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1、云臺涉及的行業(yè) 篇一：中國云臺行業(yè)市場調(diào)研與盈利戰(zhàn)略研究報告(2021-2021) 中國云臺行業(yè)市場調(diào)研與盈利戰(zhàn)略 研究報告（2021-2021) 中國報告網(wǎng) 出版時間：2021年 云臺行業(yè)市場調(diào)研報告相關(guān)問題解答 1、什么是云臺行業(yè)調(diào)研 云臺行業(yè)調(diào)研是開展一切咨詢業(yè)務(wù)的基石，通過對特定云臺行業(yè)的長期跟蹤監(jiān)測，分析市場需求、供給、經(jīng)營特性、獲取能力、產(chǎn)業(yè)鏈和價值鏈等多方面的內(nèi)容，整合云臺行業(yè)、市場、企業(yè)、用戶等多層面數(shù)據(jù)和信息資源，為客戶提供深度的云臺行業(yè)市場研究報告，以專業(yè)的研究方法幫助客戶深入的了解云臺行業(yè)，發(fā)現(xiàn)投資價值

2、和投資機會，規(guī)避經(jīng)營風(fēng)險，提高管理和運營能力。 云臺行業(yè)研究是對一個行業(yè)整體情況和發(fā)展趨勢進行分析，包括行業(yè)生命周期、行業(yè)的市場容量、行業(yè)成長空間和盈利空間、行業(yè)演變趨勢、行業(yè)的成功關(guān)鍵因素、進入退出壁壘、上下游關(guān)系等。 關(guān)于云臺行業(yè)市場調(diào)研中主要包含以下幾點核心內(nèi)容 調(diào)研企業(yè)通過自身營銷及龐大互聯(lián)網(wǎng)市場，掌握市場宏觀微觀經(jīng)濟，為國內(nèi)外的企業(yè)單位、 研究機構(gòu)和.團體提供專業(yè)可靠的市場情報、商業(yè)信息、投資咨詢、市場戰(zhàn)略咨詢等服務(wù)。2、研究報告使用人群 我公司報告使用者范圍較廣，包括企事業(yè)單位，個人或團體。 3、云臺行業(yè)市場調(diào)研報告內(nèi)容 云臺行業(yè)

3、市場調(diào)研報告書主要研究云臺行業(yè)市場經(jīng)濟特性（產(chǎn)能、產(chǎn)量、供需），投資分析（市場現(xiàn)狀、市場結(jié)構(gòu)、市場特點等以及區(qū)域市場分析）、競爭分析（行業(yè)集中度、競爭格局、競爭對手、競爭因素等）、工藝技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r、進出口分析、渠道分析、產(chǎn)業(yè)鏈分析、替代品和互補品分析、行業(yè)的主導(dǎo)驅(qū)動因素、政策環(huán)境、重點企業(yè)分析（經(jīng)營特色、財務(wù)分析、競爭力分析）、商業(yè)投資風(fēng)險分析、市場定位及機會分析、以及相關(guān)的策略和建議等。 4、調(diào)研方式和數(shù)據(jù)來源 觀研天下有自己獨立研發(fā)部門。部門成員分別擅長在中國宏觀經(jīng)濟、食品、醫(yī)藥、機械、IT通訊、能源化工等領(lǐng)域進行深入調(diào)查研究。定期不定期采訪各行業(yè)資深人士，并進行約稿。

4、各行業(yè)公開信息：業(yè)內(nèi)企業(yè)及上、下游企業(yè)的季報、年報和其它公開信息；各類中英文期刊數(shù)據(jù)庫、圖書館、科研院所、高等院校的文獻資料； 數(shù)據(jù)部分來自國家統(tǒng)計數(shù)據(jù)，海關(guān)總署，問卷調(diào)查數(shù)據(jù)，商務(wù)部采集數(shù)據(jù)等數(shù)據(jù)庫。其中宏觀經(jīng)濟數(shù)據(jù)主要來自國家統(tǒng)計局，部分行業(yè)統(tǒng)計數(shù)據(jù)主要來自國家統(tǒng)計局及市場調(diào)研數(shù)據(jù)，企業(yè)數(shù)據(jù)主要來自于國統(tǒng)計局規(guī)模企業(yè)統(tǒng)計數(shù)據(jù)庫及證券交易所等，價格數(shù)據(jù)主要來自于各類市場監(jiān)測數(shù)據(jù)庫。 云臺市場調(diào)研報告大綱 為了全面而準(zhǔn)確地反映云臺產(chǎn)業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀以及未來趨勢，《中國云臺行業(yè)市場調(diào)研與盈利戰(zhàn)略研究報告(2021-2021)》在大量周密的市場調(diào)研基礎(chǔ)上，主要依據(jù)中國國家

