立式精鍛機自動上料機械手設計含9張CAD圖,立式,精鍛機,自動,機械手,設計,cad 任務書 論文(設計)題目：立式精鍛機自動上料機械手三維設計 工作日期：2017年12月18日 ~ 2018年05月20日 1.選題依據(jù): 本課題研究的機械手主要用于立式精鍛機，針對軸類零件精鍛自動生產(chǎn)線，將加熱后的坯料從運輸車上取下搬運到立式精鍛機上。機械手固定安裝在JD100立式精鍛機前 ，要求機械手抓取工件時，滿足被握持的工件形狀、尺寸大小、重量、材料性能、表面狀況等要求。 2.論文要求(設計參數(shù)): 1）抓重：60公斤 2）坐標形式：圓柱坐標 3）自由度數(shù)：4個 4）最大工作半徑：1700mm 5）手臂最大中心高：2300mm 6）手臂運動參數(shù)： 手臂伸縮范圍 0-500mm 手臂伸縮速度 伸出176mm/s 縮回233mm/s 0-600mm手臂升降速度 上升100mm/s 下降150mm/s 手臂升降范圍 0-600mm 手臂回轉范圍 0-200（實際使用為95 ） 手 臂 回 轉 速 度 60°/s 7）手腕運動參數(shù)： 手腕回轉范圍：0-180° 手腕回轉速度：201°/s 3.個人工作重點: 采用三維設計軟件完成立式精鍛機自動上料機械手的設計，包括機械手總裝結構設計、機械手手部、腕部、臂部結構設計、機械手升降機構的結構設計，同時編寫設計說明書，完成英文翻譯工作。 4.時間安排及應完成的工作: 第1周：布置畢設任務 第2周：根據(jù)題目查閱文獻第3周：準備開題報告材料 第4周：撰寫開題報告，準備開題答辯第5周： 查閱文獻進行方案設計 第6周：根據(jù)方案完成結構設計第7周：零件三維設計和建模第8周：零件三維設計和建模第9周：零件三維設計和建模 第10周：將三維零件進行裝配，完成裝配圖第11周：完善裝配圖和零件圖 第12周：完成設計說明書和英文翻譯第13周：完善設計說明書和英文翻譯第14周：上交材料，答辯 5.應閱讀的基本文獻: [1]天津大學編寫組編. 工業(yè)機械手設計基礎. 天津：科學技術出版社 [2]徐元昌．工業(yè)機器人[M]，北京：中國輕工業(yè)出版社，1986：1-97. [3]中國機械工程學會塑性工程學會．鍛壓手冊[M]，第3冊，北京：機械工業(yè)出版社 ，2007：641-688． [4]李允文．工業(yè)機械手設計[M]，機械工業(yè)出版社，1996.5. [5]孫志禮等. 機械設計[M]. 沈陽: 東北大學出版社. [6]齊進凱. 氣動機械手的結構設計、分析及控制的研究[D].東華大學,2006. [7]陳幼平，馬志艷，袁楚明，周祖德．六自由度機械手三維運動仿真研究[J]，計算機應 用研究，2006（6）P205-207． [8]賀煒，李劍玲，丁毅，李體仁，夏田．立臥兩用凸輪式換刀機械手的設計[J]，機械制 造，2003（7）． [9]嚴學高，孟正大.機器人原理.南京:東南大學出版社，1992 [10]邢啟恩,宋成芳著. SolidWorks 2008 三維設計基礎與典型范例. 北京:電子工業(yè)出版社 ,2008,5. 指導教師簽字： XX 教研室主任意見： 同意 簽字：XX 2017年12月14日 教學指導分委會意見： 同意 簽字：XX 2017年12月15日 學院公章 進度檢查表 第 -1 周 工作進展情況 選定課題：立式精鍛機自動上下料機械手三維設計，同時對于課題進行一定的熟悉，了解其功能。并根據(jù)課題查閱關于自動上下料機械手的相關參考文獻，了解機械手的作用以及其應用、發(fā)展趨勢。定下設計參數(shù)與初步的結構選定方案，同時撰寫本課題開題報告，進行開題報告的答辯。 2018年01月10日 指導教師意見 根據(jù)課題查閱關于自動上下料機械手的相關參考文獻，了解了機械手的作用以及其應用、發(fā)展趨勢，掌握了立式精鍛機自動上下料機械手的有關內(nèi)容，技術路線可行，時間進度安排合理，較好地完成了開題階段的任務。 指導教師(簽字)：XX 2018年01月11日 第 2 周 工作進展情況 查閱相關資料，并初步設計自動上料機械手的回轉定位結構，手臂伸縮 、升降結構、手腕和夾緊結構以及中間座結構的基本方案，并進行二維零件圖以及裝配圖初步繪制，撰寫設計說明書至方案設計部分 2018年01月10日 指導教師意見 根據(jù)畢業(yè)設計進度計劃，初步設計了自動上料機械手的回轉定位結構、手臂伸縮、升降結構、手腕和夾緊結構以及中間座結構的基本方案，撰寫設計說明書此部分初稿，并進行了二維零件圖以及裝配圖初步繪制，完成了進度計劃相關部分。 指導教師(簽字)：XX 2018年03月16日 第 5 周 工作進展情況 完成液壓原理圖，機械手中間部件裝配圖，機械手手臂升降、伸縮、回轉結構、夾持式手部、手腕部件以及油缸的二維裝配圖。對機械手的夾持式手部作受力計算分析并且得出夾緊力，利用夾緊力算出夾緊缸尺寸；計算安全力矩得出液壓缸所需壓力。并初步進行機械手各結構的三維建模。 2018年04月10日 指導教師意見 根據(jù)畢設任務計劃，完成了液壓原理圖、機械手中間部件裝配圖，機械手手臂升降、伸縮、回轉結構、夾持式手部、手腕部件以及油缸的二維裝配圖。