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專業(yè)代碼
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本科畢業(yè)設計
自動上下料機械手系統(tǒng)設計
學 院
機械工程學院
專 業(yè)
機械設計制造及其自動化
學 號
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學生姓名
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指導教師
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提交日期
*****年*** 月*** 日
誠 信 承 諾 書
本人鄭重承諾和聲明：
我承諾在畢業(yè)設計撰寫過程中遵守學校有關規(guī)定,恪守學術規(guī)范,此畢業(yè)設計中均系本人在指導教師指導下獨立完成,沒有剽竊、抄襲他人的學術觀點、思想和成果,沒有篡改研究數(shù)據(jù),凡涉及其他作者的觀點和材料,均作了注釋,如有違規(guī)行為發(fā)生,我愿承擔一切責任,接受學校的處理,并承擔相應的法律責任。
畢業(yè)設計作者簽名：
年 月 日
摘 要
隨著我國工業(yè)技術的快速發(fā)展，自動化生產的日益加快，人們對工作環(huán)境和加工精度的要求越來越高，導致我國在超精加工、勞動力資源缺乏等方面的問題日益嚴重。因此，為提高生產精度，減少工人勞動強度，實現(xiàn)工廠生產的自動化，設計一款自動上下料機械手系統(tǒng)顯得愈發(fā)必要。
針對上述問題，通過對自動上下料機械手系統(tǒng)的結構、工作原理及機械手功能的分析，設計了一款自動上下料機械手系統(tǒng)，該系統(tǒng)可分為機械部分和控制部分。通過對機械手各部件工作原理及功能的分析，設計具有3自由度關節(jié)的機械手?？刂葡到y(tǒng)是以S7-200 CPU224型PLC為主控，通過操作面板設置機械手的運行模式，以個人計算機為系統(tǒng)的顯示和提示裝置，采用閉環(huán)伺服定位對機械手位置進行檢測，實現(xiàn)機械手的自動操作，達到自動上下料的目的。
關鍵詞：PLC;機械手;自動上下料
ABSTRACT
With the rapid development of industrial technology in our country and the accelerating pace of automated production, people are increasingly demanding the working environment and processing accuracy, leading to increasingly serious problems in super-finishing and shortage of labor resources in China. Therefore, in order to improve the production accuracy, reduce the labor intensity of workers, and realize the automation of factory production, it is increasingly necessary to design an automatic loading and unloading robot system.
To solve the above problems, an automatic loading and unloading manipulator system was designed by analyzing the structure, working principle and manipulator function of automatic loading and unloading manipulator system. The system can be divided into mechanical part and control part. Through the analysis of the working principle and function of each part of the manipulator, a manipulator with a 3-degree-of-freedom joint is designed. The control system is based on the S7-200 CPU224 type PLC. The operation mode of the robot is set through the operation panel. The personal computer is used as the display and prompting device. The closed-loop servo positioning is used to detect the position of the robot and the automatic operation of the robot is achieved. To achieve the purpose of automatic loading and unloading.
Key Words: PLC;Manipulator;Automatic loading and unloading
目 錄
1 緒 論 1
1.1 選題背景及意義 1
1.1.1 選題背景 1
1.1.2 研究意義 1
1.2 國內外研究現(xiàn)狀 2
1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 2
1.2.2 國內研究現(xiàn)狀 2
1.3 研究內容及結構安排 3
1.4 本章小結 4
2 總體設計 5
2.1 機械手總體結構 5
