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1、氣動(dòng)助力機(jī)械手 使用說明書 大連欣源機(jī)電有限公司 Dalian CY Mechatronics Co,, Ltd. 氣動(dòng)助力機(jī)械手使用維護(hù)說明書 一、概述 首先感謝您選擇了我公司生產(chǎn)的氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手， 氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械 手是我公司自主研發(fā)的一款應(yīng)用于生產(chǎn)線助力搬運(yùn)的設(shè)備， 此設(shè)備操 作簡(jiǎn)單、使用安全可靠、維護(hù)保養(yǎng)方便等顯著特點(diǎn)，只需進(jìn)行簡(jiǎn)單的 按鈕操作即可實(shí)現(xiàn)工件的快速搬運(yùn)， 是現(xiàn)代生產(chǎn)線、倉庫等最理想的 搬運(yùn)設(shè)備。 本機(jī)與傳統(tǒng)電動(dòng)助力機(jī)械手相比，具有結(jié)構(gòu)輕巧、拆裝方便、用 途廣泛等特點(diǎn)，可搬運(yùn)載荷從10Kg到100Kg，滿足不同用戶的需要。 本產(chǎn)品具有以下幾個(gè)顯著

2、特點(diǎn)： 1 .穩(wěn)定性高，操作簡(jiǎn)單。采用全氣動(dòng)控制，只需操作一個(gè)控制 開關(guān)便可完成工件的搬運(yùn)過程。 2 .效率高，搬運(yùn)周期短。搬運(yùn)開始后，操作者用較小的力便可 控制工件在空間中的運(yùn)動(dòng)，并且可在任意位置停止，搬運(yùn)過程輕松、 快捷、連貫。 3 .安全性能高，設(shè)置了斷氣保護(hù)和工件檢測(cè)。當(dāng)氣源壓力突然 消失時(shí)，工件會(huì)保持在原位置而不下落。掛鉤上沒有工件時(shí)，有載開 關(guān)無法啟動(dòng)，避免操作端突然升起，保護(hù)操作者的安全。 4 .主要元器件均采用國(guó)際知名品牌產(chǎn)品，質(zhì)量有保證。 本使用說明書詳細(xì)說明了其使用方法及注意事項(xiàng)， 為更好的操作 設(shè)備，使用前請(qǐng)仔細(xì)閱讀本說明書并妥善保管。 二、性能參數(shù) 作業(yè)半

3、徑：700~2500mm 升降幅度：1300mm 水平旋轉(zhuǎn)角度：0~350 掛鉤旋轉(zhuǎn)角度：360 額定載荷：30Kg 工作壓力：0.5Mpa 三、構(gòu)造原理簡(jiǎn)介 本套助力機(jī)械手系統(tǒng)采用全氣動(dòng)控制來搬運(yùn)工件，其主體由支 座、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、連桿組、吊鉤、氣動(dòng)控制系統(tǒng)組成，如圖一所示，簡(jiǎn) 介如下： 3140 0097009點(diǎn)室4 4J 005 1.支座 2.動(dòng)力機(jī)構(gòu) 3.氣動(dòng)控制系統(tǒng) 4.連桿組 5.吊鉤 圖一 氣動(dòng)助力機(jī)械手的組成 1 .支座：支撐整個(gè)機(jī)械臂并帶有旋轉(zhuǎn)功能，根據(jù)要求可在規(guī)定范 圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。支座用 4個(gè)M20膨脹螺栓固定在地面上。 2 .動(dòng)力機(jī)構(gòu)：由氣缸推

4、動(dòng)滑塊運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)操作端的升降運(yùn)動(dòng)。 3 .連桿組：平行四邊形的桿機(jī)構(gòu)依靠氣缸和平衡塊實(shí)現(xiàn)任意位置 的平衡停止，可使連桿組操作端在 1800mm的水平范圍，最大半徑 2500mm,最小半徑700mm,豎直升程1300mm的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。 4 .吊鉤：吊鉤鉤上裝有工件檢測(cè)裝置，確保搬運(yùn)過程中的安全。 5 .氣動(dòng)控制系統(tǒng)：系統(tǒng)的動(dòng)力和控制均采用氣動(dòng)，調(diào)壓閥安裝在 氣控柜中，用于調(diào)整機(jī)械手有載和無載的狀態(tài)。 控制閥安裝在連桿組 的操作端，為兩位搖臂型手動(dòng)閥， 通過撥動(dòng)手動(dòng)閥使機(jī)械手處于有載 或者無載的狀態(tài)。 四、安裝 1.對(duì)安裝人員的要求 (1)安裝人員必須經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)，必須具有一定的文

