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1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級(jí),第三級(jí),第四級(jí),第五級(jí),*,第,5,章 作業(yè)參考答案,開環(huán)傳遞函數(shù),閉環(huán)傳遞函數(shù),5-1,閉環(huán)頻率特性,則閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出：,第五章 習(xí)題參考答案,開環(huán)傳遞函數(shù),誤差傳遞函數(shù),5-3,頻率特性,則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差：,則可知當(dāng),=1,時(shí)，,當(dāng) 時(shí)，,5-5,系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性為,解得,=0.22,，,n,=1.244,。,5-6,(2),寫成標(biāo)準(zhǔn)形式,低頻段,，,K,=3,，,轉(zhuǎn)折頻率,相頻特性,相頻特性計(jì)算表,0,0.1,0.4,0.8,2,8,40,100,(,),0,-11.3,-34.3,-42.8,-36.5,-22.5,-4

2、7.3,-69.1,對(duì)數(shù)幅頻特性漸近線,對(duì)數(shù)相頻特性曲線,(3),寫成標(biāo)準(zhǔn)形式,對(duì)數(shù)幅頻特性漸近線,對(duì)數(shù)相頻特性曲線,5-10,(,a,)20lgK=60,K=1000,，,(,c,),，,(,e,),，,Nyquist,穩(wěn)定判據(jù)是利用開環(huán)頻率特性曲線判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當(dāng)有積分環(huán)節(jié)時(shí)，注意補(bǔ)畫輔助線,。,5-12,(a),(,c,),(,e,),(,g,),根據(jù),Nyquist,穩(wěn)定判據(jù)可以判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。,根據(jù),Nyquist,穩(wěn)定判據(jù)可以判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。,根據(jù),Nyquist,穩(wěn)定判據(jù)可以判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。,根據(jù),Nyquist,穩(wěn)定判據(jù)可以判定閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。,5-14(1),根

3、據(jù),Nyquist,穩(wěn)定判據(jù)可以判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。,放大,(3),根據(jù),Nyquist,穩(wěn)定判據(jù)可以判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。,(2),根據(jù),Nyquist,穩(wěn)定判據(jù)可以判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。,此題也可以畫出,Bode,圖來判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。,0.17,5-15,解析法：,(1),(2),(3),開環(huán)增益為,(1),利用對(duì)數(shù)幅頻特性漸進(jìn)線：可求得 ，而 。結(jié)果與解析法所求得的結(jié)果不同，這是由于 出現(xiàn)在一階微分環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率處，需要加以修正。,作圖法：,利用對(duì)數(shù)幅頻特性精確曲線：一階微分環(huán)節(jié)在轉(zhuǎn)折頻率處漸進(jìn)線修正值為,+3dB,。,可解得,由,解得,截止頻率滿足下式,利用對(duì)數(shù)幅頻特性精確曲線：三個(gè)慣性環(huán)

4、節(jié)在轉(zhuǎn)折頻率處漸進(jìn)線修正值為,9dB,。在截止頻率處增益滿足下式,(2),利用對(duì)數(shù)幅頻特性漸進(jìn)線,結(jié)果與解析法所求得的結(jié)果不同，這是由于 出現(xiàn)在慣性環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率處，需要加以修正。,可求得,解得,(3),利用對(duì)數(shù)幅頻特性漸進(jìn)線：由開環(huán)相頻特性可求得 。幅值裕量為,20dB,，由對(duì)數(shù)幅頻特性漸進(jìn)線 ，解得,K,=100,。結(jié)果與解析法所求得的結(jié)果不同，這是由于,w,c,出現(xiàn)在振蕩環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率處，需要加以修正。,利用對(duì)數(shù)幅頻特性精確曲線：,振蕩環(huán)節(jié)的阻尼比,振蕩環(huán)節(jié)在轉(zhuǎn)折頻率處修正值為,要求幅值裕量為,20dB,。由對(duì)數(shù)幅頻特性漸進(jìn)線起始段,解得,開環(huán)增益為,5.19(,a,),型系統(tǒng)：,5.19(b),型系統(tǒng)：,5.24,調(diào)節(jié)時(shí)間,超調(diào)量,諧振峰值,相角裕量,開環(huán)截止頻率,