2.1.1 結構類型 5
2.1.2 設計方案 6
2.2 機械手總體控制 7
2.3 本章小結 7
3 本體設計 8
3.1 機械手腰座的設計 8
3.1.1 設計要求 8
3.1.2 設計方案 8
3.2 機械手手臂的設計 9
3.2.1 設計要求 9
3.2.2 設計方案 9
3.3 機械手手腕的設計 9
3.3.1 設計要求 9
3.3.2 設計方案 10
3.4 機械手手爪的設計 10
3.4.1 設計要求 10
3.4.2 設計方案 11
3.5 液壓傳動設計及計算 11
3.5.1 液壓元件的選擇 11
3.5.2 液壓系統(tǒng)圖的繪制 11
3.5.3 液壓系統(tǒng)參數(shù)的確定 12
3.5.4 計算和選擇液壓元件 15
3.6 電機的選擇及有關參數(shù)計算 15
3.7 本章小結 15
4 控制系統(tǒng)設計 17
4.1 控制系統(tǒng)的特點及功能 17
4.1.1 控制系統(tǒng)的特點 17
4.1.2 控制系統(tǒng)的主要功能 17
4.2 上、下位機結構設計 17
4.3 硬件系統(tǒng)設計 18
4.3.1 控制要求 18
4.3.2 作業(yè)流程 19
4.3.3 操作面板的布置 20
4.3.4 PLC概述 20
4.3.5 PLC型號的選擇 21
4.3.6 I/O地址分配 21
4.3.7 PLC外部接線設計 22
4.4 軟件系統(tǒng)設計 23
4.4.1 控制流程 23
4.4.2 程序設計 23
4.5 本章小結 25
5 PLC程序的模擬仿真 26
5.1 S7-200的介紹 26
5.2 仿真步驟 26
5.3 仿真結果 27
5.4 本章小結 28
6 總結與展望 29
6.1 總結 29
6.2 展望 29
參考文獻 31
附 錄 31
致 謝 44
IX
1 緒 論
1.1 選題背景及意義
1.1.1 選題背景
隨著中國科技的進步及制造業(yè)的發(fā)展，為了提高生產率、降低工人的勞動強度，越來越多的公司引進了機械手技術。機械手并不單單是代替人們工作，它更是一種機械電子設備，綜合了人的特長和機器的特長。機械手能夠代替人們完成危險以及枯燥乏味的工作，減輕人們的勞動強度，提高生產力。因此，機械手得到了越來越廣泛的應用。在生產工廠中，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運與裝卸，特別是在自動化機床、加工中心中使用更加普遍。目前，發(fā)展日新月異的機械手已經(jīng)是柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的一個重要組成部分。通過把機床設備和機械手共同構成一個柔性加工系統(tǒng)，不僅可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，并且該系統(tǒng)具有結構緊湊，適應性強的特點[1-2]，有利于提高產品的質量，能夠更好地適應市場競爭的需要。
1.1.2 研究意義
本課題主要為自動上下料機械手系統(tǒng)的設計與研究，通過對機械手各組成部分的分析、比較以及查閱文獻，最終設計出一種基于PLC控制的機械手，主要意義有：
1．通過對機械手的設計和研究，熟悉機械手的組成原理、運動原理，了解國內外機械手的發(fā)展狀況，提高實踐應用和工作能力。如：查閱文獻、零件分析能力以及CAD繪圖技能，培養(yǎng)正確的設計思想和使用工具書、國家技術標準等手冊的能力。
2．通過畢業(yè)設計，了解機械手相關方面的知識，對機械手有一個初步的認識。自動化是目前國內發(fā)展最快的工業(yè)趨勢之一，而機械手是實現(xiàn)自動化控制、工作中最重要的一個環(huán)節(jié)。因此，通過對機械手的研究能夠快速提高我國的工業(yè)水平，實現(xiàn)更好的發(fā)展。
目前，數(shù)控機床在我國發(fā)展一日千里，已經(jīng)朝著高速化、高精度化、智能化和綠色化的方向發(fā)展。中國作為制造業(yè)大國，主要依靠勞動力多、價格低、資源豐富等優(yōu)勢，但是在產品的技術創(chuàng)新及自主研發(fā)方面與國外同行存在著很大的差距[3]。因此，中國應加大改革創(chuàng)新力度，加強自主創(chuàng)新能力，加快對生產效率和生產精度的提高，而機械手的出現(xiàn)正是解決了普通數(shù)控機床定位不準確，加工精度達不到要求等問題[3-4]。因此，將機械手和數(shù)控機床組合生產，不僅能夠加快加工速度，還能夠適應于不同工件的生產，并且能夠有效的節(jié)省工件運輸費用。因此，設計出自動上下料機械手是非常有意義的。
1.2 國內外研究現(xiàn)狀
1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
1958年第一臺機械手Unimate在美國誕生，它主要用于壓鑄作業(yè)，其手臂由計算機控制，能夠記憶180個工作步驟。隨著科技的進步與人們不懈努力的探索，美國又不斷地推出用于示教的機械手。而起步晚于美國五、六年的日本，在經(jīng)歷了機械手的發(fā)展期、試用期后，進入了快速發(fā)展階段，幾年后，一舉成為“機械手王國”。目前，機械手產業(yè)在迅速崛起，已經(jīng)形成了歐洲、美國、日本、中國、韓國等五大機械手發(fā)展區(qū)。其中最具有代表性主要是歐洲瑞典的ABB、瑞士的Staubli、德國的KUKA 日本的FANUC以及美國的Adept Technology等公司[5]。
圖1.1 全球機械手銷量及同比增速
根據(jù)國際機械手聯(lián)合會的統(tǒng)計，在過去十多年里全球機械手景氣度較高，如圖1.1所示。2015年，全球機械手總銷售量達到248000臺，同比增長15%，2002-2008年，全球機械手年復合增長率為8.6%，2009-2015年全球機械手年復合增長率為23.5%，是過去6年的2.7倍。近幾年全球機械手增速明顯加快，其中日本、美國和德國的總銷量占全球銷量的3/4，一個全新的“機械手時代”已經(jīng)到來[6]。