5、化水品，并 熟悉本機(jī)的主要性能和特點(diǎn)，具備熟練的機(jī)械操作技能和排除一般故 障的能力。 (2)安裝人員必須佩戴必要的安全保護(hù)用品，如安全帽、安全帶 等，嚴(yán)禁酒后上崗。 (3)施工作業(yè)應(yīng)聽從指揮，彼此配合協(xié)調(diào)，不得各行其是。 (4)安裝人員應(yīng)在指定的崗位上工作， 不得擅自離開或互相調(diào)換 崗位。若因工作需要，中途調(diào)換人員，應(yīng)做好交接工作。 2.現(xiàn)場(chǎng)的準(zhǔn)備 (1)安裝之前，應(yīng)首先熟讀本機(jī)使用說明書中的有關(guān)內(nèi)容。選擇 適當(dāng)?shù)陌惭b位置，保證機(jī)械手安裝符合質(zhì)量和安全要求。 (2)選定安裝位置，應(yīng)使搬運(yùn)操作位于機(jī)械手的作業(yè)半徑之內(nèi)， 但機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)部件與固定設(shè)備之間的安全距離不得小于 200m

6、m。 (3)選擇基礎(chǔ)時(shí)，應(yīng)考慮地面具有一定的承載能力。 (4)現(xiàn)場(chǎng)供氣狀況應(yīng)良好，保證足夠的供氣量。 3.安裝前的準(zhǔn)備工作 (1)設(shè)備運(yùn)抵現(xiàn)場(chǎng)，應(yīng)首先檢查設(shè)備在運(yùn)輸過程中有無損壞，各 零部件有無遺失現(xiàn)象。 (2)安裝前應(yīng)將各種連接件和標(biāo)準(zhǔn)件清點(diǎn)好，準(zhǔn)備安裝使用。 (3)必要的輔助設(shè)備和量具： 1t以上吊車一臺(tái)，水平尺。 4.正式安裝 當(dāng)上述各項(xiàng)工作準(zhǔn)備就緒，確認(rèn)基礎(chǔ)符合要求、設(shè)備完好后，可 進(jìn)行機(jī)械手的正式安裝。 (1)根據(jù)支座固定板安裝孔的尺寸，將 4個(gè)M20的膨脹螺栓固 定在地面，并確保固定可靠。 (2)將支座固定板放入已固定的膨脹螺栓中， 水平尺放置在固定 板上表面

7、，通過向固定板與地面間放置調(diào)整墊片將固定板上表面調(diào)整 至水平，把緊膨脹螺栓。 (3)用輔助起重設(shè)備將支座部分吊起，放置到固定板上，使進(jìn)氣 口朝向氣源方向，用配套螺釘連接固定。 (4)用輔助起重設(shè)備將動(dòng)力機(jī)構(gòu)和連桿組整體吊起， 放置在支座 上，用配套螺釘連接固定。 (5)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)的范圍調(diào)整支座上擋塊的位置。 (6)將氣源接至支座下側(cè)的進(jìn)氣口，打開氣源，將氣控柜中的減 壓閥壓力調(diào)整至 0.4Mpa。 五、使用前的檢查項(xiàng)目 1 .檢查各螺栓緊固件有無松動(dòng)現(xiàn)象，如有松動(dòng)應(yīng)及時(shí)擰緊。 2 .檢查機(jī)械手氣動(dòng)系統(tǒng)工作是否正常。 3 .檢查各桿組關(guān)節(jié)處是否靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。 4 .檢查斷氣保護(hù)功

8、能，在有載狀態(tài)時(shí)突然切斷氣源，吊鉤保持在 原位置不下落。 5 .檢查吊鉤有載檢測(cè)裝置，在吊鉤無負(fù)載狀態(tài)時(shí)將控制開關(guān)推至 有載，機(jī)械手無響應(yīng)。 6 .檢查機(jī)械手的平衡狀況，在無載狀態(tài)下是否可在作業(yè)范圍內(nèi)任 意位置停止。 六、操作 1.機(jī)械手操作之前，應(yīng)做好以下工作： (1)當(dāng)班操作者必須認(rèn)真閱讀上班的運(yùn)行記錄，發(fā)現(xiàn)問題及時(shí) 解決。 (2)控制開關(guān)位于無載狀態(tài)。 (3)確認(rèn)氣源已打開，并且氣源壓力足夠。 2 .機(jī)械手的操作，必須注意以下事項(xiàng)： (1)操作者必須經(jīng)過專門培訓(xùn)，經(jīng)考試合格后方可上崗，嚴(yán)格 遵守安全操作規(guī)程。 (2)不可在搬運(yùn)工件過程中將控制開關(guān)推至無載。 (2)不

