載線接口中用到的P1.5到P1.7 腳不能連接外部器件，如果要連

39、接外部器件可以設(shè)計為可插拔的方式，防止影響程序的下載。 圖2-5 USB供電下載電路 圖2-6 ISP程序下載電路 2.2 電機驅(qū)動電路的設(shè)計 2.2.1 智能小車驅(qū)動電機的要求 控制電機是本次設(shè)計中的重要元件，如果控制電機的性能不佳或使用不當，將直接影響到整個系統(tǒng)的工作性能。智能小車控制系統(tǒng)中對控制電機要求其體積小、重量輕、耗電少，另外還要求其有高可靠性、高精度和快速響應(yīng)等特點，主要集中在以下幾個方面： (1) 高可靠性?？刂齐姍C的可靠性對保證任何自動控制系統(tǒng)的正常工作極為重要，一旦發(fā)生故障，將會直接導致本次設(shè)計的失敗。 (2) 高精度。在本次設(shè)計中對電機的

40、響應(yīng)精度要求較高，因為本設(shè)計所加的脈沖寬度是毫秒級的，有時甚至是微秒級的。從廣義上而言，直流電機特性的線性度和失靈區(qū)會直接影響到系統(tǒng)的精度。 (3) 啟動、停止和反向均能連續(xù)有效的進行，具有良好的響應(yīng)特性。 (4) 正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)的特性相同，且運行特性穩(wěn)定。 (5) 良好的抗干擾能力、體積小、重量輕。 常用的控制電機有步進電機和直流電機兩大類。步進電機效率較低，功率較小，雖然近年來不斷有小體積大功率的步進電機出現(xiàn)，但其價格昂貴，因此在小車類控制中常用的是直流電機。直流電機能夠?qū)⑤斎氲碾妷盒盘栕兂赊D(zhuǎn)軸的角位移或角速度輸出，改變控制電壓即可改變電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，用途很廣泛，主要有如下優(yōu)點： (1

41、) 寬廣的調(diào)速范圍。直流電機的轉(zhuǎn)速能夠隨著控制電壓的改變在寬廣的范圍內(nèi)連續(xù)調(diào)節(jié)。 (2) 線性的機械特性和調(diào)節(jié)特性。直流電機在控制電壓一定時，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的變化而變化。轉(zhuǎn)矩一定時，轉(zhuǎn)速則隨電壓的變化而線性調(diào)節(jié)。線性的機械特性和調(diào)節(jié)特性有利于提高自控系統(tǒng)的動態(tài)精度。 (3) 與步進電機相比，小體積較易獲得大功率。 2.2.2 直流電機調(diào)速原理 直流電動機轉(zhuǎn)速可以用式2-1表示： n=(U-IR)/Kφ （2-1） 其中U為電樞端電壓，I為電樞電流，R為電樞電路總電阻，φ為每極磁通量，K為電動機結(jié)構(gòu)參數(shù)。 直流電機轉(zhuǎn)速控制可分

42、為勵磁控制法與電樞電壓控制法。大多數(shù)應(yīng)用場合都使用電樞電壓控制法。隨著電力電子技術(shù)的進步，改變電樞電壓可通過多種途徑實現(xiàn)，其中PWM(脈寬調(diào)制)便是常用的改變電樞電壓的一種調(diào)速方法。 PWM調(diào)速控制的基本原理是按一個固定頻率來接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個周期內(nèi)接通和斷開的時間比(占空比)來改變直流電機電樞上電壓的“占空比”，從而改變平均電壓，控制電機的轉(zhuǎn)速。在脈寬調(diào)速系統(tǒng)中，當電機通電時其速度增加，電機斷電時其速度減低。只要按照一定的規(guī)律改變通、斷電的時間，即可控制電機轉(zhuǎn)速。而且采用PWM技術(shù)構(gòu)成的無級調(diào)速系統(tǒng)．啟停時對直流系統(tǒng)無沖擊，并且具有啟動功耗小、運行穩(wěn)定的特點。 設(shè)電機始終

43、接通電源時，電機轉(zhuǎn)速最大為Vmax，且設(shè)占空比為D=t／T，則電機的平均速度Vd為： Vd=VmaxD （2-2） 由公式可知，當改變占空比D=t／T時，就可以得到不同的電機平均速度Vd，從而達到調(diào)速的目的。嚴格地講，平均速度與占空比D并不是嚴格的線性關(guān)系，在一般的應(yīng)用中，可將其近似地看成線性關(guān)系。 在直流電機驅(qū)動控制電路中，PWM信號由單片機產(chǎn)生，驅(qū)動L298N的H橋左右兩邊的三極管開關(guān)來改變直流電機電樞上平均電壓的大小，從而控制電機的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)直流電機PWM調(diào)速。 當用單片機I/O口輸出PWM信號時，可采用以下三種方法： 利用軟件延時。當高