1.2.2 國內研究現(xiàn)狀
改革開放以來，我國開始著手對機械手的研究。其中上海交通大學機械手研究所是我國最早從事機械手的研究機構之一。被譽為“中國機械手之父”的蔣新松率先開展機械手研究，創(chuàng)建我國水下機械手產業(yè)[7]。
經(jīng)過幾代人的艱苦奮斗和不懈努力，在這一領域取得了一定的成績。目前主要應用于機械加工工業(yè)、汽車制造工業(yè)、食品加工行業(yè)等領域中。中國自2013年開始占領全球機械手第一大市場，制造業(yè)中“機器換人”的需求旺盛，預計仍將保持快速增長，截至2016年我國機械手累計安裝量為34.9萬臺，保有量約30萬臺[8]。
圖1.2 2015年世界各國制造業(yè)機械手密度比較（單位：臺/萬人）
盡管我國保有量已居全球前列，但目前我國機械手密度仍處于落后水平的現(xiàn)狀。據(jù)統(tǒng)計，2015年全球制造業(yè)機械手密度為69臺/萬人，其中在工業(yè)發(fā)達國家中，機械手密度普遍超過200臺/萬人，然而中國的機械手密度僅為49臺/萬人，如圖1.2所示。其中在這些機械手中，國產品牌占比不到一半，所以機械手的滲透率還處于較低水平，這也預示著中國機械手市場仍具備十分廣闊的提升空間。
1.3 研究內容及結構安排
本課題主要研究的是基于PLC控制的一種自動上下料機械手系統(tǒng)，在研究的過程中，需要完成的主要任務是機械手的總體設計、本體設計、控制系統(tǒng)以及程序的模擬仿真。自動上下料機械手主要是與數(shù)控機床組合，自動抓取待加工產品送到數(shù)控車床卡盤等待加工，待加工完成后，自行取下已加工工件放置流水線上。具體研究如下：
（1）機械手的總體設計
根據(jù)生產的要求以及實際的需要，對自動上下料機械手系統(tǒng)進行總體設計，保證系統(tǒng)的合理性、高效性。
（2）機械手的本體設計
根據(jù)所夾取零件的位置、所抓取零件的重量以及與機床的位置，選擇合適的動力裝置、傳動裝置和控制裝置，以便使機械手能夠完美的和數(shù)控機床配合工作。
（3）機械手的控制系統(tǒng)設計
采用合適的控制系統(tǒng)，通過控制機械手爪的張開和閉合，從而實現(xiàn)對工件的抓取、運輸、安裝等操作。
（4）控制程序的編制與模擬仿真
運用STEP 7 Micro/WIN SP9 V4.0編寫機械手的控制程序，并采用S7-200仿真器對程序進行模擬仿真，以保證程序滿足工作的要求。
1.4 本章小結
本章主要對機械手的發(fā)展歷程進行簡單的介紹，同時針對國內外機械手的研究現(xiàn)狀及未來發(fā)展規(guī)劃進行說明分析。此外，由于本次設計內容為自動上下料機械手系統(tǒng)，故最后對本文中主要研究的機械手進行簡單的說明，以便更好地學習機械手的相關理論知識，從而提高我國的工業(yè)發(fā)展水平。
3
2 總體設計
自動上下料機械手的總體設計共分為三大模塊，分別是機械手本體設計、控制系統(tǒng)設計以及程序的模擬仿真，具體各模塊分布如圖2.1所示。
圖2.1 自動上下料機械手系統(tǒng)分布圖
2.1 機械手總體結構
2.1.1 結構類型
目前機械手的結構形式主要有：直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型和關節(jié)型四大類，如圖2.2所示[8]。
（a）直角坐標型 （b）圓柱坐標型 （c）球坐標型 （d）關節(jié)型
圖2.2 機械手的四種坐標形式
各種類型的特點介紹如下：
（1）直角坐標型(3P)
這類機械手末端操作器的位置是由3個線性關節(jié)來確定的，其中各個關節(jié)的運動都是獨立的，并且運動方程呈線性，所以容易通過計算機來實現(xiàn)閉環(huán)的位置控制，達到高的位置精度和分辨率，并且不隨工作場合的變化而變化。但是手臂在收縮的同時又向著另外的方向伸長，因此它具有操作范圍小，工作空間大等缺點。
（2）圓柱坐標型(R2P)
圓柱坐標機械手的動作是由兩個滑動關節(jié)和一個旋轉關節(jié)共同完成。這種機械手計算簡單，可以采用液壓驅動輸出較大的動力，能夠伸入機器型腔內部。但是，它的手臂受到空間的限制，不能夠到達接近地面的位置。
（3）球坐標型(2RP)
球坐標機械手采用兩個旋轉關節(jié)和一個滑動關節(jié)來實現(xiàn)自身的運動。這種機械手可以繞中心軸進行旋轉，覆蓋空間較大。球坐標系較為復雜難以控制，因此，此類機械手也不容易控制，并且存在工作死區(qū)和密封性不好等問題。
（4）關節(jié)型(3R)
關節(jié)型機械手采用三個旋轉關節(jié)實現(xiàn)其空間運動。這種機械手類似于人的手臂，動作靈活，結構緊湊，工作范圍復雜，是當今工業(yè)領域最常見的機械手形態(tài)之一。
2.1.2 設計方案
圖2.3 機械手的工作布局圖
機械手的工作布局如圖2.3所示。根據(jù)設計要求，因所抓取的工件質量為30KG，同時考慮到數(shù)控機床的布局以及對機械手的要求，在滿足機械加工工藝的要求下，盡量做到節(jié)約成本、簡化結構。因此，機械手共需要3種運動來完成工件的上下料，即垂直手臂的升降和水平手臂的伸縮兩個運動，以及腰座的回轉運動。經(jīng)過多方面的綜合考慮，采用圓柱坐標形式的機械手，自由度數(shù)為3。其特點是：結構簡單緊湊，工作范圍大，且易于控制，具有較高的定位精度。
2.2 機械手總體控制
機械手在工作的時候要求具有較高的位置精度，因此，采用伺服電機控制腰部的回轉運動，通過PLC控制液壓電磁閥的得失電進而控制機械手的動作，實現(xiàn)自動上下料功能。
2.3 本章小結
在本章中主要對機械手的總體結構及控制模塊進行分析、設計，通過結合數(shù)控機床的分布，考慮在滿足機械手工作的前提下，盡量做到經(jīng)濟化、合理化。
3 本體設計
3.1 機械手腰座的設計
3.1.1 設計要求
腰座是機械手的首個回轉關節(jié)，承受機械手的所有重量和載荷。因此，在設計腰座時，必須遵循以下的設計原則：
1．安裝基面要足夠大，防止機械手在工作的時候出現(xiàn)亂動，導致位置精度不能滿足設計要求。