5、統(tǒng)計局、國家海關(guān)總署、相關(guān)行業(yè)協(xié)會、國內(nèi)外相關(guān)報刊雜志的基礎(chǔ)信息以及專業(yè)研究單位等公布和提供的大量資料。對我國云臺行業(yè)現(xiàn)狀、云臺場供需狀況、云臺產(chǎn)業(yè)鏈現(xiàn)狀、云臺重點企業(yè)狀況等內(nèi)容進行詳細(xì)的闡述和深入的分析，著重對云臺場發(fā)展動向作了詳盡深入的分析，并根據(jù)行業(yè)的發(fā)展軌跡對未來的發(fā)展前景與趨勢作了審慎的判斷，為云臺產(chǎn)業(yè)投資者尋找新的投資機會。為企業(yè)了解云臺行業(yè)、投資該領(lǐng)域提供決策參考依據(jù)。 第一章 2021-2021年中國云臺行業(yè)發(fā)展概述 第一節(jié) 云臺行業(yè)發(fā)展情況概述 一、云臺的基本情況介紹 二、云臺的發(fā)展特點分析 第二節(jié)云臺行業(yè)上下游產(chǎn)業(yè)鏈分析 一、產(chǎn)業(yè)鏈模型原理介紹 二、云臺

6、行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈分析 第三節(jié) 云臺行業(yè)生命周期分析 一、行業(yè)生命周期理論概述 二、云臺行業(yè)所屬的生命周期分析 第四節(jié) 云臺行業(yè)經(jīng)濟指標(biāo)分析 一、云臺行業(yè)的贏利性分析 二、云臺行業(yè)附加值的提升空間分析 三、云臺行業(yè)進入壁壘與退出機制分析 第二章 2021-2021年世界云臺行業(yè)市場發(fā)展現(xiàn)狀分析 第一節(jié) 全球云臺行業(yè)發(fā)展歷程回顧 第二節(jié)2021-2021年全球云臺行業(yè)市場規(guī)模分析 第三節(jié)2021-2021年全球云臺行業(yè)市場區(qū)域分布情況 第四節(jié) 2021-2021年云臺行業(yè)亞洲地區(qū)主要市場分析 第五節(jié)2021-2021年云臺行業(yè)歐盟主要國家市場分析 第

7、六節(jié)2021-2021年云臺行業(yè)北美地區(qū)主要市場分析 第七節(jié) 2021-2021年世界云臺發(fā)展走勢預(yù)測 第八節(jié) 2021-2021年全球云臺行業(yè)市場規(guī)模預(yù)測 第三章 2021-2021年中國云臺產(chǎn)業(yè)發(fā)展環(huán)境分析 第一節(jié) 我國宏觀經(jīng)濟環(huán)境分析 一、我國GDP歷史變動軌跡分析 二、我國消費價格指數(shù)CPI、PPI分析 三、我國外匯儲備情況分析 四、我國財政收入情況統(tǒng)計分析 五、工業(yè)發(fā)展形勢（季度更新） 六、我國進出口總額統(tǒng)計分析 七、我國.集資規(guī)模統(tǒng)計分析 八、全國居民收入情況統(tǒng)計分析 九、我國固定資產(chǎn)投資情況統(tǒng)計分析 十、2021-2021年中國宏觀經(jīng)濟環(huán)境預(yù)測分析

8、 第三節(jié) 中國云臺行業(yè)政策環(huán)境分析 第四節(jié) 中國云臺產(chǎn)業(yè).環(huán)境發(fā)展分析 一、人口環(huán)境分析 二、教育環(huán)境分析 三、文化環(huán)境分析 四、生態(tài)環(huán)境分析 五、消費觀念分析 第四章 2021-2021年中國云臺產(chǎn)業(yè)運行情況 第一節(jié) 中國云臺行業(yè)發(fā)展?fàn)顩r情況介紹 一、中國云臺行業(yè)發(fā)展歷程回顧 二、中國云臺行業(yè)技術(shù)現(xiàn)狀分析 三、中國云臺行業(yè)發(fā)展特點分析 第二節(jié)2021-2021年中國云臺行業(yè)市場規(guī)模分析 一、2021年中國云臺行業(yè)市場規(guī)?；仡?二、2021年中國云臺行業(yè)市場規(guī)模分析 第三節(jié)2021-2021年中國云臺行業(yè)市場供需情況分析 一、2021-2021年中國云臺行業(yè)產(chǎn)能情