44、電平延時時間到時，對I/O口電平取反變成低電平，然后再延時；當?shù)碗娖窖訒r到時，再對I/O口電平取反，如此循環(huán)就可得到PWM信號。 利用定時器?？刂品椒ㄏ嗤?，只是在這里利用單片機定時器來定時進行高低電平的翻轉(zhuǎn)，而不用軟件延時。 利用單片機自帶的PWM控制器。但本實驗用的STC89C52并沒有PWM控制器，所以采用定時器產(chǎn)生PWM信號。 2.2.3 L298N電機驅(qū)動原理 前面已經(jīng)提到，由于單片機的驅(qū)動能力不足，無法驅(qū)動像電機這樣的大功率外部器件，因此必須外加驅(qū)動電路。電機常用的驅(qū)動芯片很多，在本設(shè)計中筆者選用硬件設(shè)計簡單，驅(qū)動效率高的L298N作為電機驅(qū)動芯片，L298N芯片是一種

45、集成大功率H橋芯片。 電機驅(qū)動模塊主要功能是將主控芯片發(fā)出的信號通過電機控制芯片轉(zhuǎn)化為小車實際的動作。本設(shè)計中采用的L298N電機驅(qū)動電路板使用ST公司的L298N作為主驅(qū)動芯片，具有驅(qū)動能力強，發(fā)熱量低，抗干擾能力強的特點。L298N是歐洲著名的SGS公司的產(chǎn)品，為單塊集成電路、高電壓、高電流、四通道驅(qū)動。設(shè)計用來接收DTL或者TTL邏輯電平，驅(qū)動感性負載(比如繼電器，直流電機)，和開關(guān)電源晶體管。L298N芯片有一個電源引腳VCC和接地引腳GND。四個電機驅(qū)動引腳和四個PWM波控制引腳。VCC引腳可以接+12V電源用來給芯片和電動機供電。模塊板載7805三端穩(wěn)壓集成電路穩(wěn)壓芯片，可以方便

46、給單片機以及其他需要5V的系統(tǒng)供電，前提是VCC接大于6V電壓?？蓪崿F(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)及調(diào)速、啟動性能好、啟動轉(zhuǎn)矩大、可同時驅(qū)動兩臺直流電機。 L298N是雙H橋驅(qū)動芯片，包含兩個H橋電路。每個H橋電路原理大體如圖2-7所示： 圖2-7 H橋電路圖 若H橋的1端為低電平，2端為高電平時，三極管Q4導通，Q1截止，此時Q3的基極為低電平，Q2的基極為高電平，因此三極管Q2和Q6導通，Q3和Q5截止，電流流向如圖2-8所示，電機正轉(zhuǎn)。 圖2-8電機正轉(zhuǎn)示意圖 若H橋的1端為高電平，2端為低電平時，三極管Q1導通，Q4截止，此時Q3的基極為高電平，Q2的基極為低電平，因此三極管Q3和Q5

47、導通，Q2和Q6截止，電流流向如圖2-9所示，電機反轉(zhuǎn)。 圖2-9 電機反轉(zhuǎn)示意圖 H橋電路雖然有著諸多的優(yōu)點，但是在實際制作過程中，由于元件較多，電路的搭建較為麻煩，增加了硬件設(shè)計的復雜度，因此在本設(shè)計中筆者采用H橋集成驅(qū)動芯片L298N。L298N 的工作原理和以上介紹的H橋相同，引腳圖如圖2-10所示： 圖2-10 集成H橋芯片L298N管腳圖 直流電機由驅(qū)動芯片L298N提供驅(qū)動電機所需要的電壓和電流，通過改變加在電動機上的電壓的平均值來控制電機的運轉(zhuǎn)。通過單片機的I/0輸入芯片控制端的電平，即可以對電機進行正反轉(zhuǎn)、停止的操作，表2-1是其輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系。