2．腰座承受機械手的全部重量，因此，需要足夠大的強度和剛度，保證其承載能力。
3．腰座的重量相對比較集中，因此需要一定的驅動裝置才能使其做回轉運動。
4．腰部結構便于安裝、調整與拆卸。腰部與機械手的手臂要有可靠的連接以及定位，并且還要增加調節(jié)裝置，保證各關節(jié)之間的位置精度[9]。
5．為了減輕腰部的轉動慣量及提高機械手的穩(wěn)定性，回轉部分經(jīng)常使用輕質合金材料，而不運動的則使用比較重的鑄鐵制成。
3.1.2 設計方案
腰座的回轉運動既可借助伺服電動機來驅動，又可通過使用液壓缸來實現(xiàn)。因液壓系統(tǒng)需要借助液壓缸和其他輔助元件，而電機控制不需要，并且具有控制精度高，結構緊湊等優(yōu)點。因此，目前更趨向于電機實現(xiàn)回轉運動?？紤]到電機不能直接驅動及轉速和扭矩的要求，故采用傳動比大于100的一級齒輪傳動系統(tǒng)降低轉速，減小齒側間隙對傳動精度的影響，同時齒輪宜采用強度和硬度比較高的材料，并且要保證其精度等級，減小齒輪傳動所引起的誤差。具體的腰座結構如圖3.1所示。
圖3.1 腰座結構圖
45
3.2 機械手手臂的設計
3.2.1 設計要求
手臂作為機械手的主要握持部件，其作用主要是將手爪移動到所需位置并且能夠使其準確地抓住工件，并運送到要求的位置上。因此，在設計手臂時，必須遵循以下的設計原則：
1．機械手臂不僅承載著手臂自身、末端操作器和手腕的重量，并且還承受被抓取工件的最大重量。因此在保證其有足夠的剛度和強度的情況下，盡可能在材料和結構上減輕手臂的重量。
2．為便于控制，應該使手臂各關節(jié)之間保持水平，相互垂直的軸盡量交于一點，簡化機械手的運動學。
3．手臂的運動速度要適當，不能盲目的追求高速度。在速度一定的情況下，盡量減小自重，從而降低由手臂運動產生的慣性力。因此，機械手臂要盡可能的輕。而鋁合金具有質輕且柔軟、強度好、加工性能好等優(yōu)點，所以目前大部分企業(yè)通常采用高強度的鋁合金制造機械手手臂。
3.2.2 設計方案
機械手手臂的伸縮運動為直線運動，一般是采用氣壓傳動、液壓傳動或者電動機驅動滾珠絲杠來實現(xiàn)[9]?；诒驹O計，考慮到所搬運的工件重量達30kg，對手臂的剛度和強度有較高的要求，同時為提高手臂運動的穩(wěn)定性和安全性。綜上考慮，其手臂采用液壓驅動，液壓缸既是動力元件又是執(zhí)行元件，因此不需要再設計其他元件。隨著工件的形狀、尺寸不同，手臂伸出的長度也不同。因此，需要采用具有伺服定位功能的液壓系統(tǒng)進行控制手臂的伸縮。由于手臂在工作的時候穩(wěn)定性不高，所以在手臂四周添加空心導桿，提高手臂的剛度和穩(wěn)定性，從而滿足系統(tǒng)的要求。
3.3 機械手手腕的設計
3.3.1 設計要求
手腕是能夠將手爪和手臂連接起來的部件，主要用于調節(jié)、改變工件的方向。它具有獨立的自由度,從而使機械手手爪能夠完成復雜的動作。因此，在設計手腕時，必須遵循以下的設計原則：
1．由于手腕處于手臂尾部，為減輕手臂上的載荷，應盡量使手腕結構簡單，緊湊輕巧，減少其自重。
2．手腕的自由度越多，機械手各關節(jié)的運動范圍就越大，其動作的靈活性就越高，對作業(yè)的適應能力也越強，但會使其結構復雜，難以控制。所以手腕的自由度應該根據(jù)作業(yè)的要求設定，一般機械手手腕自由度為2-3個，有的需要更多，但是有的卻不需要自由度，僅僅依靠手臂和腰部的運動就能實現(xiàn)其工作要求[10]。因此，在滿足工作需要的前提下，應具體問題具體分析，選擇合適的、自由度盡可能少的方案。
3．為提高腕部動作的準確性，應盡量提高傳動機構的剛度和強度，減少傳動過程中由間隙產生的回轉反差。
3.3.2 設計方案
根據(jù)對數(shù)控機床在上下料作業(yè)時候的分析，考慮數(shù)控機床的布局以及對機械手作業(yè)時候的要求，在滿足系統(tǒng)要求的前提下，盡量能夠提高設備的安全性和可靠性，降低其控制難度，使機械手結構簡單。因此，本設計中手腕部分不再增加自由度，具體的手臂手爪聯(lián)結結構如圖3.2所示。
圖3.2 手臂手爪聯(lián)結結構圖
3.4 機械手手爪的設計
3.4.1 設計要求
手爪位于機械手的末端，因此又稱為末端操作器，是機械手直接用于抓取和握持工件并進行操作的部件。由于被握工件的尺寸、形狀、重量、材質等不同，手爪的種類也是多種多樣的，按握持原理主要可以分為兩大類：夾持類、吸附類[11-12]。因此，在設計手腕時，必須遵循以下的設計原則：
1．要有足夠的夾緊力。在確定手指握工件力大小的時候，除了要考慮工件自身的重量外，還要考慮在傳送的過程中由轉動產生的離心慣性力，以防止工件出現(xiàn)松動或者脫落的情況。
2．手指之間要有一定的開閉角。所謂開閉角就是手指在張開和閉合的極限位置之間產生的夾角，開閉角的大小應該確保工件能夠順利的進入和脫開手爪[13]。
3．保證工件能夠精確定位。為了使手指和被搬運工件之間的相對位置保持準確，必須根據(jù)被搬運工件的形狀和大小，合理選擇合適的手爪。例如圓柱形的工件一般采用“V”字型的手指，以便于定心。
3.4.2 設計方案
結合設計的具體情況，本設計采用夾持類手爪，通過液壓柱塞缸活塞的往返移動，從而帶動活塞桿端部的齒條，進而帶動中間齒輪和扇形齒輪使手指張開或者閉合。手指的開閉角可由壓力的大小控制。本系統(tǒng)按照所搬運工件的直徑為50mm設計，具體的手爪結構如圖3.3所示。
圖3.3 機械手手爪結構圖
3.5 液壓傳動設計及計算
3.5.1 液壓元件的選擇
由于機械手的手臂為直線運動，因此為了節(jié)省成本，使結構簡單，采用單活塞桿的液壓缸足以實現(xiàn)其功能。本設計為中小流量的液壓系統(tǒng)，可通過電磁換向閥來控制方向，速度的控制通常是改變液壓缸輸入或者輸出油的流量，也可以利用液壓封閉的容積來實現(xiàn)，本設計采用節(jié)流閥實行節(jié)流調速。
3.5.2 液壓系統(tǒng)圖的繪制
