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1、單擊此處編輯母版文本樣式,,第二級,,第三級,,第四級,,第五級,,*,,,單擊此處編輯母版標題樣式,,Click to edit Master text styles,,Second level,,Third level,,Fourth level,,Fifth level,,*,,,Click to edit Master title style,,Click to edit Master text styles,,Second level,,Third level,,Fourth level,,Fifth level,,*,,,Click to edit Master title sty

2、le,,上海速美達自動化有限公司,雅馬哈,TS,控制器使用說明,TS-S,系統(tǒng)結構圖。,TS-SD,系統(tǒng)結構圖,,TS-X,，,TS-P,系統(tǒng)結構圖。,安裝空間說明,TS-S,與,TS-SD,安裝空間一樣,,,,,MP24V,CP24V,，,ES1,接,24V. ES2,與,ES-,短接,,0V,,接,0V.,如需接急停開關，直接串聯(lián),ES-,即可。,T,S-S,電源，急停接線。,TS-SD,電源，急停接線,,ES-,接,24V,7,TS-X,TS-P,,電源接線,,,,,,,,,TS-X,TS-P,,電源接線方法。,,,,,,,,,TS-X,，,TS-P,急停接線,最簡單接線：,1,腳接,2

3、4V,2,腳接,0V,3,腳與,6,腳短接即可,TS-X,TS-P,,急停接線方法。,TS-S,TS-SD,機器人連接,,,,,,,,,,,,,,,,Insert text here,Insert text here,Insert text here,Insert text here,Insert text here,Insert text here,機器人編碼器接口,TS-X,TS-P,,機器人的連接,。,RS232,通訊口、編程口。,再生裝置連接,TS-X,TS-P,,備份電池的連接,TS-S,TS-X,TS-P,的I,/O,電纜連接,帶有三角符號的為第一腳,TS-S,TS-X,TS-P,

4、的I,/O,信號說明,TS-S,TS-X,TS-P,的,I,/O,輸入、輸出接線示意圖,T,S-SD,的,I/O,電纜連接,TS-SD,的,I/O,電纜的連接圖,(,集電極開路篇,),TS-SD,的電纜信號說明（集電極開路篇）,T,S-SD,的,I/O,電纜的連接,(,線路驅動器篇,、差分篇）,TS-SD,的電纜信號說明,(,線路驅動器篇、差分篇,),N,PN,型輸入電路詳細說明,N,PN,型輸出電路詳細說明,,PNP,型輸入電路詳細說明,PNP,型輸出電路詳細說明,T,S-S,TS-X,TS-P,數(shù)據(jù)的構成,連接控制器畫面,點擊這里連接,選擇,com,口,如何查看,COM,口,1,右擊計算機

5、，單擊管理。出現(xiàn)下圖。,如何查看,COM,口,2,單擊設備管理器，進入下圖。,如何查看,COM,口,3,從這里看出是,COM 5,與控制器正常連接的狀態(tài),TS-X,、,TS-P,、,TS-S,與控制器正常連接的狀態(tài),TS-SD,斷開控制器連接后的狀態(tài),斷開連接時，檢查是否線纜是否斷開。,,如果,沒有斷開，重新連接即可。,操作控制模式,點擊此處進入操作模式,點擊此處伺服上電,點擊此處在伺服沒上電時解除剎車,點擊此處回原點,點擊此處,RESET,點擊此處,STOP,系統(tǒng)信息的顯示,點擊此處進入系統(tǒng)信息,I/O,監(jiān)控,點擊此處進入,I/O,監(jiān)控,其它雜項,點擊此處上載,點擊此處診斷控制器,點擊此處下

