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1、包裹采集機(jī)器人對(duì)抗賽電路技術(shù)實(shí)現(xiàn)討論浙江大學(xué)工業(yè)控制技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室陳首先2006-10-211.概述包裹采集機(jī)器人的基本組成部分包裹采集機(jī)器人的基本組成部分2.主控處理器選型目前可采用的主控處理器主要有:l 單片機(jī)單片機(jī)(80C51，C8051F，PIC，）l DSP（TI公司的公司的TMS320C2000系列）系列）l 嵌入式處理器（嵌入式處理器（ARM7：S3C44B0X，）l FPGA（Altera公司的公司的 EP1C3，EP1C6，）可用于擴(kuò)展處理器外圍邏輯的器件：l CPLD（Altera公司的公司的MAX7000A系列，系列，MAX II系列，系列，）2.1 單片機(jī)主控處理器

2、優(yōu)點(diǎn)：l使用簡(jiǎn)單使用簡(jiǎn)單l價(jià)格便宜，外圍電路簡(jiǎn)單價(jià)格便宜，外圍電路簡(jiǎn)單缺點(diǎn)：l功能相對(duì)簡(jiǎn)單功能相對(duì)簡(jiǎn)單l大多數(shù)情況下需要仿真器和編程器大多數(shù)情況下需要仿真器和編程器可選型號(hào)：l80C51系列系列l(wèi)C8051F系列系列l(wèi)PIC系列系列l(wèi)AVR系列系列l(wèi)2.2 DSP主控處理器TI公司用于電機(jī)控制等領(lǐng)域的DSP有如下優(yōu)點(diǎn)：l專為電機(jī)控制設(shè)計(jì)，具有許多電機(jī)控制所需要的片上外設(shè)，如專為電機(jī)控制設(shè)計(jì)，具有許多電機(jī)控制所需要的片上外設(shè)，如PWM發(fā)生器，正交編碼器發(fā)生器，正交編碼器l外圍電路簡(jiǎn)單（片上集成外圍電路簡(jiǎn)單（片上集成Flash和和SRAM）l開(kāi)發(fā)較容易開(kāi)發(fā)較容易l價(jià)格適中價(jià)格適中DSP的缺點(diǎn)：l需

3、要仿真器需要仿真器可選型號(hào)：lTMS320LF2407lTMS320LF28122.3 嵌入式主控處理器嵌入式處理器目前應(yīng)用很廣，其優(yōu)點(diǎn)有：l性能較強(qiáng)，有豐富的片上外設(shè)，大多數(shù)處理器帶有性能較強(qiáng)，有豐富的片上外設(shè)，大多數(shù)處理器帶有PWM模塊模塊l可以移植操作系統(tǒng)（可以移植操作系統(tǒng)（uClinux，Linux等），為使用等），為使用USB攝像頭攝像頭等提供了可行方案等提供了可行方案l有豐富的開(kāi)發(fā)資料可以參考有豐富的開(kāi)發(fā)資料可以參考l不需要仿真器不需要仿真器嵌入式處理器的缺點(diǎn)：l外圍電路復(fù)雜，多數(shù)情況下需要擴(kuò)展外圍電路復(fù)雜，多數(shù)情況下需要擴(kuò)展Flash和和SDRAMl如果采用現(xiàn)成的開(kāi)發(fā)板成本較高如

4、果采用現(xiàn)成的開(kāi)發(fā)板成本較高l基于操作系統(tǒng)環(huán)境，移植基于操作系統(tǒng)環(huán)境，移植USB攝像頭等難度較大攝像頭等難度較大2.3 嵌入式主控處理器可選型號(hào)：lARM7 ARM7 系列：系列：l三星公司的三星公司的S3C44B0X S3C44B0X（片上外設(shè)豐富，有（片上外設(shè)豐富，有PWMPWM發(fā)生器，需發(fā)生器，需要外擴(kuò)要外擴(kuò)FlashFlash和和SDRAMSDRAM，有移植好的，有移植好的uClinuxuClinux，不需要仿真器），不需要仿真器）l飛利浦公司的飛利浦公司的LPC213XLPC213X系列（更像一塊高性能的單片機(jī)，片系列（更像一塊高性能的單片機(jī)，片上外設(shè)豐富，有上外設(shè)豐富，有PWMPWM