9、況分析 二、2021-2021年中國云臺行業(yè)產(chǎn)值分析 一、2021-2021年中國云臺行業(yè)產(chǎn)量統(tǒng)計與分析 二、2021-2021年中國云臺行業(yè)需求量分析 第四節(jié)2021-2021年中國云臺行業(yè)發(fā)展趨勢分析 第五章 2021-2021年中國云臺市場格局分析 第一節(jié)2021-2021年中國云臺行業(yè)競爭現(xiàn)狀分析 第二節(jié)2021-2021年中國云臺行業(yè)集中度分析 一、2021-2021年中國云臺行業(yè)市場集中度分析 二、2021-2021年中國云臺行業(yè)企業(yè)集中度分析 三、2021-2021年中國云臺行業(yè)區(qū)域集中度分析 第三節(jié)2021-2021年中國云臺行業(yè)存在的問題

10、 第六章2021-2021年中國云臺行業(yè)經(jīng)濟指標(biāo)統(tǒng)計 第一節(jié) 2021-2021年云臺行業(yè)運行情況統(tǒng)計 一、2021-2021年云臺行業(yè)企業(yè)數(shù)量增長分析 二、2021-2021年云臺行業(yè)從業(yè)人數(shù)增長分析 三、2021-2021年云臺行業(yè)資產(chǎn)規(guī)模增長分析 第二節(jié) 2021年中國云臺行業(yè)結(jié)構(gòu)分析 篇二：中國云臺行業(yè)市場調(diào)查與投資方向研究報告(2021-2021) 中國云臺行業(yè)市場調(diào)查與投資方向 研究報告（2021-2021) 中國報告網(wǎng) 出版時間：2021年 云臺行業(yè)市場調(diào)研報告相關(guān)問題解答 1、什么是云臺行業(yè)調(diào)研 云臺行業(yè)

11、調(diào)研是開展一切咨詢業(yè)務(wù)的基石，通過對特定云臺行業(yè)的長期跟蹤監(jiān)測，分析市場需求、供給、經(jīng)營特性、獲取能力、產(chǎn)業(yè)鏈和價值鏈等多方面的內(nèi)容，整合云臺行業(yè)、市場、企業(yè)、用戶等多層面數(shù)據(jù)和信息資源，為客戶提供深度的云臺行業(yè)市場研究報告，以專業(yè)的研究方法幫助客戶深入的了解云臺行業(yè)，發(fā)現(xiàn)投資價值和投資機會，規(guī)避經(jīng)營風(fēng)險，提高管理和運營能力。 云臺行業(yè)研究是對一個行業(yè)整體情況和發(fā)展趨勢進行分析，包括行業(yè)生命周期、行業(yè)的市場容量、行業(yè)成長空間和盈利空間、行業(yè)演變趨勢、行業(yè)的成功關(guān)鍵因素、進入退出壁壘、上下游關(guān)系等。 關(guān)于云臺行業(yè)市場調(diào)研中主要包含以下幾點核心內(nèi)容 調(diào)研企業(yè)通過自身營銷及

12、龐大互聯(lián)網(wǎng)市場，掌握市場宏觀微觀經(jīng)濟，為國內(nèi)外的企業(yè)單位、 研究機構(gòu)和.團體提供專業(yè)可靠的市場情報、商業(yè)信息、投資咨詢、市場戰(zhàn)略咨詢等服務(wù)。2、研究報告使用人群 我公司報告使用者范圍較廣，包括企事業(yè)單位，個人或團體。 3、云臺行業(yè)市場調(diào)研報告內(nèi)容 云臺行業(yè)市場調(diào)研報告書主要研究云臺行業(yè)市場經(jīng)濟特性（產(chǎn)能、產(chǎn)量、供需），投資分析（市場現(xiàn)狀、市場結(jié)構(gòu)、市場特點等以及區(qū)域市場分析）、競爭分析（行業(yè)集中度、競爭格局、競爭對手、競爭因素等）、工藝技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r、進出口分析、渠道分析、產(chǎn)業(yè)鏈分析、替代品和互補品分析、行業(yè)的主導(dǎo)驅(qū)動因素、政策環(huán)境、重點企業(yè)分析（經(jīng)營特色、財務(wù)分析、競