48、 表2-1輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系 IN1(IN3) IN2(IN4) 電機運行情況 1 0 正轉(zhuǎn) 0 1 反轉(zhuǎn) 1 1 剎車 0 0 停止 其外部電路原理圖如圖2-11所示。L298N芯片的1腳和15腳可單獨引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號，本電路未用到采樣所以將其接地。L298可以驅(qū)動2個直流電機，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個電動機。5腳、7腳、10腳、12腳接輸入控制信號，控制電機的正反轉(zhuǎn)。ENA，ENB為電機控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)，本電路中分別與單片機89C52的P1.4、P1.5相連，進行PWM調(diào)速。操作非常方

49、便，能滿足直流減速電機的大電流要求。 圖2-11集成H橋芯片L298N外部電路原理圖 VSS端口的電容是為了去除供電電壓的紋波波動，根據(jù)電容的阻直流通交流的特性，供電電壓的交流波動會通過此電容直流流向GND，這樣設(shè)計是為了使芯片的供電電源更穩(wěn)定有效。 當電感線圈通電后再斷電時，繞組兩端會產(chǎn)生一個比電源電壓高N倍，極性與電源電壓相反的反向電壓，這就是自感電動勢。這個反向電壓就會加在L298的功率開關(guān)器件上，將L298的功率開關(guān)器件擊穿燒壞，所以要建立一個泄放通道，將繞組自感電動勢所產(chǎn)生的高壓和電流釋放，以保護功率開關(guān)器件。輸出端口的八個續(xù)流二極管是為了消除電機轉(zhuǎn)動時的尖峰電壓保護電機而設(shè)計

50、，簡化電路時可以不加。D2、D3，D6、D7兩組的作用分別為：M1電機正轉(zhuǎn)時，OUT1為正，OUT2為地，電流從OUT1經(jīng)M1繞組流向OUT2。當切斷電流，電機停轉(zhuǎn)時M1電機繞組的感生電壓使OUT2為正，OUT1為負，這時接在正端(OUT2)的D6會正向?qū)?；而接在負?OUT1)的D3也導通將負端接地。為感生電流提供泄放通道向C12、C14充電。這時，C12、C14作為儲能器件將自感電流吸收儲存。電路中的二極管在為L298提供保護同時，也為感生電流向電源電路充電提供通道。C1、C2不但是濾波電容，也是儲能器件。 2.3 障礙物檢測電路設(shè)計 避障檢測采用紅外傳感器，這是一種集發(fā)射與接

51、收于一體的光電傳感器。檢測距離可以根據(jù)要求進行調(diào)節(jié)。該傳感器具有探測距離遠、受可見光干擾小、價格便宜、易于裝配、使用方便等特點，可以廣泛應(yīng)用于機器人避障、流水線計件等眾多場合。實物如圖2-12所示：其工作電壓為2—6v，滿足小車行進過程中的電量消耗。 圖2-12 紅外傳感器 這種傳感器將發(fā)射管和接收管放置在一個塑料殼內(nèi)，發(fā)射管和接收管均為長方形，尺寸為4mm*3mm，系統(tǒng)中我們設(shè)計探測距離在30cm 左右,此時探測環(huán)境良好,不易受到其它光線的干擾。傳感器采用E18-D80NK式反射紅外傳感器。該封裝形狀規(guī)則,便于安裝。探測距離在3CM到80CM范圍內(nèi)可調(diào),完全能滿足探測距離要求。傳感器

52、由于發(fā)射和接受的是紅外光，所以常見光對它的干擾較小。 光電反射式傳感器的原理圖如2-13所示，其具體原理為：當電源穩(wěn)定供電時，紅外發(fā)射管不斷地發(fā)射出紅外光，當發(fā)射出的紅外光遇到障礙物時，發(fā)射出的紅外光會發(fā)生漫反射，反射回傳感器，這時傳感器的三極管就會導通，傳感器的I/O端口與地導通，輸出為低電平，反之，發(fā)射出的紅外光沒有遇到障礙物，發(fā)射出的紅外光無法返回傳感器，傳感器的三極管就會截止，傳感器的I/O口經(jīng)10K歐的電阻與電源相連，輸出為高電平。 所以從宏觀上來看，光電反射式傳感器在電路正常工作的情況下，有障礙物時輸出低電平，沒有障礙物時輸出高電平，為低電平有效器件。 在實際測試中，需要指出