進行了機械手的夾持式手部作受力計算，并初步進行機械手各結構的三維建模。 指導教師(簽字)：XX 2018年04月11日 第 8 周 工作進展情況 完成所有二維裝配圖紙，液壓原理圖紙。設計并校核完機械手的零部件及各結構的分析，并繪制完成機械手大部分的零部件的三維建模， 完成立式精鍛機自動上料機械手的設計說明書初稿。 2018年05月01日 指導教師意見 完成了二維裝配圖紙、液壓原理圖紙；完成了機械手的零部件及各結構的校核；完成了機械手手腕和手部零部件的三維建模；完成了立式精鍛機自動上料機械手的設計說明書初稿。 指導教師(簽字)：XX 2018年05月02日 第 11 周 工作進展情況 完成機械手所有的三維裝配以及所有的二維圖紙，立式精鍛機自動上料機械手三維設計說明書撰寫完畢，英文文獻翻譯完畢。 2018年05月19日 指導教師意見 完成機械手所有零部件的三維裝配體，生成了二維圖紙，完成設計說明書和英文文獻翻譯。準備畢業(yè)答辯。 指導教師(簽字)：XX 2018年05月21日 第周 工作進展情況 年 月 日 指導教師意見 指導教師(簽字)： 年 月 日 過程管理評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 工作態(tài)度 態(tài)度認真，刻苦努力，作風嚴謹 3 3 遵守紀律 自覺遵守學校有關規(guī)定，主動聯(lián)系指導教師,接受指導 3 2 開題報告 內(nèi)容詳實，符合規(guī)范要求 5 3 任務完成 按時、圓滿完成各項工作任務 4 4 過程管理評分合計 12 過程管 理評語 該生在畢業(yè)設計過程中態(tài)度認真，刻苦努力，積極主動地分析問題和解決問題，主動聯(lián)系指導老師，遇到問題，積極主動地查閱資料，并能解決問題。通過查閱相關文獻資料，很好地完成了開題報告，開題報告內(nèi)容詳實，論述清晰，格式規(guī)范，同時很好地完成了文獻綜述。從方案設計、結構設計、三維建模整個畢設過程，都能夠獨立思考，認真完成了中期檢查，符合進度計劃的要求。設計說明書論述清晰，分析、計算過程準確，結構合理，很好地完成了畢業(yè)設計任務。 指導教師簽字:XX 日期:2018-05-22 指導教師評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 5 3 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確合理,結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 指導教師評分合計 14 指導教 師評語 XX同學的畢業(yè)設計題目符合培養(yǎng)目標要求，具有研究價值和實踐意義，難度適宜，工作量飽滿，有一定的創(chuàng)新性。該生有較強的綜合運用知識能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力、科研方法運用能力和分析問題解決問題的能力。論文文題相符，概念準確，分析、論證、計算、設計、實驗等正確合理，結論明確；論文結構合理，撰寫格式、圖表等符合規(guī)范要求，論述清晰，該生具有中文表達與外語能力。在整個畢業(yè)設計過程中，該生態(tài)度較為端正，按時完成階段性任務，同意該生參加畢業(yè)答辯。 指導教師簽字:XX 日期:2018-05-22 評閱人評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表 達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 5 3 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確 合理,結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 評閱人評分合計 14 評閱人 評語 論文以立式精鍛機自動上料機械手為設計內(nèi)容，主要完成了機械手的機械結構和液壓驅(qū)動系統(tǒng)的設計。論文選題具有較高的工程應用價值，題目難度適中，工作量飽滿。論文的設計思路清晰，計算流程較為完備，表明該生具有比較扎實的專業(yè)知識基礎，具備應用專業(yè)知識解決實際工程問題的能力。論文文字表述流暢，文獻分析合理，軟件使用熟練。論文計算準確，流程完整，結果合理，設計過程較為完備。論文結構明晰，寫作規(guī)范，圖表詳細，符合論文寫作規(guī)范。該生已達到本科生培養(yǎng)目標要求，建議準予答辯。 評閱人簽字：XX評閱人工作單位：XX日期：2018-05-22 答辯紀錄 學生姓名：XX 專業(yè)班級：XX 畢業(yè)論文(設計)題目： 立式精鍛機自動上料機械手三維設計 答辯時間：2018年05月 日 時 分 ~ 時 分 答辯委員會(答 主任委員(組長)： XX 委 員(組 員)： XX XX 辯小組)成員 答辯委員會(答辯小組)提出的問題和答辯情況 問題1：圖上零件運動關系是怎樣的？主從運動是什么？ 