本系統(tǒng)要求具有垂直手臂的上升和下降、水平手臂的前伸與后縮以及手爪的張開與夾緊機構。液壓系統(tǒng)圖如圖3.4所示，其中系統(tǒng)的壓力是由三相異步電動機M拖動的泵來提供，溢流閥調節(jié)系統(tǒng)的壓力，電磁閥1DT的得失電決定了系統(tǒng)是否有動力。因為手爪在工作時候需要緩慢抓取、迅速松開工件，故采用兩個節(jié)流效果不同的節(jié)流閥?？紤]到垂直升降液壓缸在下降的時候與重力方向一致，為了使系統(tǒng)運動平穩(wěn)，減小液壓沖擊，故采用溢流閥向液壓缸的下腔提供背壓，平衡重力負載。
1-油箱 2、9-過濾器 3-齒輪液壓泵 4-交流電動機 5-單向閥 6、11-電磁換向閥 7-油壓表
8-蓄能器 10-溢流閥 12-調速閥 13-執(zhí)行手爪柱塞缸 14-電液伺服閥 15-水平伸縮液壓缸
16-位移傳感器 17-垂直升降液壓缸 18-行程開關
圖3.4 機械手液壓系統(tǒng)原理圖
3.5.3 液壓系統(tǒng)參數(shù)的確定
液壓系統(tǒng)的兩個主要參數(shù)是壓力和流量，壓力決定于外界載荷，流量取決于執(zhí)行元件的速度和尺寸[14]。
1．手爪執(zhí)行液壓缸工作壓力計算
（1）手爪夾緊力的計算
手爪能夠抓起工件必須滿足
（3·1）
式中：為所需夾持力；
為安全系數(shù)，通常取，這里取2；
為動載系數(shù)，考慮到運動中產生的慣性力的影響可按估算，其中為機械手在工作過程中的加速度，為重力加速度；
為方位系數(shù)，查表可選；
為被抓持工件的重量，為30KG。
將數(shù)據(jù)代入公式（3·1）得
（2）理論驅動力的計算
（3·2）
式中：為柱塞缸所需理論驅動力；
為夾緊力至回轉支點的垂直距離，為84mm；
為扇形齒輪分度圓半徑，為18mm；
為手指夾緊力；
為齒輪傳動機構的效率，此處取0.92；
其他同上。
將數(shù)據(jù)代入公式（3·2）計算得
（3）實際驅動力的計算
（3·3）
式中：為實際驅動力；
為安全系數(shù)，此處選1.9；
為工作條件系數(shù)，此處選1.6；
其他同上。
將數(shù)據(jù)代入公式（3·3）計算得
（4）柱塞缸工作油壓的計算
液壓缸的驅動力是由液壓缸的油壓提供的，故可知
（3·4）
式中：為柱塞缸工作油壓；
為柱塞缸內徑截面積，其直徑為72mm；
其他同上。
將數(shù)據(jù)代入公式（3·4），則所需的油壓為
2．液壓缸主要參數(shù)的確定
針對本設計的特點，機械手的剛度、強度及其系統(tǒng)的穩(wěn)定性是尤為重要的。因此，先從此角度考慮選擇液壓缸的直徑，保證機械手運動的平穩(wěn)性和安全性。經(jīng)過大量計算和分析以及綜合前面的考慮，初步確定各液壓缸的基本參數(shù)分別如表3.1、3.2、3.3所示。
表3.1 執(zhí)行手爪柱塞缸參數(shù)
缸內徑
壁厚
桿直徑
行程
工作壓力
72
21
25
80
1~3
注：手爪柱塞缸工作壓力由系統(tǒng)壓力閥調定。
表3.2 水平伸縮液壓缸參數(shù)
缸內徑
壁厚
桿直徑
行程
工作壓力
60
10
25
400
1
表3.3 垂直液壓缸參數(shù)
缸內徑
壁厚
桿直徑
行程
工作壓力
60
10
30
100
1
3．校核液壓缸的強度
（1）缸筒壁厚的較核
當D/時，液壓缸壁厚的較核公式如下
（3·5）
式中：為缸筒內徑；
為缸筒內徑；
為缸筒實驗壓力，當額定壓力時，??；
為缸筒材料的許用應力，, 為材料抗拉強度，經(jīng)查資料取為;
為安全系數(shù)，此處取。
將數(shù)據(jù)代入公式（3·5）計算得
即上式成立，因此液壓缸壁厚強度能滿足工作要求。
（2）活塞桿強度的較核
活塞桿直徑d的較核公式為
（3·6）
式中：F為活塞桿上作用力, ；
為活塞桿材料的許用應力，此處，n取2。
將數(shù)據(jù)代入公式（3·6）計算得
即上式成立，因此活塞桿的強度能滿足工作要求。
3.5.4 計算和選擇液壓元件
（1）確定液壓泵的實際工作壓力
（3·7）
式中：為計算工作壓力，定為；
為進油路采用調速閥的系統(tǒng)壓力，可估為，這里取為。
因此，可以確定液壓泵的實際工作壓力為
（2）確定液壓泵的流量
（3·8）
式中：為泄露因數(shù)，取1.1；
為機械手工作時最大流量，，經(jīng)計算得。
將數(shù)據(jù)代入公式（3·8）計算得
（3）確定液壓泵電機的功率
（3·9）
式中：為最大運動速度下所需的流量，同前，取為；
為液壓泵實際工作壓力；
為液壓泵總效率，取為0.8。
將數(shù)據(jù)代入公式（3·9）計算得
3.6 電機的選擇及有關參數(shù)計算
因為腰部的回轉主要是由步進電機驅動，而回轉運動只存在摩擦力矩，在回轉圓周方向上不存在其他轉矩，因此回轉軸上的負載轉矩為
（3·10）
式中：為滾動軸承的摩擦系數(shù)，取0.005；
為機械手本身與負載的重量之和，取100；
為回轉軸上大齒輪的分度圓半徑，R=240mm。
將數(shù)據(jù)代入公式（3·10）計算得
綜合考慮，步進電動機采用110BYG550B-SAKRMT-0301型號，該電機具有高轉矩，低振動的良好綜合性能，完全能夠達到設計所要求。
3.7 本章小結
本章主要內容為對機械手腰座、手臂、腕部、手爪的結構分析，根據(jù)機械手工作需要完成的任務以及各部件的設計要求選擇合理的方案，其次對液壓傳動系統(tǒng)進行液壓系統(tǒng)圖的繪制和有關參數(shù)的計算，最后對電機進行選擇并計算相關參數(shù)。
4 控制系統(tǒng)設計
控制系統(tǒng)是自動上下料機械手系統(tǒng)的一個重要組成部分，決定著機械手功能及性能的好壞，類似于人的大腦[15]。機械手要與外接設備協(xié)調動作，共同完成任務，就必須要有一個功能完善、靈敏可靠、定位精度高的控制系統(tǒng)。
4.1 控制系統(tǒng)的特點及功能
4.1.1 控制系統(tǒng)的特點
1．機械手的控制與機械機構的運動學和動力學密切相關。機械手的手爪可以在各種坐標下進行描述，并且根據(jù)具體需要選擇合適的坐標系，做出一定的坐標變換。
2．能夠將多個獨立的伺服系統(tǒng)相互協(xié)調起來，使其按照人們的意愿行動，甚至可以賦予機械手一定的“智能”，不過這個任務只能由計算機來完成。因此，機械手控制系統(tǒng)必須是一個計算機控制系統(tǒng)[16-17]。