9、可搬運(yùn)指定工件以外的其它物體。 (3)不可吊鉤無載狀態(tài)下同時(shí)將控制開關(guān)推至有載并向下拉動(dòng) 吊鉤。 (4)不可搖晃懸浮的負(fù)載。 (5)不可將無人看守的負(fù)載留在空中。 (6)不可用吊鉤的尖端承受負(fù)載。 (7)吊鉤需勾取工件上的指定位置， 并確保此位置的強(qiáng)度足夠。 (8)確保相關(guān)工作人員知道負(fù)載的吊升路線，不要在工作人員 的正上方吊升負(fù)載。 (9)不要將手放在吊鉤的內(nèi)部。 (10)避免設(shè)備碰撞。 (11)在進(jìn)行維護(hù)前要斷開氣源。 3 .操作方法 首先將吊鉤移至工件的上方， 把吊鉤放入工件的孔中， 并確保連 接可靠，將控制開關(guān)推至有載狀態(tài)，向上提起桿組前端扶手，使吊鉤 內(nèi)部

10、的負(fù)載檢測(cè)彈簧壓縮，此時(shí)機(jī)械手工作，工件將處于懸浮狀態(tài)。 操作者可輕松移動(dòng)工件在空間中的位置。 在搬運(yùn)過程中，工件可在作業(yè)范圍內(nèi)任意位置停止， 此時(shí)嚴(yán)禁將 控制開關(guān)推至無載狀態(tài)。 將工件搬至制動(dòng)位置后， 使工件與放置面接觸， 將控制開關(guān)推至 無載，接觸工件懸浮狀態(tài)，把吊鉤從工件中取出，完成搬運(yùn)過程。 控制開關(guān) （有救/無戴） 仃我檢測(cè)裝置 吊料旋轉(zhuǎn)軸 吊鉤一7 氣控柜外側(cè)裝有兩個(gè)壓力調(diào)節(jié)旋鈕, 分別控制機(jī)械手在無載和有 載狀態(tài)下的壓力，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)壓力增大，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)壓力減小，調(diào)整 過程要緩慢，避免機(jī)械手前端突然上升或下落。 七、氣動(dòng)系統(tǒng) 必須由電氣工程技術(shù)人員管

11、理機(jī)械手的氣動(dòng)控制系統(tǒng)。 出現(xiàn)故障 時(shí)首先應(yīng)查閱氣動(dòng)原理圖，檢查氣源壓力是否正常，檢查各閥體是否 正常工作，氣動(dòng)元件明細(xì)如下： 氣動(dòng)元件明細(xì) 序號(hào) 名稱 規(guī)格型號(hào) 數(shù)量 廠家 1 氣缸SCA2 -00-100-200 1 CKD 2 過濾減壓閥W 3000 1 CKD 3 精密過濾器M 3000 1 CKD 4 精密減壓閥IR 2020 1 SMC 5 精密減壓閥IR 2120 2 SMC  6 氣控閥 3 A3, 0-10 1 Air TAC 7 氣控閥 3A22 >0-06 1 AirTAC 8

12、 機(jī)械閥 M5Y 110-06 1 AirTAC 9 機(jī)械閥 S3B- -06 1 AirTAC 八、保養(yǎng)和維修 機(jī)械手的正確保養(yǎng)， 對(duì)于減少機(jī)器的故障率、 延長(zhǎng)機(jī)器的使用壽 命至關(guān)重要。除進(jìn)行日常保養(yǎng)外，還應(yīng)按下面程序定期進(jìn)行保養(yǎng)。 機(jī)械手維護(hù)保養(yǎng)周期及內(nèi)容 間隔 部件 說明 每3個(gè)月或工作 1000小時(shí) 斷氣保護(hù) 在有載狀態(tài)時(shí)突然切斷氣源，吊鉤 保持在原位置/、卜落 減壓閥 壓力是否正常 氣缸 檢查有無松動(dòng)漏氣現(xiàn)象 吊鉤 檢查有無磨損，固定螺母有無松動(dòng) 桿組關(guān)節(jié)螺釘 檢查肩無松動(dòng)現(xiàn)象，及時(shí)緊固 氣動(dòng)管路 檢查管路接頭后無漏