回 答： 定位油缸進行定位，定位后，手臂伸出并回轉，通過液壓系統(tǒng)帶動夾鉗式手部進行工件夾取 主運動為手臂運動，從運動為手部運動。 問題2：說明圖內(nèi)的運作原理，順序 回 答： 定位油缸帶動手臂伸縮機構，手臂移動之后手腕回轉，再進行手爪的抓取 問題3：裝配圖中方框的含義是什么 回 答： 在進行繪制時，由于使用復制命令，沒有復制原方框，導致此處方框無意義。是畫圖的失誤，抱歉。 問題4：軸的軸向是如何固定的 回 答： 利用一對滾動軸承進行定位問題5：ф12H7是什么意義 回 答： 孔的直徑為12mm，基孔制配合，公差為7級 記錄人： 2018年05月24日 答辯委員會評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 自述總結 思路清晰,語言表達準確,概念清楚,論點正確,分析歸納合理 10 7 答辯過程 能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù) 10 7 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確 合理,結論明確；論文結構、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表 達與外語應用能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 10 7 答辯委員會評分合計 32 答辯委員會評語 XX同學在畢業(yè)設計工作期間，工作努力，態(tài)度比較認真，能遵守各項紀律，表現(xiàn)一般。 能按時、全面、獨立地完成與畢業(yè)設計有關的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。 論文立論正確，理論分析無原則性的錯誤，解決問題方案比較實用，結論正確。 論文使用的概念正確，語句通順，條理比較清楚。 論文中使用的圖表，設計中的圖紙在書寫和制作時，能夠執(zhí)行國家相關標準，基本規(guī)范。 能夠獨立查閱文獻，外語應用能力一般，原始數(shù)據(jù)搜集得當，實驗或計算結論準確可靠。 答辯過程中，能夠簡明地闡述論文的主要內(nèi)容，回答問題基本正確，但缺乏深入地分析。 答辯成績： 32 答辯委員會主任： XX 2018年05月30日 成績評定 項目分類 成績評定 過程管理評分 12 指導教師評分 14 評閱人評分 14 答辯委員會評分 32 總分 72 成績等級 C 成績等級按“A、B、C、D、F”記載 成績審核人簽章： XX 審核人簽章： XX 一、選題依據(jù) 1、論文（設計）題目 立式精鍛機自動上料機械手三維設計 2、研究領域 三維設計，機械設計，液壓傳動 3、論文（設計）工作的理論意義和應用價值 我國國家標準(GB/T 12643-90)對機械手的定義：具有和人手臂相似的動作功能， 可在空間抓放物體，或進行其它操作的機械裝置。 機械手技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。 理論意義：其一，對于機器人的研制，尤其仿人機器人的研究應用，必將對機器人行業(yè)起到積極的促進作用；其二，仿人機械手的研發(fā)隸屬于制造業(yè)，其研制成功與推廣，可以增加就業(yè)，創(chuàng)造經(jīng)濟價值；其三，其技術的實現(xiàn)可以促進制造業(yè)的信息化、自動化和產(chǎn)品的智能化，提升產(chǎn)品技術含量和附加值，從而促進我國制造業(yè)相關技術領域的發(fā)展。 應用價值：機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著我國經(jīng)濟的騰飛，國家在工業(yè)方面也得到了迅猛發(fā)展，機械手作為工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的一種工具，對其技術的不斷突破也變得日趨重要。目前，機械手的種類大至可按驅(qū)動方式分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要，機械手在工業(yè)應用中越來越重要。特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作代替人作業(yè)。 本課題研究的機械手主要用于立式精鍛機，針對軸類零件精鍛自動生產(chǎn)線，將加熱后的坯料從運輸車上取下搬運到立式精鍛機上。機械手固定安裝在 JD100 立式精鍛機前，要求機械手抓取工件時，滿足被握持的工件形狀、尺寸大小、重量、材料性能、表面狀況等要求。 4、目前研究的概況和發(fā)展趨勢 工業(yè)機械手的第一次迅猛發(fā)展是在第二次世界大戰(zhàn)，最早應用在美國橡樹嶺國家實驗室的搬運核原料的遙控機械操作手研究，時間大約是在上世紀 40 年代，它是一 10 種主從型的控制系統(tǒng)。1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。