淺析船用柴油發(fā)電機(jī)的保護(hù)措施
淺析船用柴油發(fā)電機(jī)的保護(hù)措施,淺析,柴油,發(fā)電機(jī),保護(hù)措施
山東交通學(xué)院本科生畢業(yè)論文
山東交通學(xué)院海運(yùn)學(xué)院
淺析船用柴油發(fā)電機(jī)的保護(hù)措施
專 業(yè) 輪機(jī)工程
屆 別 20 屆
學(xué) 號
姓 名
指導(dǎo)教師
山東交通學(xué)院海運(yùn)學(xué)院
二○一四年六月
原 創(chuàng) 聲 明
本人劉合群鄭重聲明:所呈交的論文“淺析船用發(fā)電機(jī)的保護(hù)措施”,是本人在導(dǎo)師寧波的指導(dǎo)下開展研究工作所取得的成果。除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外,論文中不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果,對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明,本人完全意識到本聲明的法律后果,尊重知識產(chǎn)權(quán),并愿為此承擔(dān)一切法律責(zé)任。
論文作者(簽字):XXX
日期: 2014 年 6月1日
摘 要
船用柴油發(fā)電機(jī)零件多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積大摘要:本篇文章主要針對船用柴油發(fā)電機(jī)在技術(shù)上的特點,進(jìn)一步的分析研究了柴油機(jī)發(fā)生故障的原因,為了進(jìn)一步的減少船用柴油發(fā)電機(jī)機(jī)械故障的發(fā)生提出了一些建議。柴油發(fā)電機(jī)作為船舶航行時的主要動力來源,在船舶設(shè)備中已經(jīng)占據(jù)了重要的位置,船舶航行時柴油發(fā)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)直接影響到船舶航行的安全。
關(guān)鍵詞:船用柴油發(fā)電機(jī);輔機(jī);故障分析
Abstract
Marine diesel generator parts, complex structure, large volume Abstract: Thisarticle mainly for marine diesel generator in technology, further analysis of thecauses of diesel engine faults, in order to put forward some suggestions to further reduce the marine machinery fault occurrence of diesel generator. Diesel generator is the main power source when sailing ships, ship equipment hasoccupied an important position, ship diesel generator running state directly affects the safety of navigation.
Keywords: marine diesel generator engine; fault analysis
目 錄
摘 要 3
Abstract 4
1.1. 故障報告 6
2. 解決措施 8
3. 船用發(fā)電機(jī)接地故障的保護(hù)措施 9
3.1. 發(fā)電機(jī)定子繞組單相接地的特點 11
3.2. 基波零序電壓原理的發(fā)電機(jī)定子繞組單相接地保護(hù) 13
4. 反映三次諧波的發(fā)電機(jī)定子繞組單相接地保護(hù) 15
4.1. 100%的定子接地保護(hù) 15
5. 發(fā)電機(jī)的單相接地保護(hù)整定實例 17
5.1. 基波零序過電壓保護(hù) 17
5.2. 三次諧波電壓比率接地保護(hù) 18
6. WFB-800A發(fā)電機(jī)定子接地保護(hù)裝置保護(hù)定值表1 19