5、發(fā)生器，片上集成發(fā)生器，片上集成FlashFlash和和SRAMSRAM，外圍，外圍電路簡(jiǎn)單，不需要仿真器。個(gè)人比較推薦）電路簡(jiǎn)單，不需要仿真器。個(gè)人比較推薦）lARM9 ARM9 系列：系列：l三星公司的三星公司的S3C2410 S3C2410（功能相當(dāng)強(qiáng)大，系統(tǒng)復(fù)雜，有移植（功能相當(dāng)強(qiáng)大，系統(tǒng)復(fù)雜，有移植好的好的LinuxLinux，為使用，為使用USBUSB攝像頭等提供了可能，價(jià)格不菲）攝像頭等提供了可能，價(jià)格不菲）2.4 FPGA主控處理器FPGA（現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列）是一種可編程器件，其優(yōu)點(diǎn)有：l器件可編程，可以根據(jù)自己需要添加各種外設(shè)，使得開(kāi)發(fā)具有器件可編程，可以根據(jù)自己需要添加各種

6、外設(shè)，使得開(kāi)發(fā)具有極大靈活性極大靈活性l在在AlteraAltera公司的公司的FPGAFPGA上可以使用上可以使用NIOSIINIOSII處理器軟核，使得處理器軟核，使得FPGAFPGA變成一片變成一片3232位的嵌入式處理器，極大的方便了開(kāi)發(fā)位的嵌入式處理器，極大的方便了開(kāi)發(fā)l使用使用NIOSIINIOSII處理器軟核可在線調(diào)試，不需要仿真器處理器軟核可在線調(diào)試，不需要仿真器l外圍電路極其簡(jiǎn)單外圍電路極其簡(jiǎn)單l價(jià)格適中價(jià)格適中FPGA的缺點(diǎn)：l不同于一般的不同于一般的MCUMCU，開(kāi)發(fā)過(guò)程中會(huì)使用到硬件描述語(yǔ)言，對(duì)沒(méi)有，開(kāi)發(fā)過(guò)程中會(huì)使用到硬件描述語(yǔ)言，對(duì)沒(méi)有基礎(chǔ)的同學(xué)來(lái)說(shuō)起步相對(duì)較難基礎(chǔ)的

7、同學(xué)來(lái)說(shuō)起步相對(duì)較難可選型號(hào)：lAlteraAltera公司的公司的CycloneCyclone系列系列FPGAFPGA，如，如EP1C3EP1C3，EP1C6EP1C62.5 CPLD用于外擴(kuò)邏輯CPLD也是一種硬件可編程器件，其工作原理和FPGA基本一樣，但CPLD門數(shù)較小，價(jià)格便宜，其用途有：l擴(kuò)展主控處理器沒(méi)有的外設(shè)功能，如正交編碼單元，擴(kuò)展主控處理器沒(méi)有的外設(shè)功能，如正交編碼單元，PWMPWM發(fā)生器發(fā)生器等等l實(shí)現(xiàn)主控處理器與外設(shè)的時(shí)序轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)主控處理器與外設(shè)的時(shí)序轉(zhuǎn)換l實(shí)現(xiàn)各種數(shù)字邏輯，簡(jiǎn)化外圍電路設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)各種數(shù)字邏輯，簡(jiǎn)化外圍電路設(shè)計(jì)可選型號(hào)：lAlteraAltera公司的公司

8、的MAX7000SMAX7000S系列（系列（EPM7064,EPM7128)EPM7064,EPM7128)lAlteraAltera公司的公司的MAX3000AMAX3000A系列（系列（EPM3064EPM3064，EPM3128EPM3128）lAlteraAltera公司的公司的MAXIIMAXII系列（系列（EPM240EPM240，EPM570EPM570）3.常用傳感器介紹在機(jī)器人中，傳感器占有重要位置。在包裹采集機(jī)器人里，傳感器可以完成尋線，視覺(jué)，測(cè)距，辨識(shí)目標(biāo)等功能。常用的傳感器有：l紅外傳感器l超聲波傳感器l光敏傳感器lCCDl3.1 紅外傳感器紅外傳感器由紅外發(fā)射二極管

9、和紅外接收三極管構(gòu)成。通常使用的紅外光波長(zhǎng)是940nm。紅外發(fā)射二極管 紅外接收三極管3.1 紅外傳感器為了提高抗干擾能力，發(fā)射管發(fā)射的紅外光通常被調(diào)制到38KHz的頻率。為了提高紅外靈敏度和作用范圍，通常調(diào)制波的占空比較小但幅值很大。3.1 紅外傳感器紅外接收管通常分為分離式紅外三極管和一體化紅外接收管。l紅外三極管集、射級(jí)加一電壓，當(dāng)接收到紅外光時(shí)集射級(jí)電流較大，當(dāng)沒(méi)有紅外光時(shí)集射級(jí)電流較小。使用較為麻煩，需要自己用鎖相環(huán)對(duì)38KHz紅外光進(jìn)行鎖相檢測(cè)。l一體化紅外接收管如圖所示。當(dāng)接收管接受到38KHz紅外光時(shí)輸出高電平或脈沖，否則輸出低電平。使用簡(jiǎn)單，但體積略大。3.1 紅外傳感器紅外