53、，光電反射式傳感器是基于障礙物能反射部分紅外光，在極端條件下，比如黑色完全不反光的障礙物，這種障礙物能夠完全吸收紅外光，所以，光電反射式傳感器無法檢測這種障礙物，或者檢測精度下降。 圖2-13 E18-D80NK型反射紅外傳感器原理圖 E18-D80NK型反射紅外傳感器的技術(shù)參數(shù)： 1.輸出電流 DC：100mA/5V 2.消耗電流 DC：<25mA 3.響應(yīng)時間：<1ms 4.指向角：15 5.有效距離：3-80cm可調(diào) 6.監(jiān)測物體：反光物體（實際測試中黑色墻壁不可檢測） 7.工作環(huán)境：-25C ~ 55C 8.標準檢測光照強度：<3000LX 2

54、.4 報警電路設(shè)計 報警模塊通過單片機給定不同頻率的高低電平利用蜂鳴器發(fā)出不同聲音。報警模塊電路圖如圖2-14所示。三極管主要是做驅(qū)動用的。因為單片機的IO口驅(qū)動能力不夠讓蜂鳴器發(fā)出聲音，所以通過三極管放大驅(qū)動電流，從而可以讓蜂鳴器發(fā)出聲音，三極管采用PNP型，當輸出低電平，三極管導通，集電極電流通過蜂鳴器讓蜂鳴器發(fā)出聲音，當輸出高電平時，三極管截止，沒有電流流過蜂鳴器，不會發(fā)出聲音。 圖2-14 報警模塊電路圖 2.5 穩(wěn)壓電源電路設(shè)計 對于一個實際的電子系統(tǒng)，要認真的分析它的電源需求。不僅僅是關(guān)心輸入電壓，輸出電壓和電流，還要仔細考慮總功耗，電源實現(xiàn)的效率，電源部分對

55、負載變化的瞬態(tài)響應(yīng)能力，關(guān)鍵器件對電源波動的容忍范圍以及相應(yīng)的允許的電源紋波，還有散熱問題等等。 由于本設(shè)計采用的芯片L298N電機驅(qū)動電路板可以提供+5V輸出，可以方便給5V的單片機供電，因此采用單電源給電機驅(qū)動芯片L298N供電即可。L298N理論上可以最高輸入46V，但是理論上L298N芯片的最高功率只有25W，在50V最高工作電壓時，電流不應(yīng)超過0.5A，實際模塊上有7805芯片給單片機提供5V，7805的正向工作電壓不應(yīng)超過28V，所以模塊VCC理論最大工作電壓不應(yīng)超過28V，實際建議不應(yīng)該超過24V，在24V工作電壓下，單個電機的電流不應(yīng)超過1A，2個電機同時使用單個電機的電流不

56、應(yīng)超過0.5A；VCC輸入多少伏，完全取決于電機的額定電壓，OUT的高電平電壓等于VCC，低電平電壓等于0V，本設(shè)計采用的減速電機額定電壓為6V左右。7805三端穩(wěn)壓集成電路，三端IC是指這種穩(wěn)壓用的集成電路，只有三條引腳輸出，分別是輸入端、接地端和輸出端。三端穩(wěn)壓IC來組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，電路內(nèi)部還有過流、過熱及調(diào)整管的保護電路，使用起來可靠、方便，而且價格便宜。穩(wěn)壓電路如圖2-15所示。 電源的選擇額定7.2V的可充電鎳氫電池組。它有低成本，循環(huán)壽命長，無污染，安全性能好，溫度使用范圍廣等特點。它的容量為2A，最高輸出電壓8.6V，有很強的續(xù)航能力。動力電池組具有較強的電流驅(qū)

57、動能力及穩(wěn)定的電壓輸出性能，經(jīng)測試在用此種供電方式下，單片機和傳感器工作穩(wěn)定，直流電機工作良好，且電池體積較小、可以充電、能夠重復利用等，能夠滿足系統(tǒng)的要求。 圖2-15穩(wěn)壓電源電路 2.6 系統(tǒng)整體電路設(shè)計 根據(jù)本章前面對設(shè)計的各個相關(guān)模塊的分別講述講述，再結(jié)合單片機的引腳功能，從而得到系統(tǒng)整體電路圖，如圖2-16所示。 圖2-16 系統(tǒng)整體電路圖 2.7 本章小結(jié) 本章主要設(shè)計了智能避障機器人的硬件系統(tǒng)，包括主控電路設(shè)計、障礙物檢測電路設(shè)計、報警電路設(shè)計、穩(wěn)壓電源電路設(shè)計和電機驅(qū)動電路設(shè)計。對每一部分的硬件作了詳細介紹和電路設(shè)計，最終完成了智能避障機器人的整