13、氣現(xiàn)象 每6個(gè)月或工作 2000小時(shí) 支座固定螺栓 檢查肩無松動(dòng)現(xiàn)象，及時(shí)緊固 動(dòng)力機(jī)構(gòu)與支 座連接螺栓 檢查肩無松動(dòng)現(xiàn)象，及時(shí)緊固 軸承 檢查滑道和滑道中軸承是否磨損  1年或6000小時(shí) 精密過濾器 濾芯更換 不定期檢查 連桿組 在作業(yè)范圍內(nèi)任意位置停止 外觀 改善或更換表囿防護(hù)漆 九.常見故障與分析 序號(hào) 故障現(xiàn)象 解決方法 1 無載狀態(tài)時(shí)，機(jī)械臂 前端不平衡，無法在 任意位置停止 調(diào)節(jié)氣控柜上無載控制旋鈕，下降時(shí)順 時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，上升時(shí)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)過 程要緩慢，直至機(jī)械手恢復(fù)平衡狀態(tài)。 2 有載狀態(tài)時(shí)，機(jī)械臂 前端不

14、平衡，無法在 任意位置停止 調(diào)節(jié)氣控柜上無載控制旋鈕，下降時(shí)順 時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，上升時(shí)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)過 程要緩慢，直至機(jī)械手恢復(fù)平衡狀態(tài)。 3 將控制開關(guān)推至有 載時(shí)機(jī)械手無響應(yīng) 1 .檢查氣源是否打開，壓力是否正常。 2 .調(diào)節(jié)氣控柜上的壓力控制旋鈕。 3 .在吊鉤用工件狀態(tài)卜向上提起桿組前 端把手，使吊鉤有載檢測(cè)閥觸發(fā)。 4 吊鉤水平方向運(yùn)動(dòng) 調(diào)整連桿組后端平衡塊重量，吊鉤向前 運(yùn)動(dòng)則增加平衡塊重量，向后運(yùn)動(dòng)減少 平衡塊重量。 5 氣控柜中有排氣聲 精密減壓閥正常工作的聲音。  6 機(jī)械手無法在作業(yè) 范圍內(nèi)正常旋轉(zhuǎn) 檢查支座上的擋塊安裝位置是否正確。

15、十.主要易損件明細(xì)表 序號(hào) 名稱 數(shù)量 規(guī)格型號(hào) 1 機(jī)械閥1 M5Y110-06 2 機(jī)械閥1 S3B-06 注：本機(jī)出廠時(shí)未配置任何易損件，如需更換易損件，請(qǐng)與本公司銷售部聯(lián)系訂 購(gòu)。 十一.有關(guān)聲明 1 .日后產(chǎn)品如有更進(jìn)，恕不另行通知，始終以最新版本為準(zhǔn)。 2 .本說明的解釋權(quán)歸制造廠家。 -10 - 氣 機(jī) 機(jī) 動(dòng) 氣 動(dòng) 氣 圖 氣 氣 動(dòng) 氣 數(shù) 重 材 材 名 名 項(xiàng)名 更名 比 比 數(shù) 數(shù) 編 編 編 圖 日日 標(biāo)標(biāo)標(biāo) 簽 簽

16、藝 工 大 大 大 大 大 機(jī) 大 大 連 大 文 標(biāo) 批 更更更更 . 核 審 計(jì) 設(shè) 標(biāo) 標(biāo) ^4 A- 安安安安 動(dòng)機(jī)動(dòng)動(dòng) 氣氣氣 連連連 吊吊 氣氣氣 氣氣氣 氣氣氣 氣氣氣 氣氣氣 數(shù)數(shù) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 編型 0 一 0 0 2 A C 6 2 2 A 6 一 Y M 6 B S 1 — 0 A R R R 3 M + W 名名 氣氣 機(jī)氣氣 機(jī)機(jī)機(jī) 機(jī)機(jī)機(jī) 機(jī)氣氣 機(jī)精精精精 機(jī)精精精精 機(jī)精精精精 編編 1 A i V 2 V 3 V 4 V L L L L 2L 4 V 3V 1 IL 2V 1A 1V