3．機械手的動作往往可以通過不同的路徑和方法實現(xiàn)，因此，必然存在一個“最優(yōu)”的問題。機械手可以利用人工智能的方法，創(chuàng)建一個計算機信息庫，通過借助信息庫進行控制、決策、管理和操作，能夠根據(jù)傳感器識別獲得對象以及外界環(huán)境的信息，按照給定的要求，自動選擇最佳的控制方式。
4.1.2 控制系統(tǒng)的主要功能
控制系統(tǒng)主要完成的任務是控制機械手在空間運動的位置、軌跡、操作順序以及運動的時間 [18]，其主要功能有：
1．示教再現(xiàn)功能。通過有線或者手把手的方式示教，將動作的順序、速度、位置等信息教給機械手，機械手會將這些信息自動存儲到存儲器中，當需要再現(xiàn)操作，只需要重放存儲器的內容即可。
2．運動控制功能。主要是指機械手的手爪從一點移動到另一點的過程中，對其位置、速度和加速度的控制。
4.2 上、下位機結構設計
根據(jù)上述對控制系統(tǒng)的特點及功能的分析，考慮在本設計中采用上、下位機的控制結構，其結構如圖4.1所示。其中上位機以個人計算機為中心，下位機以PLC為中心。這種控制結構，一方面充分利用PLC編程簡單、運行速度快、性價比高等特點，能夠完成實時采集信息及控制任務；另一方面可以利用個人計算機和人機交換界面實現(xiàn)人機對話、信息監(jiān)控，同時也可以進行實時診斷、故障報警等功能，更加實現(xiàn)人性化操作。
圖4.1 控制系統(tǒng)結構示意圖
在控制系統(tǒng)中，上位機主要負責整個系統(tǒng)的各個部件之間的相互協(xié)調、系統(tǒng)的優(yōu)化，以保證整個系統(tǒng)能夠高效、平穩(wěn)的運行。主要有：對PLC發(fā)送命令，從而實現(xiàn)對機械手各關節(jié)的控制；對PLC和其他設備進行實時監(jiān)控其運營狀況,并且還具有模擬仿真功能。下位機主要負責接收個人計算機的指令，通過控制液壓系統(tǒng)中的各個電磁閥通斷電進而控制機械手的動作，另外下位機還具有動作位置信息反饋等功能?？傊?，PLC的參與使機械手的控制系統(tǒng)變得更加簡潔，程序的編制以及修改也變得易如反掌。
4.3 硬件系統(tǒng)設計
4.3.1 控制要求
在本設計中，機械手的動作主要是腰部的回轉、垂直手臂的升降、水平手臂的伸縮以及機械手爪的張開與閉合。
手臂的升降和伸縮主要由液壓驅動，而液壓缸的行程又有對應的電磁閥控制。其中，當上升電磁閥得電時，手臂開始上升；當上升電磁閥失電時，上升停止。同理，通過下降電磁閥的通斷電控制手臂下降的開始及停止。而水平手臂的主要通過感應式位移傳感器、電液伺服閥、伺服驅動器構成的伺服液壓系統(tǒng)進行控制。
因機械手在工作的時候對取、放、安裝和卸載工件有嚴格的定位要求，因此，在設計控制系統(tǒng)的時候，對垂直手臂、機械手爪和腰部均采用開環(huán)結構的控制，而水平手臂對位移要求較高，所以采用閉環(huán)結構的控制，控制原理如圖4.2所示。
圖4.2 水平手臂閉環(huán)控制原理圖
為了降低PLC 的輸入輸出點數(shù)，采用伺服放大器作為比較點。伺服放大器能夠將PLC輸入和位移傳感器反饋的信號進行放大和調節(jié)，然后輸出給伺服閥，對水平手臂的伸縮進行定位。這種控制能夠有效的減少PLC對模擬量的控制，并且程序的編寫也較為簡單，能夠滿足要求。
機械手爪的張開和閉合可以通過柱塞缸與齒輪進行調節(jié)，其中柱塞缸的行程是由單線圈的電磁閥控制。當線圈失電時，柱塞缸不工作；當線圈得電，柱塞缸沖程時帶動機械手爪張開，柱塞缸回程時帶動機械手爪閉合。
為了確保設備的安全性，當機械手旋轉到數(shù)控機床上方，準備下降進行上下料工作的時候，必須在數(shù)控機床停止工作并發(fā)出命令，才允許機械手下降進行工作。同時，在從料架上抓取工件時，應該先判斷料架上是否有可抓取的工件。
4.3.2 作業(yè)流程
上下料機械手的作業(yè)流程如圖4.3所示。
圖4.3 上下料機械手作業(yè)流程圖
機械手從原點開始，按下啟動鍵，機械手接收到有上料命令的時候→水平液壓缸開始前伸，位移傳感器感應到伸出位移到位時給伺服閥發(fā)送指令→液壓缸停止前伸；下降電磁閥3DT和手爪張開動作電磁閥5DT同時得電，機械手臂開始下降，手爪張開→當碰到下限行程開關SM2，下降電磁閥3DT斷電，手臂停止下降，手爪開始抓取并夾緊待加工的工件→上升電磁閥2DT得電同時帶動機械手臂上升，直到碰到上限行程開關SM1→上升電磁閥2DT斷電，上升停止→隨后，步進電機驅動PLC輸出高速脈沖，機械手逆時針旋轉，直到轉到90°→脈沖輸出停止，機械手停止轉動→接著下降電磁閥3DT得電，機械手臂開始下降→當碰到下限行程開關SM2，下降電磁閥3DT斷電并且機械手臂停止下降，機械手到達卡盤的中心上方→隨后，機械手開始后縮進行水平定位，定位成功后，手爪松開，工件放置到位→接著，上升電磁閥2DT得電，手臂開始上升→上升到位后，碰到上限位開關SM1，上升電磁閥2DT斷電，上升動作停止→PLC輸出高速脈沖，并驅動機械手順時針旋轉，直到旋轉到90°→脈沖輸出停止，機械手停止轉動→機械手回到原點，上料動作完成，機床開始對工件進行加工。
當工件加工完成，在機械手接收到下料命令以后→步進電動機迅速驅動PLC輸出高速脈沖，機械手逆時針轉動，直到旋轉到90°→脈沖輸出停止，機械手停止轉動→此時，3DT和5DT同時得電，機械手開始下降，手爪張開→當碰到SM2時，3DT斷電，手臂停止下降，手爪開始抓取加工好的工件，機床卡盤松開→機械手前伸，將工件從機床上取下來運走→接著，2DT通電，機械手上升→上升到位后，碰到SM1，2DT斷電，機械手上升動作停止→PLC輸出高速脈沖，驅動機械手順時針旋轉，直到轉到90°→脈沖輸出停止，機械手停止轉動→接著3DT得電，機械手臂開始下降→當碰到SM2時，3DT斷電并且機械手臂停止下降→然后，5DT得電，機械手爪張開，放下工件并準備離開→接著，2DT通電，機械手開始上升→上升到位后，碰到SM1，2DT斷電,機械手爪閉合→機械手水平手臂開始后縮，當后縮到位時，位移傳感器給伺服閥發(fā)送指令，后縮停止→機械手回到原點,下料完成。