10、線發(fā)射與接收的方式有兩種，其一是直射式，其二是反射式。l直射式指發(fā)光管和接收管相對(duì)安放在發(fā)射與受控物的兩端，中間相距一定距離?？捎糜谔綔y(cè)目標(biāo)物和電機(jī)測(cè)速。l反射式指發(fā)光管和接收管并列一起，平時(shí)接收管始終無(wú)光照，只在發(fā)光管發(fā)出的紅外光遇到反射物或反光物質(zhì)時(shí)，接收管收到反射回來(lái)的紅外線才工作?？捎糜趯ぞ€，探測(cè)目標(biāo)物等。常用型號(hào)HS0038A,HS0038B。3.2 超聲波傳感器超聲波傳感器由超聲波發(fā)生器和超聲波接收器組成。超聲波發(fā)生器 超聲波接收器3.2 超聲波傳感器實(shí)際應(yīng)用中，采用的超聲波頻率通常為40KHz，即加在超聲波發(fā)生器兩端的方波電壓頻率為40KHz。3.2 超聲波傳感器超聲波接收器是一

11、種無(wú)源器件，它能將接收到的超聲波能量轉(zhuǎn)化成電壓信號(hào)輸出。此輸出電壓幅值較小，需要經(jīng)過(guò)放大并通過(guò)鎖相環(huán)識(shí)別才能成為MCU能處理的邏輯信號(hào)。3.2 超聲波傳感器超聲波傳感器主要用于探測(cè)前方物體和測(cè)距。超聲波發(fā)生器發(fā)出的超聲波碰到前方障礙物后被反射回來(lái)并被超聲波接收器接收。通過(guò)計(jì)算發(fā)出超聲波與接受到超聲波的時(shí)間差可以計(jì)算出前方障礙物的距離。和紅外傳感器相比，超聲波傳感器在測(cè)距和探測(cè)障礙物方面精準(zhǔn)度和作用范圍都好很多。通常超聲波測(cè)距距離可達(dá)510米，精度可達(dá)0.1米。超聲波在空氣中的傳播速度與聲速相同，與溫度有關(guān)。3.3 光敏傳感器常用的光敏傳感器包括：l光敏電阻l光敏二極管l光敏三極管光敏傳感器可以

12、用在可見(jiàn)光反射尋物，電機(jī)測(cè)速等方面。3.3 光敏傳感器光敏電阻是一種阻值隨光照強(qiáng)度變化而變化的電阻。其優(yōu)點(diǎn)包括靈敏度高，光譜特性好，體積小，重量輕和成本低等。3.3 光敏傳感器 光敏二極管和一般的二極管相似。但光敏二極管一般工作在反偏狀態(tài)下。無(wú)光照時(shí)光敏二極管的反向電流很小，當(dāng)有光照時(shí)反向電流增加。3.3 光敏傳感器 光敏三極管和紅外接收管相似。它除了把光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電流信號(hào)外，同時(shí)又將電流信號(hào)加以放大。因此光敏三極管的光電流比相同管型的二極管光電流大很多。3.4 CCD/CMOS攝像頭典型的USB攝像頭組成框圖左：CMOS 傳感器右：CCD 傳感器3.4 CCD/CMOS攝像頭l 方案一：在u

13、Clinux/Linux下移植USB攝像頭驅(qū)動(dòng)l 方案二：采用現(xiàn)成的USB攝像頭，不用其接口芯片，而直接用MCU控制感光傳感器，得到需要的視頻信號(hào)。（例如采用CMOS傳感為HY7131R/鎂光 MI360的攝像頭）l 方案三：采用手機(jī)攝像頭。（例如采用OV9650的攝像頭）注意：如果采用方案二、三，最重要的是能否找到對(duì)應(yīng)芯片的datasheet4.電機(jī)及驅(qū)動(dòng)包裹采集機(jī)器人中可能用到的電機(jī)包括：l直流電機(jī)l有刷直流電機(jī)l無(wú)刷直流電機(jī)l步進(jìn)電機(jī)l伺服電機(jī)（舵機(jī)）4.1 直流電機(jī) 直流電機(jī)主要包括有刷直流電機(jī)和無(wú)刷直流電機(jī)。這里主要討論有刷直流電機(jī)（下簡(jiǎn)稱直流電機(jī)）。直流電機(jī)的參數(shù)主要有：l 功率W