控制系統(tǒng)有別于 40 年代的主從型而是示教型的；1962 年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上， 研制出一種更新興的機械手，運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮，用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓做儲存裝置。這個機械手對機械手的發(fā)展有著深遠的意義， 日后的不少球面坐標式機械手就是在這個基礎上發(fā)展起來的；同一年該公司和普曼公司合并成重組為萬能制動公司，專門生產(chǎn)工業(yè)機械手。雖然上述機械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外機械手發(fā)展的重要基礎。在機械手得到一定程度的發(fā)展后，從 60 年代后期起，噴漆、弧焊工業(yè)機器人相繼在生產(chǎn)中開始應用。1978 年美國 Unimate 公司和斯坦福大學、麻省理工學院聯(lián)合研制出一種 Unimation-Vic.arm 型工業(yè)機械手， 裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)。聯(lián)邦德國機器制造業(yè)是從 1970 年開始應用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設備的上下料等作業(yè)。 我國工業(yè)機械手的研究與開發(fā)起步較晚，比歐美要晚 30 年左右，起步于上世紀 70 年代，1972 年我國第一臺機械手在上海開發(fā)成功，隨之全國各省都開始研制和應用機械手。從第七個五年計劃開始，我國政府更加加大了對工業(yè)機器人的重視程度， 并且為此項目投入了大量的資金，在眾多學者及研究人員的參與下，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機器人，其中有由北京機械自動化研究所設計制造的噴涂機器人， 廣州機床研究所和北京機床研究所合作設計制造的點焊機器人，大連機床研究所設計制造的氬弧焊機器人，沈陽工業(yè)大學設計制造的裝卸載機器人等等。這些機器人的控制器，都是由中國科學院沈陽自動化研究所和北京科技大學機器人研究所開發(fā)的。與此同時，一系列的機器人關鍵部件也被開發(fā)出來，如機器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機，編碼器等。 目前工業(yè)機械手在國內(nèi)主要是逐步擴大應用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，在應用專用機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構以及根據(jù)不同類型的加緊機構，設計成典型的通用機構，所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類型的基加緊機構，即可組成不同用途的機械手。既便于設計制造，又便于更換工件，擴大應用范圍。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。 在國外機械制造業(yè)中工業(yè)機械手應用較多，發(fā)展較快。目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定 的操作。此外，國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時， 即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定成績。視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀（即距離傳感器）以及微型計算機。工作時電視照相機將物體形象變成視頻信號，然后送給計算機，以便分析物體的種類、大小、顏色和位置，并發(fā)出指令控制機械手進行工作。觸覺功能即是在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時機械手首先伸出手指尋找工作，通過安裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸覺作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通過裝在手指內(nèi)的敏感元件來控制，達到自動調(diào)整握力的大小?？傊?，隨著傳感技術的發(fā)展機械手裝配作業(yè)的能力也將進一步提高。更重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 隨著機械手的發(fā)展，人們也對機械手的應用與發(fā)展提出了更高的要求，一是重復高精度，精度是指機械手到達指定點的精確程度，它與驅(qū)動器的分辨率以及反饋裝置密切相關。