13、爭力分析）、商業(yè)投資風(fēng)險分析、市場定位及機會分析、以及相關(guān)的策略和建議等。 4、調(diào)研方式和數(shù)據(jù)來源 觀研天下有自己獨立研發(fā)部門。部門成員分別擅長在中國宏觀經(jīng)濟、食品、醫(yī)藥、機械、IT通訊、能源化工等領(lǐng)域進行深入調(diào)查研究。定期不定期采訪各行業(yè)資深人士，并進行約稿。各行業(yè)公開信息：業(yè)內(nèi)企業(yè)及上、下游企業(yè)的季報、年報和其它公開信息；各類中英文期刊數(shù)據(jù)庫、圖書館、科研院所、高等院校的文獻資料； 數(shù)據(jù)部分來自國家統(tǒng)計數(shù)據(jù)，海關(guān)總署，問卷調(diào)查數(shù)據(jù)，商務(wù)部采集數(shù)據(jù)等數(shù)據(jù)庫。其中宏觀經(jīng)濟數(shù)據(jù)主要來自國家統(tǒng)計局，部分行業(yè)統(tǒng)計數(shù)據(jù)主要來自國家統(tǒng)計局及市場調(diào)研數(shù)據(jù)，企業(yè)數(shù)據(jù)主要來自于國

14、統(tǒng)計局規(guī)模企業(yè)統(tǒng)計數(shù)據(jù)庫及證券交易所等，價格數(shù)據(jù)主要來自于各類市場監(jiān)測數(shù)據(jù)庫。 云臺市場調(diào)研報告大綱 為了全面而準(zhǔn)確地反映云臺產(chǎn)業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀以及未來趨勢，《中國云臺行業(yè)市場調(diào)查與投資方向研究報告(2021-2021)》在大量周密的市場調(diào)研基礎(chǔ)上，主要依據(jù)中國國家統(tǒng)計局、國家海關(guān)總署、相關(guān)行業(yè)協(xié)會、國內(nèi)外相關(guān)報刊雜志的基礎(chǔ)信息以及專業(yè)研究單位等公布和提供的大量資料。對我國云臺行業(yè)現(xiàn)狀、云臺場供需狀況、云臺產(chǎn)業(yè)鏈現(xiàn)狀、云臺重點企業(yè)狀況等內(nèi)容進行詳細(xì)的闡述和深入的分析，著重對云臺場發(fā)展動向作了詳盡深入的分析，并根據(jù)行業(yè)的發(fā)展軌跡對未來的發(fā)展前景與趨勢作了審慎的判斷，為云臺產(chǎn)業(yè)投資

15、者尋找新的投資機會。為企業(yè)了解云臺行業(yè)、投資該領(lǐng)域提供決策參考依據(jù)。 第一章 2021-2021年中國云臺行業(yè)發(fā)展概述 第一節(jié) 云臺行業(yè)發(fā)展情況概述 一、云臺的基本情況介紹 二、云臺的發(fā)展特點分析 第二節(jié)云臺行業(yè)上下游產(chǎn)業(yè)鏈分析 一、產(chǎn)業(yè)鏈模型原理介紹 二、云臺行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈分析 第三節(jié) 云臺行業(yè)生命周期分析 一、行業(yè)生命周期理論概述 二、云臺行業(yè)所屬的生命周期分析 第四節(jié) 云臺行業(yè)經(jīng)濟指標(biāo)分析 一、云臺行業(yè)的贏利性分析 二、云臺行業(yè)附加值的提升空間分析 三、云臺行業(yè)進入壁壘與退出機制分析 第二章 2021-2021年世界云臺行業(yè)市場發(fā)展

16、現(xiàn)狀分析 第一節(jié) 全球云臺行業(yè)發(fā)展歷程回顧 第二節(jié)2021-2021年全球云臺行業(yè)市場規(guī)模分析 第三節(jié)2021-2021年全球云臺行業(yè)市場區(qū)域分布情況 第四節(jié) 2021-2021年云臺行業(yè)亞洲地區(qū)主要市場分析 第五節(jié)2021-2021年云臺行業(yè)歐盟主要國家市場分析 第六節(jié)2021-2021年云臺行業(yè)北美地區(qū)主要市場分析 第七節(jié) 2021-2021年世界云臺發(fā)展走勢預(yù)測 第八節(jié) 2021-2021年全球云臺行業(yè)市場規(guī)模預(yù)測 第三章 2021-2021年中國云臺產(chǎn)業(yè)發(fā)展環(huán)境分析 第一節(jié) 我國宏觀經(jīng)濟環(huán)境分析 一、我國GDP歷史變動軌跡分析 二、我國消費價格指數(shù)CPI、P