一個上下料過程完成后，機械手都會在原點等待命令，準備下一個工件，機械手的每一次上下料過程都是在原點開始動作。
4.3.3 操作面板的布置
機械手的操作面板如圖4.4所示，分為自動操作和手動操作兩種。
圖4.4 機械手操作面板示意圖
1．自動操作：當機械手處于原點時，原點指示燈亮起，將旋鈕撥到自動檔位，按下啟動按鈕后，機械手自動做周期性、連續(xù)性的循環(huán)。
2．手動操作：用按鈕控制機械手的每一個動作。當機械手處于原點時，原點指示燈亮起，調至手動檔位并同時選擇升/降按鈕，在按下啟動按鈕的時候，機械手上升；而按下停止按鈕，則機械手下降；同理，當選擇夾緊/松開時，按下啟動按鈕，機械手爪夾緊，而按下停止按鈕，機械手爪松開。
4.3.4 PLC的系統(tǒng)組成及其工作原理
PLC又稱為可編程邏輯控制器，是專門為工業(yè)生產而設計的電子裝置，它具有邏輯運算、順序控制、定時與計數(shù)等功能。隨著計算機和網(wǎng)絡技術的不斷發(fā)展，PLC被廣泛的應用于各個領域[19]。
PLC主要有中央處理單元（CPU）、存儲器、輸入輸出接口、電源單元、編程單元、I/O拓展接口等組成。PLC的工作分為3個階段，分別是輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新。在PLC運行期間，PLC會依次以掃描的方式讀取用戶輸入的數(shù)據(jù)，并將其存入相應的單元內。待采樣結束，PLC將進入程序執(zhí)行階段，按照自上而下的順序掃描程序，并按照先左后右、先上后下的順序進行邏輯運算，最后進入輸出刷新階段[20]。
4.3.5 PLC型號的選擇
考慮到機械手工作的穩(wěn)定性以及可靠性，因此，控制器要求具有良好的適應性、優(yōu)良的可拓展性，而PLC具有簡單易操作，能夠進行實時通信、響應速度快、系統(tǒng)穩(wěn)定、物美價廉等優(yōu)點。綜合考慮，在本次控制系統(tǒng)中采用國內應用最多的西門子S7-200 CPU224型PLC結合步進電機進行實時控制[21]。
該PLC中的CPU共集成24個數(shù)字量I/O點數(shù)，其中輸入和輸出分別為14、10，最多可以連接7個拓展模塊。除此以外，本PLC還具有13k字節(jié)的存儲空間來儲存程序和數(shù)據(jù)，具有3種通訊能力，分別是PPI通訊、MPI通訊和自由通訊，具有較強的控制能力[21-22]。西門子S7-200 CPU224型PLC如圖4.5所示。
圖4.5 西門子S7-200CPU224型PLC
4.3.6 I/O地址分配
因為伺服放大器和位移傳感器在工作的時候輸出均為模擬量，為了便于控制，故增加一個模擬量輸出模塊EM232。在控制過程中，PLC會將上位機給定的信號轉化為電壓信號，輸出給伺服放大器，然后再通過EM232控制伺服驅動器，進而控制電液伺服閥的通斷電。因此，對水平手臂的伸縮不進行I/O地址分配。具體的PLC輸入/輸出地址分配分別如表4.1、4.2所示。
表4.1 PLC輸入元件地址分配表
控 制 元 件
符 號
編程
地址
備 注
停止開關
SB0
I0.0
按下停止工作
啟動開關
SB1
I0.1
按下開始工作
垂直液壓缸上限行程開關
SM1
I0.2
垂直液壓缸下限行程開關
SM2
I0.3
機床上下料命令開關
SB2
I0.4
檢測料架有無工件開關
SP0
I0.5
常閉開關，閉合表示有工件
控制面板升/降選擇開關
SQ1
I0.6
用于手動調整
控制面板夾緊/松開選擇開關
SQ2
I0.7
用于手動調整
控制面板順/逆旋轉選擇開關
SQ3
I1.0
用于手動調整
控制面板手動工作選擇開關
SQ4
I1.1
閉合為手動
控制面板自動工作選擇開關
SQ5
I1.2
閉合為自動
表4.2 PLC輸出元件地址分配表
控 制 元 件
符 號
編程
地址
備注
步進電機驅動PLC輸出高速脈沖
KM
Q0.0
輸出高速脈沖
垂直液壓缸上升動作電磁閥
2DT
Q0.1
步進電機轉向控制
KM1
Q0.2
控制電機正轉
垂直液壓缸下降動作電磁閥
3DT
Q0.3
手爪張開動作電磁閥
5DT
Q0.4
機械手原點狀態(tài)指示燈
L1
Q0.5
顯示原點位置
步進電機轉向控制
KM2
Q0.6
控制電機反轉
4.3.7 PLC外部接線設計
根據(jù)I/O地址分配畫出外部接線圖，如圖4.6所示。
圖4.6 PLC外部接線圖
4.4 軟件系統(tǒng)設計
4.4.1 控制流程
在沒有按下啟動鍵時，PLC進行初始化，當按下啟動鍵后，系統(tǒng)開始選擇自動操作和手動操作，自動操作執(zhí)行自動程序，直至按下停止按鈕，程序結束。機械手的控制流程如圖4.7所示。
圖4.7 控制流程圖
4.4.2 程序設計
機械手的PLC控制程序采用Siemens S7-200編程軟件STEP7-Micro/win64進行編寫程序[23]，如圖4.8所示。
圖4.8 STEP7-Micro/win64編程軟件窗口圖
1．雙擊STEP 7 Micro/WIN SP9 V4.0圖標，打開安裝好的軟件，進入主頁面后，選擇新建項目，出現(xiàn)一個項目1；
2．雙擊項目1下方的按鈕，在彈出的對話框中選擇PLC的類型及CPU版本，點擊確定；
3．單擊菜單欄的查看，選擇梯形圖語言，（也可選STL（語句表）、FBD（功能塊））；
4．選擇MAIN主程序，在網(wǎng)絡1中輸入程序。單擊網(wǎng)絡1中的，從菜單欄或指令樹中選擇相關符號[24]。如在指令樹中選擇，可在指令樹中雙擊，從中選擇常開觸點符號，雙擊；再選擇調用子程序符號，選擇需要調用的子程序。如果需要輸出，只要選擇位邏輯指令下方的輸出線圈指令即可。在編寫程序的過程中，如果發(fā)現(xiàn)程序過于復雜、龐大，可以靈活選擇工具欄中的向上/下連線、向左/右連線按鈕；
5．單擊編輯區(qū)中的，輸入相應的器件號；
6．為了方便維修與調試，在程序編輯過程中，可以給每個程序加上注釋，每個網(wǎng)絡加上標題；
7．在菜單欄的文件中選擇保存，輸入“自動上下料機械手系統(tǒng)設計”文件名，保存成為nwp格式的文件，方便后續(xù)程序的修改；