重復精度是指如果動作重復多次，機械手到達同樣位置的精確程度。顯然， 重復精度比精度更重要；二是模塊化，有的公司把帶有系列導向驅(qū)動裝置的氣動機械手稱為簡單的傳輸技術，而把模塊化拼裝的氣動機械手稱為現(xiàn)代傳輸技術。模塊化拼裝的氣動機械手比組合導向驅(qū)動裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及氣管的導向系統(tǒng)裝置，使機械手運動自如。由于模塊化氣動機械手的驅(qū)動部件采用了特殊設計的滾珠軸承，使它具有高剛性、高強度及精確的導向精度。優(yōu)良的定位精度也是新一代氣動機械手的一個重要特點。模塊化氣動機械手使同一機械手可能由于應用不同的模塊而具有不同的功能，擴大了機械手的應用范圍，是氣動機械手的一個重要的發(fā)展方向；三是無給油化，無給油化是個新提出的概念，主要是為了適應食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求，不加潤滑脂的不供油潤滑元件已經(jīng)問世。隨著材料技術的進步，新型材料（如燒結金屬石墨材料）的出現(xiàn)， 構造特殊、用自潤滑材料制造的無潤滑元件，不僅節(jié)省潤滑油、不污染環(huán)境，而且系統(tǒng)簡單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長；四是機電氣一體化，機電氣一體化的核心思想在于發(fā)展與電子技術相結合的自適應控制氣動元件，使氣動技術從“開關控制” 進到高度的“反饋控制”，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。 二、論文（設計）研究的內(nèi)容 1.重點解決的問題 機械手總裝結構設計，機械手驅(qū)動結構的設計，機械手手部、腕部、臂部結構設計，機械手升降機構的結構設計，機械手的驅(qū)動控制。 2. 擬開展研究的幾個主要方面（論文寫作大綱或設計思路） （1）選擇機械手基本形式； （2）采用合適的坐標式實現(xiàn)相關功能； （3）設計自動上料機械手的驅(qū)動機構； （4）選定機械手手部抓取的方案、腕部的回轉范圍、速度及機構的選定，臂部回轉，升降，伸縮的方案及結構的選定； （5）對總體的布局及裝配設計； （6）對機械手內(nèi)的零件進行疲勞強度以及接觸應力的安全系數(shù)校核。 3.本論文（設計）預期取得的成果 （1）一套完整的立式精鍛機自動上料機械手三維模型以及其二維零件圖、裝配圖 （2）一份立式精鍛機自動上料機械手的設計說明書 （3）一篇外文文獻翻譯 三、論文（設計）工作安排 1. 擬采用的主要研究方法（技術路線或設計參數(shù)）； 采用三維設計軟件完成立式精鍛機自動上料機械手的設計，包括機械手總裝結構設計、機械手手部、腕部、臂部結構設計、機械手升降機構的結構設計。 本設計的機械手用于軸類零件精鍛自動生產(chǎn)線上，將加熱后的坯料從運輸車上取下搬運到立式精鍛機上。機械手固定安裝在 JD100 立式精鍛機前。設計參數(shù)： （1）抓重：60 公斤 （2）坐標形式：圓柱坐標 （3）自由度數(shù)：4 個 （4）最大工作半徑：1700mm （5）手臂最大中心高：2300mm （6）手臂運動參數(shù)： 手臂伸縮范圍 0-500mm 手臂伸縮速度 伸出 176mm/s 縮回 233mm/s 0-600mm 手臂升降速度 上升 100mm/s 下降 150mm/s 手臂升降范圍 0-600mm 手臂回轉范圍 0-200（實際使用為 95 ） 手臂回轉速度 60°/s （7）手腕運動參數(shù)： 手腕回轉范圍：0-180° 手腕回轉速度：201°/s 2. 論文（設計）進度計劃 第 1 周：布置畢業(yè)設計任務確定立式精鍛機自動上下料機械手三維設計的選題 第 2 周：根據(jù)立式精鍛機自動上下料機械手三維設計的課題查閱相關參考文獻 第 3 周：準備自動上下料機械手開題報告材料 第 4 周：撰寫本課題開題報告，準備開題答辯 第 5 周：查閱關于機械手的文獻并進行自動上下料機械手的方案設計 第 6 周：根據(jù)方案完成自動上下料機械手的結構設計 第 7 周：自動上下料機械手中部分零件三維設計和建模 第 8 周：自動上下料機械手中部分零件三維設計和建模 第 9 周：自動上下料機械手中部分零件三維設計和建模 第 10 周：將完成的機械手的三維零件進行裝配，完成自動上下料機械手裝配圖 第 11 周：完善并修改自動上下料機械手的裝配圖及其零件圖 第 12 周：完成自動上下料機械手的設計說明書和英文文獻的翻譯 第 13 周：完善并修改自動上下料機械手的設計說明書和英文文獻的翻譯 第 14 周：上交自動上下料機械手說明書，英文文獻的翻譯及其三維裝配圖、零件圖等所有材料，并進行論文答辯 四、需要閱讀的參考文獻 [1] 張俊.基于視覺定位的自動上下料機械手系統(tǒng)研究[D].石家莊:石家莊鐵道大學,2012. 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