17、PI分析 三、我國外匯儲備情況分析 四、我國財政收入情況統(tǒng)計分析 五、工業(yè)發(fā)展形勢（季度更新） 六、我國進出口總額統(tǒng)計分析 七、我國.集資規(guī)模統(tǒng)計分析 八、全國居民收入情況統(tǒng)計分析 九、我國固定資產(chǎn)投資情況統(tǒng)計分析 十、2021-2021年中國宏觀經(jīng)濟環(huán)境預(yù)測分析 第三節(jié) 中國云臺行業(yè)政策環(huán)境分析 第四節(jié) 中國云臺產(chǎn)業(yè).環(huán)境發(fā)展分析 一、人口環(huán)境分析 二、教育環(huán)境分析 三、文化環(huán)境分析 四、生態(tài)環(huán)境分析 五、消費觀念分析 第四章 2021-2021年中國云臺產(chǎn)業(yè)運行情況 第一節(jié) 中國云臺行業(yè)發(fā)展?fàn)顩r情況介紹 一、中國云臺行業(yè)發(fā)展歷程回顧 二、中國云臺行業(yè)技術(shù)現(xiàn)狀分析

18、 三、中國云臺行業(yè)發(fā)展特點分析 第二節(jié)2021-2021年中國云臺行業(yè)市場規(guī)模分析 一、2021年中國云臺行業(yè)市場規(guī)模回顧 二、2021年中國云臺行業(yè)市場規(guī)模分析 第三節(jié)2021-2021年中國云臺行業(yè)市場供需情況分析 一、2021-2021年中國云臺行業(yè)產(chǎn)能情況分析 二、2021-2021年中國云臺行業(yè)產(chǎn)值分析 一、2021-2021年中國云臺行業(yè)產(chǎn)量統(tǒng)計與分析 二、2021-2021年中國云臺行業(yè)需求量分析 第四節(jié)2021-2021年中國云臺行業(yè)發(fā)展趨勢分析 第五章 2021-2021年中國云臺市場格局分析 第一節(jié)2021-2021年中國云

19、臺行業(yè)競爭現(xiàn)狀分析 第二節(jié)2021-2021年中國云臺行業(yè)集中度分析 一、2021-2021年中國云臺行業(yè)市場集中度分析 二、2021-2021年中國云臺行業(yè)企業(yè)集中度分析 三、2021-2021年中國云臺行業(yè)區(qū)域集中度分析 第三節(jié)2021-2021年中國云臺行業(yè)存在的問題 第六章2021-2021年中國云臺行業(yè)經(jīng)濟指標(biāo)統(tǒng)計 第一節(jié) 2021-2021年云臺行業(yè)運行情況統(tǒng)計 一、2021-2021年云臺行業(yè)企業(yè)數(shù)量增長分析 二、2021-2021年云臺行業(yè)從業(yè)人數(shù)增長分析 三、2021-2021年云臺行業(yè)資產(chǎn)規(guī)模增長分析 第二節(jié) 2021年中國云臺行業(yè)結(jié)構(gòu)分析 篇三：云臺設(shè)計

20、參考 摘要：為了解決天線隨動系統(tǒng)所存在的振顫現(xiàn)象和全數(shù)字化實現(xiàn)等問題，介紹了一種基于加速度回路的全數(shù)字化天線隨動系統(tǒng)控制器，該系統(tǒng)以DSP芯片TMS320F2812為核心控制芯片，采用速率陀螺平臺穩(wěn)定系統(tǒng)、數(shù)字PID控制算法和脈寬調(diào)制驅(qū)動方式，通過引入加速度回路抑制系統(tǒng)的高頻振蕩，極大地改善了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)品質(zhì)，具有極高的應(yīng)用價值。 關(guān)鍵詞：加速度回路；天線隨動系統(tǒng)；平臺穩(wěn)定系統(tǒng)；PID；脈寬調(diào)制 0 引言 隨動系統(tǒng)亦稱為伺服系統(tǒng)，其廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星通信、自動駕駛儀、天線位置控制、導(dǎo)彈和飛船的制導(dǎo)等各個領(lǐng)域。在導(dǎo)彈制導(dǎo)領(lǐng)域中，隨動系統(tǒng)的應(yīng)用極其重要，其涉及到目

