《自動控制原理—非線性控制系統(tǒng)分析》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《自動控制原理—非線性控制系統(tǒng)分析（15頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、單擊此處編輯母版標題樣式,,單擊此處編輯母版文本樣式,,第二級,,第三級,,第四級,,第五級,,自動控制原理,西北工業(yè)大學自動化學院,,,自 動 控 制 原 理 教 學 組,自動控制原理,,,本次課程作業(yè),(38),,7 — 9, 10,,聯(lián)系并準備實驗,10,,課程回顧,:,,§7.2,,相平面法,§,7.1,概述,§,7.2,相平面法,§,7.2,相平面法,,,7.2.1,相平面的基本概念,（相平面、相軌跡和相平面圖）,,,7.2.2,,相軌跡的性質(zhì),（斜率，奇點，運動方向，垂直過橫軸）,,,7.2.3,相軌跡的繪制,（解析法 ，圖解法）,,,7.2.4,由,相軌跡求時間解,（增量法）,,

2、,7.2.5,二階系統(tǒng)的相軌跡,（極點分布，奇點性質(zhì)，相軌跡）,,,,(1),非本質(zhì)非線性系統(tǒng),,,7.2.6,非線性系統(tǒng)相平面分析,,(2),本質(zhì)非線性系統(tǒng),,,(3),非線性控制系統(tǒng),,,自動控制原理,（第,38,講）,,,§,7,非線性控制系統(tǒng)分析,,,,,§7.1,非線性控制系統(tǒng)概述,,,§7.2,相平面法,,,§7.3,描述函數(shù)法,,,,§7.4,改善非線性系統(tǒng)性能的措施,,自動控制原理,（第,38,講）,§,7,非線性控制系統(tǒng)分析,,,,§7.3,描述函數(shù)法,,,§,7.3,描述函數(shù)法,（,1,）,§,7.3.1,描述函數(shù)基本概念,(1),周期函數(shù),y(t),的富氏級數(shù)展開,描述函

3、數(shù),,§,7.3,描述函數(shù)法,（,2,）,(2),描述函數(shù)定義,輸出基波：,輸入：,描述函數(shù),N(A),的定義,：,理想繼電特性的描述函數(shù)：,演示,§7.3.2,非線性特性,的,描述函數(shù),,一般繼電特性的描述函數(shù),：,,理想繼電特性：,死區(qū)繼電特性：,純滯環(huán)繼電特性：,一般而言,,,描述函數(shù),N(A),是,A,的函數(shù),,,與頻率,w,無關,非線性環(huán)節(jié)為單,/,非單,值函數(shù),時,,,N(A),是實,/,復,數(shù),,,虛部為,/,不為,0,,,§,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),（,1,）,,1,,基本假設,①,,結(jié)構(gòu)上：,N(A), G(j,?,),串聯(lián),,②,N(A),奇對稱,,,y,

4、1,(t),幅值占優(yōu),,③,G(j,?,),低通濾波特性好,2,,穩(wěn)定性分析,例,1,理想繼電特性的負倒描述函數(shù),3,負倒描述函數(shù),,的繪制及其特點,不包圍,包圍,相交于,則系統(tǒng),穩(wěn)定,不穩(wěn)定,可能自振,,§,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),（,2,）,例,2,純滯環(huán)繼電特性的負倒描述函數(shù),3,,的繪制及其特點,,§,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),（,3,）,4,,自振分析,,(,定性,),穿入,穿出,相切于,,不是自振點,的點,對應半穩(wěn)定,,的周期運動,是自振點,,§,7,.3.3,用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng),（,4,）,自振分析,,(,舉例,),演示,,課程小結(jié),(1),基本假設,①,,結(jié)構(gòu)上：,N(A), G(j,?,),串聯(lián),,②,N(A),奇對稱,,,y,1,(t),幅值占優(yōu),,③,G(j,?,),低通濾波特性好,(2),穩(wěn)定性分析,(3),自振分析,不包圍,包圍,相交于,則系統(tǒng),穩(wěn)定,不穩(wěn)定,可能自振,穿入,穿出,相切于,,不是自振點,的點,對應半穩(wěn)定,,的周期運動,是自振點,1.,描述函數(shù)的概念、定義,2.,描述函數(shù)分析方法,自動控制原理,,,本次課程作業(yè),(38),,7 — 9, 10,,聯(lián)系并準備實驗,10,謝謝 ！,,,