58、體電路原理圖設(shè)計和硬件組裝。 第3章 軟件設(shè)計簡介 本設(shè)計采用的是模塊化的思路來進行設(shè)計和編寫程序，程序主要由主程序模塊、延時模塊、驅(qū)動模塊、報警模塊、中斷模塊等五大部分組成，每一部分都針對相應(yīng)的硬件電路。由于本設(shè)計軟件部分是由搭檔來完成這里只作簡要介紹介紹，整機程序見附錄。 3.1 主程序模塊 3.1.1 程序控制設(shè)計 小車的程序控制系統(tǒng)是由主程序模塊、延時模塊、驅(qū)動模塊、報警模塊、中斷模塊五大模塊相互配合組成。各個程序的功能不一樣其中PWM波產(chǎn)生子程序是利用單片機的定時器產(chǎn)生的其主要目的是利用產(chǎn)生的PWM波控制L29N的使能端使其電機的平均電壓隨著PWM波

59、的占空比改變而改變，進而控制電機的轉(zhuǎn)速。電機控制子程序則是通過定義L298N的IN端口信號分別控制電機的起、停、前進和后退。避障子程序則是單片機檢測P17端口信號當信號由高電平變?yōu)榈碗娖綍r開始控制左右電機的PWM波的占空比通過調(diào)節(jié)不同占空比來調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速，使小車轉(zhuǎn)彎自動避障。本次小車程序是利用C語言進行編程通過不同子模塊的調(diào)用來實現(xiàn)小車自動避障。 3.1.2 主程序流程圖 如圖3-1所示為系統(tǒng)主程序流程圖。 首先小車進行上電初始化程序，接下來單片機控制小車開始前進，前進過程中單片機通過紅外傳感器模塊不斷檢測前方30厘米內(nèi)障礙物，并將開關(guān)量傳送給單片機。當檢測到前方有障礙物時，蜂鳴器

60、報警與此同時單片機控制電機驅(qū)動模塊驅(qū)動電機完成避障操作完，避障動作完成后小車繼續(xù)前進并檢測前方障礙物。 開始 初始化 前進 蜂鳴器報警 前方有障礙物？ 左轉(zhuǎn)90 右轉(zhuǎn)180 右轉(zhuǎn)90 前方有障礙物？ 前方有障礙物？ N Y Y Y N N 圖3-1 系統(tǒng)軟件的整體流程圖 3.2 初始化模塊 該模塊對定時器T0、T1做初始化，使定時器控制字為0x11，即“00010001”，并使定時器關(guān)閉Gate門控位，也就是僅由單片機內(nèi)部的控制寄存器TCON決定定時器的工作與否，當TR0=0時定時器0停止工作，當TR0=1時定時器0正常工作。CT=0，也意味著

61、定時器0工作在定時模式而不是計數(shù)模式，M1M0=01設(shè)置了定時器0的工作方式為方式一，為16位定時器計數(shù)器模式。 3.3 延時模塊 這個模塊定義了延時函數(shù)，具體原理是，單片機執(zhí)行空操作100*Z條，其中Z為調(diào)用函數(shù)的形參，單片機的晶振為11.0592Mhz，十二個晶振周期為一個指令周期，所以單片機的機器周期大約為1Mhz，也就是說，單片機在一秒之內(nèi)運行1M條指令，那么單片機執(zhí)行一條指令的時間大約為一微妙，執(zhí)行100條指令的時間大約為0.1ms，該函數(shù)能使單片機延時0.1*Z的時間。 3.4 中斷模塊 中斷模塊主要是完成PWM調(diào)速功能，PWM調(diào)速的原因是小車左輪右輪轉(zhuǎn)速不一樣

62、，左輪轉(zhuǎn)速比右輪快20%，所以在兩輪全正轉(zhuǎn)的時候，理論上小車是直線前進，但是實際上，因為小車左輪比右輪快20%，所以小車行走路線是圓弧，為了讓小車能夠走直線，所以使用PWM調(diào)速的方法，當需要小車直線行駛時，給左輪加83%的電壓，給右輪加100%的電壓，這樣左輪就按照83%的速度行駛，右輪全速行駛，使用這種方式后，小車能夠近似按照直線行駛。調(diào)用此函數(shù)后，小車直線行駛。也可利用PWM來進行精確的轉(zhuǎn)彎。 3.5 報警模塊 報警模塊主要是在小車遇到障礙物時，進行報警提示，可以利用延時函數(shù)來改變高低電平的占空比來實現(xiàn)蜂鳴器“滴滴滴”的報警。 3.6 驅(qū)動模塊 主要完成直流電機啟動、停