21、標(biāo)準(zhǔn)確跟蹤、制導(dǎo)精度、作戰(zhàn)性能等關(guān)鍵因素，隨動系統(tǒng)控制器作為整個導(dǎo)彈制導(dǎo)系統(tǒng)的核心，其性能好壞直接影響著系統(tǒng)的整體性能。 文獻提出導(dǎo)引頭隨動控制系統(tǒng)設(shè)計方案，通過理論分析和仿真驗證表明，這種隨動系統(tǒng)具有較好的搜索和跟蹤性能。但是，在實際應(yīng)用中，由于高頻振蕩的存在，對隨動系統(tǒng)的高跟蹤精度和整體性能影響較大。針對這種問題，本文從天線隨動系統(tǒng)的控制方案出發(fā)，以實現(xiàn)隨動系統(tǒng)的快速動態(tài)響應(yīng)特性、高質(zhì)量的穩(wěn)態(tài)精度和較強的非線性干擾能力為目的，通過仿真詳細(xì)分析了隨動系統(tǒng)的各種功能特性。巧用速度微分即加速度負(fù)反饋的方法，引入加速度反饋回路，增加系統(tǒng)阻尼，在減小超調(diào)的同時，抑制尖峰干擾，極大地提高了天線隨動系

22、統(tǒng)的整體性能。 1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工作原理 本系統(tǒng)設(shè)計采用內(nèi)外雙框架結(jié)構(gòu)，內(nèi)框架為俯仰框架，外框架為方位框架。內(nèi)外框架均安裝有直流力矩電機、測角電位計和速率陀螺，由它們共同實現(xiàn)天線的方位和俯仰運動。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。 控制系統(tǒng)由測角電位計、速率陀螺、A／D電路、DSP控制器、PWM功率驅(qū)動電路、直流力矩電機構(gòu)成。A／D電路將電位計和速率陀螺輸出的模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，被動雷達接收機作為測角裝置給出誤差角度信號，在DSP控制器中完成PID控制算法，并給出PWM信號，再經(jīng)PWM功率驅(qū)動電路驅(qū)動直流力矩電機，從而完成對天線的全數(shù)字化控制。 2 系統(tǒng)設(shè)計與仿真

23、 2．1 系統(tǒng)控制原理框圖 本系統(tǒng)所采用的是速率陀螺穩(wěn)定平臺式天線隨動跟蹤系統(tǒng)方案，從原理上說，可稱為“平臺式隨動系統(tǒng)”，它既能隔離載體角運動對天線電軸的鉸鏈，又能使天線電軸快速準(zhǔn)確地跟蹤視線，并且當(dāng)被動雷達接收機停止工作時，天線電軸能保持在導(dǎo)航坐標(biāo)系總的指向穩(wěn)定不變。該方案的控制原理框圖以及各個角度之間的關(guān)系如圖2所示。 圖2中，q為導(dǎo)航系的視線角；e為導(dǎo)航系的誤差角；ψ，分別為載體的姿態(tài)角和角速度；為載體軸與天線電軸之間的夾角及其角速度；uT，uυ分別為被動雷達接收機、角位置傳感器經(jīng)過放大器KT，Kf的輸出電壓，它們都要輸給載體控制系統(tǒng)；ηg為角速率陀螺儀的漂移

24、； 為被動雷達接收機(測向裝置)的傳遞函數(shù)，τD為測角延遲時間；GPID(s)為PID調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)，Gc(s)為校正裝置傳遞函數(shù)，其作用為增大系統(tǒng)帶寬，提高系統(tǒng)解耦性能，同時超前網(wǎng)絡(luò)校正環(huán)節(jié)可以改善系統(tǒng)的υ和uT的輸出，減弱輸出產(chǎn)生的紋波；Gd(s)為伺服電機減速器及負(fù)載的傳遞函數(shù)；Gg(s)為角速率陀螺儀的傳遞函數(shù)，各傳遞函數(shù)表達式如下： Kυ，Kw分別為角位置傳感器的PWM驅(qū)動傳遞系數(shù)；Kz，Kc1，Kc2，Kf，KT分別為電子放大器的放大系數(shù)。K1，K2為兩個開關(guān)。當(dāng)被動雷達接收機開機時，K1，K2同時接通，掃描信號通過K1驅(qū)動隨動系統(tǒng)，對目標(biāo)進行搜索；當(dāng)被動雷達截獲