7. 電機(jī)常見異常狀態(tài)及其危 20
參考文獻(xiàn) 25
致 謝 27
1.船用發(fā)電機(jī)內(nèi)部故障的報告與措施
1.1. 故障報告
假如柴油機(jī)發(fā)生故障,不能及時的進(jìn)行維護(hù)和維修,就會延誤船舶航行時間,嚴(yán)重的還會造成船舶在航行過程中由于動力失能而發(fā)生沉船事故。隨著我國船用柴油發(fā)電機(jī)不斷向著自動化、大型化和多元化的方向發(fā)展,針對船用柴油發(fā)電機(jī)故障的診斷和維修能力也在不斷提高。原先船用的柴油機(jī)診斷主要依靠的是船上技術(shù)人員進(jìn)行故障排查和監(jiān)測的方法,但是這樣的方法并不能滿足實際航行時的需要。所以,我們要定期對柴油發(fā)電機(jī)進(jìn)行故障診斷,確保船舶能在規(guī)定的航期內(nèi)安全航行。一、船用柴油發(fā)電機(jī)的典型故障分析
在2004年上半年,晶瑩海號船上的多臺船用柴油發(fā)電機(jī)不斷出現(xiàn)連桿軸承抱瓦燒軸故障,后來經(jīng)過了維修,但是數(shù)據(jù)報告仍顯示損壞曲柄銷的橢圓度比較大,每一個缸的連桿上瓦露銅都比較嚴(yán)重。在船用柴油發(fā)電機(jī)中,有連桿抱瓦的現(xiàn)象出現(xiàn),就要進(jìn)行全面整修,并且要在船舶開航之前完成整修和試車工作。該船由于船期原因,3號柴油發(fā)電機(jī)的故障只能維持現(xiàn)狀,在短時期內(nèi)采用的是100h換連桿軸瓦的辦法,在返航靠港之后再對該柴油發(fā)電機(jī)進(jìn)行全面系統(tǒng)的維護(hù)和整修。
在對1號柴油發(fā)電機(jī)進(jìn)行維修過程中,由于透平工況不好,拆解后發(fā)現(xiàn)透平渦輪端雜質(zhì)很多,噴嘴環(huán)存在著不同程度的燒蝕,通過清潔處理之后效果有明顯的改變,排煙溫度也大大降低。為了進(jìn)一步的找到該船用柴油發(fā)電機(jī)機(jī)械故障的原因,我們將會對航行中船舶的柴油發(fā)電機(jī)更換使用重油,按照說明書當(dāng)中30%負(fù)荷下應(yīng)換用輕油,而且要盡可能的減少柴油發(fā)電機(jī)在低負(fù)荷工況下運(yùn)行。通過實際操作我們可以了解到柴油發(fā)電機(jī)在70%負(fù)荷工況下燃燒重油也沒有異?,F(xiàn)象發(fā)生,按照說明書當(dāng)中的規(guī)定要在停車前轉(zhuǎn)換至輕油并要運(yùn)行30分鐘。在對連桿軸瓦進(jìn)行檢查后發(fā)現(xiàn)也無露銅現(xiàn)象,但在再一次的啟動發(fā)電機(jī)之后,產(chǎn)生了游車現(xiàn)象,這時柴油發(fā)電機(jī)使用的還是輕油,在啟車過程中有個別的缸有爆燃現(xiàn)象,發(fā)出異響,但隨著負(fù)荷的增加該游車現(xiàn)象慢慢的消減了。初步判斷柴油機(jī)燃燒室內(nèi)燃油霧化效果不好,有個別缸不發(fā)火或者是間歇性發(fā)火,造成柴油機(jī)運(yùn)行不穩(wěn)定,轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定,冒黑煙。就是在這樣的情況下,爆燃導(dǎo)致曲柄銷受到強(qiáng)力的沖擊。曲軸瓦失去彈性,導(dǎo)致有漏銅現(xiàn)象發(fā)生。但是在船上實際采取的保護(hù)措施通常都是換曲軸瓦,但是長時間一來就會造成曲柄銷的橢圓度不好。
在2003年下半年,泰谷海號輪船經(jīng)常出現(xiàn)柴油機(jī)連桿主軸承發(fā)生損害的事故。其中一臺柴油發(fā)電機(jī)第四道主軸承出現(xiàn)了上瓦蓋開裂的現(xiàn)象,軸承瓦被燒蝕,另一臺柴油發(fā)電機(jī)第四道主軸承有抱瓦的現(xiàn)象,并且軸頸部被燒損。柴油機(jī)廠家工程技術(shù)人員到達(dá)船上后,機(jī)座和曲軸得到了及時的修理。該型號船用柴油發(fā)電機(jī)第四道主軸承的這種現(xiàn)象在別的地方也經(jīng)常發(fā)生,專業(yè)工程師介紹了機(jī)座軸承孔的具體加工工藝,在設(shè)計工藝上上瓦蓋安裝在機(jī)座上是沒有齒形定位的。