14、l 輸出力矩 Nl 最高轉(zhuǎn)速rpml 電壓Vl 電流I4.1 直流電機(jī)直流電機(jī)的工作特性:轉(zhuǎn)速 n=n0 keI (n0是空載轉(zhuǎn)速，ke是轉(zhuǎn)速常數(shù)，I是電流）輸出轉(zhuǎn)矩 T=kmI (km 是轉(zhuǎn)矩常數(shù)，I是電流）電機(jī)電動(dòng)勢(shì) Eken電流 I（UE）/r0(U 是加在電機(jī)兩端的電壓，r0是電機(jī)繞組的內(nèi)阻）直流電機(jī)的工作特性曲線4.1 直流電機(jī) 直流電機(jī)多采用PWM（脈寬調(diào)制）方式進(jìn)行控制。其加在電機(jī)兩端的電壓為PWM波：占空比:電機(jī)兩端電壓的直流分量:由此可見(jiàn),電機(jī)電壓的平均值與PWM波的占空比成正比，可以通過(guò)調(diào)節(jié)占空比實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的調(diào)速。通常情況下，PWM波的頻率為幾十KHz。4.1 直流電機(jī)直

15、流電機(jī)的PWM調(diào)速通常由H橋?qū)崿F(xiàn)。4.1 直流電機(jī)常用H橋芯片：L298N（電流2A）4.1 直流電機(jī)電機(jī)通常采用碼盤反饋速度和轉(zhuǎn)向：光學(xué)式碼盤：l 碼盤l 發(fā)射端：紅外發(fā)射器或可見(jiàn)光源l 接收端：紅外接收器或光敏器件正交編碼脈沖：可以提高轉(zhuǎn)速檢測(cè)精度和測(cè)定轉(zhuǎn)向。4.1 直流電機(jī)直流電機(jī)控制系統(tǒng)：4.2 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，并將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的控制電機(jī)。其特點(diǎn)有：l 可以根據(jù)控制轉(zhuǎn)過(guò)精確的角度l 無(wú)需反饋，是一個(gè)半閉環(huán)系統(tǒng)l 步距誤差不會(huì)積累l 停止時(shí)有自鎖功能l 多數(shù)情況下需要使用步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)器5.機(jī)器人的供電系統(tǒng) 包裹采集機(jī)器人可采用的供電

16、方式主要是電池供電。常用的電池類型有：l 堿性電池l 鎳氫電池l 鋰電池 電池選取的主要參數(shù)：l 電池組電壓（ie:12V）l 電池組的容量（ie:2200mAH）l 電池組的最大輸出電流 （ie：10A）5.1 降壓的實(shí)現(xiàn)措施 通常情況下，機(jī)器人使用的電池為十幾伏，而很多芯片的供電電壓為5V，3.3V，甚至1.8V。因此需要采用降壓電路來(lái)得到需要的電壓。降壓電路分為兩類：l 線性降壓電路l 優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)單，可靠性較高l 缺點(diǎn)：效率低，器件發(fā)熱厲害l 開(kāi)關(guān)型降壓電路l 優(yōu)點(diǎn)：效率高，器件發(fā)熱量小l 缺點(diǎn)：電路較為復(fù)雜5.1 降壓的實(shí)現(xiàn)措施采用LM2576得到5V電壓的開(kāi)關(guān)式降壓電路5.1 降壓的實(shí)現(xiàn)措施采用TPS767D318得到3.3V和1.8V電壓的線性降壓電路5.2 獲得負(fù)電壓的措施 機(jī)器人一般采用單電源正電壓供電方式，而一些模擬器件如運(yùn)放等可能需要正、負(fù)雙電源供電，這樣就需要將正電壓轉(zhuǎn)換成負(fù)電壓。電壓極性轉(zhuǎn)化常用BuckBoost型開(kāi)關(guān)變換電路實(shí)現(xiàn)。采用LM2576得到12V電壓的典型電路6.參考資料個(gè)人資料姓名：陳首先專業(yè)：電力電子與電力傳動(dòng) 06碩88ID：chcihE-mail：ch_QQ：42319288實(shí)驗(yàn)室：電機(jī)工程樓407、應(yīng)電樓304、工控樓317感謝謝 謝！