25、目標(biāo)后，K1，K2同時斷開，雷達天線在隨動系統(tǒng)驅(qū)動下轉(zhuǎn)入對目標(biāo)跟蹤狀態(tài)，根據(jù)被動雷達接收機給出的實時誤差角度信號實現(xiàn)對目標(biāo)的穩(wěn)定跟蹤。 從圖2中可以看出，天線隨動系統(tǒng)由內(nèi)至外分別由角加速度反饋回路、角速度反饋回路、角 位置反饋回路三個閉環(huán)反饋控制回路組成。其中，角加速度回路由PWM驅(qū)動、力矩電機、角速率陀螺、微分環(huán)節(jié)、角加速度反饋放大環(huán)節(jié)構(gòu)成，采用對角速率陀螺輸出信號微分得到角加速度信號。角速度回路由PID控制器、PWM驅(qū)動、力矩電機、角速率陀螺、角速度反饋放大環(huán)節(jié)構(gòu)成。角位置回路由測向裝置、前置放大器、校正環(huán)節(jié)和角速度反饋回路連接構(gòu)成。 2．2 天線隨動系統(tǒng)性能分析

26、 本設(shè)計通過對各回路元件的理論模型和非線性進行仿真分析，調(diào)整相關(guān)參數(shù)，使其能夠達到系統(tǒng)的性能要求，并將仿真得到的相關(guān)參數(shù)作為軟硬件實現(xiàn)的依據(jù)。 2．2．1 輸出特性 根據(jù)線性系統(tǒng)疊加性原理，將圖2系統(tǒng)分解為單輸入單輸出系統(tǒng)進行分析，當(dāng)q，ψ，ηg同時輸入到系統(tǒng)時，可得系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出特性為： 等號右邊第一項為隨動系統(tǒng)輸出到載體控制系統(tǒng)的導(dǎo)引信號，是與視線角速度成正比例的信號；第二項是載體角運動的鉸鏈輸出，對載體的控制性能產(chǎn)生了影響；第三項是角速度陀螺儀的漂移造成的干擾輸出，將它輸入載體控制系統(tǒng)，會造成導(dǎo)引誤差，因此要選擇漂移小的角速度陀 螺儀。

27、圖3給出了當(dāng)輸入q=1(t)，ψ=0時，輸出υ(t)和uT(t)的曲線。從圖中可見，曲線連續(xù)平滑，穩(wěn)態(tài)性能較好，并且能夠較好地實現(xiàn)的比例導(dǎo)引規(guī)律。 2．2．2 解耦特性 系統(tǒng)的解耦特性主要研究載體角運動及角速度陀螺儀的漂移對天線電軸在導(dǎo)航坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置影響。因此，要分析以ψ，ηg為輸入時，對υ的影響。 當(dāng)以ψ為輸入，υ穩(wěn)態(tài)輸出特性為： 由式(6)可知，載體角運動對天線電軸在導(dǎo)航系統(tǒng)中的穩(wěn)態(tài)位置無鉸鏈，系統(tǒng)各元件參數(shù)變化都不會影響天線電軸在導(dǎo)航系統(tǒng)中位置。說明該系統(tǒng)具有全解耦功能。 2．2．3 抗關(guān)機特性 抗關(guān)機特性主要研究當(dāng)目標(biāo)雷達關(guān)

28、機后，載體角運動、角速度陀螺儀的漂移對天線電軸在導(dǎo)航系的位置的影響。 由式(7)可知，當(dāng)目標(biāo)雷達關(guān)機后，載體角運動不影響天線電軸在導(dǎo)航系統(tǒng)中的位置，能保持目標(biāo)雷達關(guān)機前的指向不變。 由式(8)可知，在目標(biāo)雷達關(guān)機后，天線電軸在導(dǎo)航系統(tǒng)中的漂移與角速度陀螺儀的漂移大小相等，方向相反。所以角速度陀螺儀的漂移影響天線抗關(guān)機性能，需根據(jù)載體在目標(biāo)雷達關(guān)機后需飛行的最長時間來選擇角速度陀螺儀的漂移特性。 2．2．4 搜索特性 搜索特性分析是指當(dāng)隨動系統(tǒng)在搜索狀態(tài)下，以R。(t)和 特性。其穩(wěn)態(tài)輸出特性為： (t)為輸入，υ(t)為輸出時的