6、傳,點數(shù)據(jù)設置操作,點擊此處進行點數(shù)據(jù)設置操作畫面（默認的）,點數(shù)據(jù)的相關內(nèi)容,點數(shù)據(jù)的設置內(nèi)容,點數(shù)據(jù)操作一,只顯示了用過的點,詳細的點數(shù)據(jù)內(nèi)容,點數(shù)據(jù),操作二,點擊此處設置運動到相應點的速度,速度設好后點此生效,顯示運轉到的點,點誰就選中相應點,點此跑到相應點,點此停止運動,點此設,JOG,速度,速度設好后點此生效,點此設,JOG,單動距離,距離設好后點此生效,JOG,連續(xù)后退,JOG,單動后退,JOG,單動前進,JOG,連續(xù)前進,把當前位置示教到選中的點,點數(shù)據(jù)內(nèi)容直接修改,裝好軟件后雙擊圖標打開軟件，連接好通訊線，然后點擊如圖中的紅色處就可以連上線了。,雙擊點內(nèi)容處可以直接修改點內(nèi)容,

7、運轉參數(shù)的編輯,點擊此處可以在右邊畫面顯示和修改運轉參數(shù),運轉參數(shù)的含義,I/O,參數(shù)的編輯,點擊此處可以在右邊畫面顯示和修改,I/O,參數(shù),點擊此處可以在右邊畫面顯示和修改,I/O,參數(shù),I/O,輸入定義,49,I/O,輸出定義,可選參數(shù)的編輯,點擊此處可以在右邊畫面顯示和修改可選參數(shù),可選參數(shù)的含義,控制參數(shù)的編輯,點擊此處可以在右邊畫面顯示和修改控制參數(shù),控制參數(shù)的含義,離線動作模擬設定,點擊此處可以出現(xiàn)動作模擬設置畫面,選擇點位數(shù)據(jù),運轉設定,重量，加速度。,曲線圖,控制器，機器人,時間,離線動作模擬設定,操作要點,1. YAMAHA TS-S,控制器,,,該控制器為相對位置，每次上

8、電后都必須回原點，具體如下所示：,,上電,SERVO (PIN20),和,LOCK,（,PIN17,）置,1 ORG,（,PIN16,）,100MS,脈沖,,,YAMAHA,進行原點復歸,,原點完成輸出,-OUT3,（,PIN32,）,,,2. YAMAHA TS-X,控制器,,,該控制器為絕對位置，初次上電后必須回原點，以后不需再回原點，具體如下所示：,,,同上,……,,3.,跑點位,,延時,20ms,以上,,,原點復歸,END,通過,PIN0(PIN5),—,PIN7(PIN12),二進制編碼選點,,,START(PIN18),--,,-得到BUSY信號反饋 復位START,

9、,,通過,POUT0(PIN21),—,POUT7(28),二進制編碼輸出當前點號,,,,完成輸出,END,（,PIN34,）,,復位,PIN0(PIN5),—,PIN7(PIN12),,4.,通過,I/O,調(diào)整點位,,,首先，自動移動到要調(diào)試的點位，具體如下：,,,延時,20ms,以上,,,原點復歸,END,通過,PIN0(PIN5),—,PIN7(PIN12),二進制編碼選點,,,START(PIN18),-得到BUSY信號反饋 復位START,,-,,通過,POUT0(PIN21),—,POUT7(28),二進制編碼輸出當前點號,,,,完成輸出,END,（,PIN34,）,,復位,PIN

10、0(PIN5),—,PIN7(PIN12),,,,,移動到目標點后，進行手動調(diào)整，具體如下：,,,,,原點復歸,END MANUAL(PIN15),置,1,通過,PIN0(PIN5),—,PIN7(PIN12),二進制編碼選點,,通過,JOG+(PIN13),和,JOG-(PIN14),調(diào)整位置,LOCK,（,PIN17,）置,0,,START(PIN18),大于,50ms,脈沖寫入,LOCK,（,PIN17,）置,1,和 復位,PIN0(PIN5),—,PIN7(PIN12),,,,5.,急?？梢酝ㄟ^控制,SERVO,（,20,）或,LOCK,（,17,）來控制。,,感謝您能抽空去瀏覽,《YAMAHA,產(chǎn)品介紹,》,！,,希望,YAMAHA,機器人的系列產(chǎn)品能為您帶來無盡的效益！,,速美達公司將時刻準備著為您提供優(yōu)質的服務！,,,,,,,邵宗瑾,,2012.7.23,編后語,