63、止、前進和后退控制。給對應(yīng)的驅(qū)動芯片控制端口IN2、IN2、IN3、IN4傳送高低電平即可實現(xiàn)小車的前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停車操作。 3.7 本章小結(jié) 本章簡單介紹了智能避障機器人的軟件系統(tǒng)和避障算法，對主程序模塊、延時模塊、驅(qū)動模塊、報警模塊、中斷模塊等五大部分作了簡單扼要的闡述。 第4章 系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 4.1 安裝步驟 1. 檢查元件的好壞 按電路圖買好元件后首先檢查買回元件的好壞，按各元件的檢測方法分別進行檢測，一定要仔細認真。而且要認真核對原理圖是否一致，在檢查好后才可上件、焊件，防止出現(xiàn)錯誤焊件后不便改正。 2. 放置、焊接各元件 按原理圖的位

64、置放置各元件，在放置過程中要先放置、焊接較低的元件，后焊較高的和要求較高的元件。特別是容易損壞的元件要后焊，在焊集成芯片時連續(xù)焊接時間不要超過10s，注意芯片的安裝方向。 4.2 系統(tǒng)調(diào)試 本系統(tǒng)的調(diào)試共分為三大部分：硬件調(diào)試、軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)。由于在系統(tǒng)設(shè)計中采用模塊設(shè)計法，所以方便對各電路模塊功能進行逐級測試：單片機控制模塊的調(diào)試、紅外傳感器模塊的調(diào)試以及電機控制模塊和報警模塊的調(diào)試，最后將各模塊組合后結(jié)合軟件進行整體測試。 4.2.1 硬件調(diào)試 對各個模塊的功能進行調(diào)試，主要調(diào)試各模塊能否實現(xiàn)指定的功能。首先燒入電機控制小程序，控制電機正反轉(zhuǎn)，停止均正常。說明電機

65、及驅(qū)動電路無誤。然后加入避障子程序，小車運轉(zhuǎn)正常時，調(diào)節(jié)紅外傳感器模塊距離使達到理想效果。接下來加入調(diào)速子程序，看調(diào)速正常與否。最后加入報警模塊和傳感器模塊，看能否正常報警。在調(diào)試程序時，發(fā)現(xiàn)有的指令用的不正確，比如說忽略了while循環(huán)，導致單片機一直報警，另外軟件程序中的延時有的過長、有的過短。類似的現(xiàn)象還有很多就不一一列舉了。特別是電機PWM控制部分的調(diào)試很麻煩，需要不斷的試驗，不過最終都完滿解決。 4.2.2 軟件調(diào)試 軟件調(diào)試采用單片機仿真器protues和單片機編程軟件Keil，將編好的程序進行調(diào)試，主要是檢查語法錯誤并確認硬件完整無誤。由于本系統(tǒng)是分模塊進行程序設(shè)計

66、的，所以調(diào)試時先分模塊進行調(diào)試。如小車紅外線避障程序、PWM調(diào)速程序，在調(diào)試時將它放在一個子程序里單獨測試，看其是否能夠完成預定的功能，如能，測試通過，否則，修改并反復測試直到通過。 雖然在軟件的調(diào)試過程中，綜合利用了設(shè)定斷點、單步、跟蹤等調(diào)試手段，使得調(diào)試工作更易進行。但是也出現(xiàn)了一定的問題，如小車一直轉(zhuǎn)彎，電機延時沒起到效果等等。通過了多次分離合并，修改測試語句以及單片機外加LED燈觀察現(xiàn)象等方法得以解決，達到綜合效果。 4.2.3 聯(lián)合調(diào)試 各模塊都調(diào)試通過之后，將各個模塊連接起來與硬件結(jié)合進行聯(lián)合調(diào)試。在進行聯(lián)合調(diào)試時，經(jīng)過反復的實驗，不斷修改參數(shù)來完善結(jié)果。使程序按照要求設(shè)計的要求進行。 4.3 本章小結(jié) 本章主要介紹了智能避障機器人的安裝和調(diào)試，通過反復的實驗，不斷修改參數(shù)來完善結(jié)果，最終實現(xiàn)了智能避障機器人的自動避障功能。 結(jié)　論 本設(shè)計