8．通過編寫程序并進行調試、翻譯，最終得到具體的梯形圖程序（LAD）和STL程序，詳細的梯形圖見附錄。
4.5 本章小結
本章主要內容為機械手的控制系統(tǒng)設計。首先闡述控制系統(tǒng)的特點和功能，然后確定上、下位機結構，其后根據(jù)本設計的控制要求以及作業(yè)流程，對PLC進行型號選擇以及I/O地址的分配，最后對程序的控制流程進行了分析，通過編寫程序進行控制，從而實現(xiàn)整個系統(tǒng)的正常工作。
5 PLC程序的模擬仿真
受實際情況的限制，控制系統(tǒng)的設計僅僅提供了一種控制方式的設計思想，完全沒必要花費巨額投資來實現(xiàn)，因此采用S7-200仿真軟件驗證程序的可靠性。
5.1 S7-200的介紹
S7-200的仿真軟件最早是由西班牙的PLC愛好者開發(fā)，后來傳入國內被漢化。該軟件可以仿真大量的S7-200指令（支持常用的邏輯運算指令、定時指令、位觸點指令、比較指令、計數(shù)器指令和大部分數(shù)學運算指令等），并且提供了數(shù)字信號輸入開關，2個模擬電位器和發(fā)光二極管的輸出顯示，同時支持對TD-200文本顯示器的仿真[25]。仿真界面如圖5.1所示。
圖5.1 S7-200仿真軟件窗口圖
本軟件可以識別awl格式的文件，其工作方式為解釋運行。因此，在程序編輯完成后，應該將程序導出為awl格式。程序在模擬仿真過程中，執(zhí)行速度只與掃描頻率的快慢有關，而與程序本身的長度無關。
5.2 仿真步驟
1．在程序編寫完成后，點擊工具欄中的全部編譯按鈕，檢查程序是否有錯誤。檢查結果如圖5.2所示；
圖5.2 程序檢查結果圖
2．程序檢查無誤后，將程序導出為awl格式的文件；
3．啟動仿真器，雙擊CPU類型選擇區(qū)，選擇224類型的CPU，點擊確定按鈕；
4．單擊菜單欄中的程序，選擇載入程序，將程序導入仿真軟件。部分梯形圖、語句表如圖5.3所示；
圖5.3 部分梯形圖、語句表圖
5．點擊工具欄按鈕，開始仿真。
5.3 仿真結果
因程序較長，本文就簡單介紹一下垂直手臂的升/降程序、手爪的張開/夾緊程序的仿真結果。
1．按下I1.1,調用子程序SBR_1；
2．按下I0.6，I0.1，Q0.1輸出，手臂開始上升；
3．按下I0.6，I0.0，Q0.3輸出，手臂開始下降；
4．按下I0.7，I0.1，手爪抓緊；
5．按下I0.7，I0.0，手爪松開；
6．經(jīng)過仿真發(fā)現(xiàn)，程序中沒有出現(xiàn)錯誤，故滿足工作要求。
5.4 本章小結
本章主要內容為利用S7-200仿真軟件對程序進行模擬仿真，仿真的結果主要通過觀察軟件顏色的變化判斷按鈕是否得電，從而判斷程序是否正確運行。通過以上仿真結果，可以驗證程序的合理性，能夠滿足生產的要求。
6 總結與展望
6.1 總結
本次畢業(yè)設計主要研究了機械手的結構特性以及控制系統(tǒng)的相關理論，并在實習的基礎上形成具體方案，設計基于PLC控制的機械手系統(tǒng)，實現(xiàn)工件的自動上下料。在對整個系統(tǒng)進行設計時，考慮到生產實踐的需要，分為4個步驟，分別是：機械手的總體設計、本體設計、控制系統(tǒng)設計以及PLC程序的模擬仿真。
本設計主要在以下幾個方面進行了研究：
1．首先通過閱讀大量的文獻資料，了解國內外機械手的研究現(xiàn)狀，深入學習了相關的理論知識，并對相關的應用領域、發(fā)展現(xiàn)狀、技術特點等進行了總結和歸納，在此基礎上，結合對現(xiàn)狀的了解，對存在的問題進行分析，并最終解決問題。
2．在對整個系統(tǒng)進行設計的時候，機械手的相關理論知識為任務的實現(xiàn)打下基礎。
3．利用多門學科的知識以及根據(jù)生產經(jīng)驗，分別對機械手的腰座、手臂、腕部、手爪展開了分析，并形成設計方案。
4．在控制系統(tǒng)中采用國內目前應用最多的控制器PLC，根據(jù)任務的要求，經(jīng)過選擇PLC的型號、PLC接線圖的設計、I/O地址的分配以及控制程序的編寫、仿真，最終形成了控制系統(tǒng)，實現(xiàn)任務的目的。
本機械手可以和機床相配合使用，實現(xiàn)工件在加工過程的自動化，并且只要把手爪稍微進行改變或者更換，就可以抓取不同形狀、類型的工件?？刂葡到y(tǒng)采用可編程邏輯控制器，可以實現(xiàn)手動和自動控制。當加工工序有所改變時，只需要重新分配I/O點，就可實現(xiàn)其功能。
通過此次畢業(yè)設計，我對機械手設計的相關理論知識以及軟件的使用有了很大的收獲，同時也對大學四年的知識有了一個深層次的理解，相信這些對我今后的學習和工作大有裨益。
6.2 展望
雖然已經(jīng)完成了課題相關的研究和系統(tǒng)的設計工作，但是受限于國內的發(fā)展現(xiàn)狀和本人對機械手方面的了解，課題和系統(tǒng)的發(fā)展仍存在一些問題沒有很好的解決，如由于機械手的自由度過低，導致對于某些復雜的動作難以實現(xiàn)。此外，對于加工大批量工件時，由于系統(tǒng)響應速度慢，進而加工效率低，不能普遍使用。
在今后的發(fā)展階段，機械手的結構和控制系統(tǒng)還有許多方面需要完善和改進：
1．加大對關鍵零部件的研發(fā)制造，例如：伺服電機、伺服驅動器、末端執(zhí)行器、傳感器等，只有良好的零部件才能提高加工精度。
2．采用多自由度的機械手，以便使機械手更加靈活，可以適合不同場合的需要。
6 總結與展望
3．重復精度限定的是一個隨機誤差范圍，與驅動器的分辨率和反饋裝置有關。誤差范圍越小，重復精度就越高，從而能夠達到準確定位。因此提高重復精度也尤為重要[26]。
4．由“可編程序控制器-傳感器-氣動元件”組成的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術的主要方面，繼機電氣一體化的相結合將是一個發(fā)展趨勢[27-28]。
隨著科學技術以及工業(yè)自動化的進一步發(fā)展，人工智能的時代已經(jīng)到來，相信在不久的將來自動上下料機械手將會完全代替工人，能夠切實解決工業(yè)遇到的疑難問