29、由此可知，雷達天線能按照給定的信號，在方位和俯仰面上進行要求方式的掃描，掃描的范圍由Rs(t)的幅值控制。但由于掃描時，υ與 天線電軸會丟失目標(biāo)。 2．2．5 跟蹤特性 圖4給出了當(dāng)輸入q=20t，ψ=0時，輸出υ(t)的仿真曲線。它表明，當(dāng)輸入20／s的角速度信號時，跟蹤回路能較好地復(fù)現(xiàn)系統(tǒng)的輸入信號，即電軸可以穩(wěn)定跟蹤視線角，實現(xiàn)高精度跟蹤。同時可以看出，υ的輸出在過零點時，特性良好，無死區(qū)現(xiàn)象。 成比例，故在掃描時載體角速度不能太大，否則 2．2．6 引入加速度回路特性 在天線隨動系統(tǒng)中增加的角加速度負(fù)反饋回路，不但可以用于抑制系統(tǒng)的高

30、頻振蕩，解決隨動系統(tǒng)的顫振問題，而且能克服慣性平臺的“航向效應(yīng)”，提高了電機參數(shù)的魯棒性，使平臺式隨動系統(tǒng)的性能更加可靠。圖5給出了輸入標(biāo)準(zhǔn)差為σi=0．33時，取Kc2=1．2，加速度回路起反饋作用，輸出標(biāo)準(zhǔn)差σo=0．21。它表明天線隨動系統(tǒng)的υ角度輸出得到平滑。取Kc2=0，加速度回路不起反饋作用時，輸出標(biāo)準(zhǔn)差σo= 0．23?？梢?，加入加速度反饋回路可以進一步降低υ的輸出振蕩。 3 系統(tǒng)實現(xiàn) 3．1 系統(tǒng)硬件實現(xiàn) 本系統(tǒng)是采用以DSP為核心控制芯片的數(shù)字控制系統(tǒng)，通過天線隨動系統(tǒng)，對采取的控制方案的性能進行實測驗證?？紤]到在天線隨動系統(tǒng)中，天線的負(fù)載大，

31、擾動負(fù)載力矩較大，系統(tǒng)選用永磁式直流力矩電機，它是一種低轉(zhuǎn)速、大力矩的直流電動機，可以直接帶動低速負(fù)載和大轉(zhuǎn)矩負(fù)載，具有轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩波動小，機械特性和調(diào)節(jié)特性線性度好等優(yōu)點，根據(jù)給定的參數(shù)，選取力矩電機的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩為3．7 Nm，電氣時延為T≤0．93 ms。測角電位計選用精密塑料電位計MidoriCPP-35型，有效電氣角為340，速率陀螺選用單自由度液浮陀螺JST-1，它具有漂移小，零位及重復(fù)性好，頻率寬的特點。 隨動系統(tǒng)控制器的硬件結(jié)構(gòu)主要包括A／D采樣電路模塊、DSP和FPGA控制電路模塊、PWM功率驅(qū)動電路、SCI串口通信電路、供電電源等模塊。系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)如圖6所示。

32、 系統(tǒng)以TI公司生產(chǎn)的TMS320F2812芯片為核心處理器，主要完成速率陀螺模擬信號采集、電位計模擬信號采集、PWM信號產(chǎn)生、數(shù)字PID控制算法、搜索回路算法、跟蹤回路算法、與上位機的RS 422接口串行通信的實現(xiàn)以及系統(tǒng)工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)換等功能。 系統(tǒng)選取Cyclone系列的EP1C6T144FPGA芯片來實現(xiàn)對DSP和ADS8364各個功能引腳邏輯的靈活控制。作為系統(tǒng)前端數(shù)據(jù)采集的核心，選取TI公司的ADS8364芯片完成速率陀螺和電位計的信號采集工作。此外，為了保證信號的穩(wěn)定性，在A／D前端加入射頻電路芯片LM310。 系統(tǒng)采用PWM工作方式驅(qū)動直流力矩電機，由TMS320F2812產(chǎn)生PWM控制波形，然后由PWM功放MSK4201進行功率驅(qū)動，產(chǎn)生力矩電機所需要的驅(qū)動電流。MSK4201是一款完整的H橋電路，它可以用來驅(qū)動DC有刷電機或作為D類開關(guān)放大器，所有的高低驅(qū)動控制電路在內(nèi)部集成，用 《云臺涉及的行業(yè)》