所以,瓦蓋的安裝是十分重要的一個環(huán)節(jié),在對機(jī)座和上瓦蓋之間的間隙進(jìn)行測量的時候,左右間隙采用3絲為最佳的效果,不能大于5絲,但是在實際操作的過程中是難以控制這個數(shù)值的。機(jī)油在上瓦蓋進(jìn)入,對主軸承進(jìn)行潤滑。通過參考大量的實例,對這種類型的柴油發(fā)電機(jī)有了不同的看法和認(rèn)識。DAIHATSU 6DSD—22轉(zhuǎn)速是900rpm,發(fā)火的順序是1—2—4—6—5—3—1,單缸平衡。通過柴油機(jī)曲軸連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動原理可以知道,這當(dāng)中的發(fā)火順序本身就存在著一些不足和缺陷。在柴油機(jī)曲軸連桿機(jī)構(gòu)中的不平衡力和力矩是引起柴油機(jī)振動的主要原因。
針對于多缸柴油機(jī)而言,柴油機(jī)中的離心力和1~2次往復(fù)慣性力矩不平衡。DAIHATSU 6DSD—22 使用的是多缸平衡的方法來平衡每一個曲柄的離心力,但是由于曲柄排列方式和發(fā)火順序的設(shè)計缺陷造成處于中間位置的第四道主軸承工作環(huán)境惡劣,振動交替變換,撓曲變形,在長時間的運(yùn)行過程中就會產(chǎn)生疲勞,軸承瓦失去彈性的現(xiàn)象就比較嚴(yán)重,倘若遇到負(fù)荷突變的情況,主軸承瓦油膜將會受到嚴(yán)重的破壞,造成干磨現(xiàn)象發(fā)生,嚴(yán)重的時候還會發(fā)生燒瓦抱軸,在高速運(yùn)動的過程中,摩擦和振動之后產(chǎn)生的大量熱量將會導(dǎo)致機(jī)座和曲軸遭到破壞。船舶監(jiān)控使用的手段畢竟是有限的,要盡最大的努力控制好船舶上使用的機(jī)油的質(zhì)量,定期進(jìn)行檢查,及時的處理柴油發(fā)電機(jī)出現(xiàn)的前期機(jī)械故障問題。
電機(jī)的內(nèi)部故障是電機(jī)中常見的破壞性很強(qiáng)的故障。為了預(yù)測故障的破壞程度、設(shè)計機(jī)組的內(nèi)部短路保護(hù)方案以減輕故障損害,都需要對繞組故障時的運(yùn)行狀態(tài)做詳細(xì)的分析。
2. 解決措施
運(yùn)用多回路方法,已經(jīng)基本解決了同步電機(jī)內(nèi)部故障的穩(wěn)態(tài)分析問題,但對故障的暫態(tài)研究,以前還僅限于單機(jī)空載的情況。本文改進(jìn)了原來的多回路數(shù)學(xué)模型中對定子回路的選擇,不僅可對發(fā)電機(jī)機(jī)端各種外部短路故障和單機(jī)空載下的各種定子內(nèi)部故障進(jìn)行暫態(tài)過程的仿真,還實現(xiàn)了負(fù)載時內(nèi)部各種故障的暫態(tài)仿真。本文以矢量磁位和回路電流為求解變量,把電機(jī)的電磁場方程與反映繞組聯(lián)接情況的電路方程聯(lián)立起來同時求解,提出了發(fā)電機(jī)定子繞組內(nèi)部故障的瞬態(tài)電磁場與多回路耦合的數(shù)學(xué)模型。該模型不僅能考慮繞組的分布與聯(lián)接方式、故障的空間位置、氣隙磁場的空間諧波,還能細(xì)致地考慮磁極形狀、鐵芯的飽和和渦流等因素。本文對一臺4極、12kW凸極同步發(fā)電機(jī),在單機(jī)空載和機(jī)端帶電阻負(fù)載的運(yùn)行狀態(tài)下,進(jìn)行了機(jī)端外部短路和多種典型內(nèi)部故障的實驗,并用兩種數(shù)學(xué)模型做了相應(yīng)的仿真計算。結(jié)果表明,多回路數(shù)學(xué)模型在電機(jī)飽和不嚴(yán)重的情況下,暫態(tài)仿真結(jié)果與實驗結(jié)果大致吻合,雖然有時非故障分支電流與實驗結(jié)果的差異比較大,但基波分量還比較準(zhǔn)確,基本可以滿足保護(hù)方案的靈敏度校驗等工程需要。而場路耦合數(shù)學(xué)模型對于正常運(yùn)行及各種故障,定子所有支路試驗電機(jī)的電子繞組連接圖
流及勵磁電流的仿真結(jié)果都與實驗吻合得更好,尤其是在飽和情況下能得到比較準(zhǔn)確的仿真結(jié)果。本文用場路耦合數(shù)學(xué)模型,計算了不同極數(shù)的同步發(fā)電機(jī)在聯(lián)網(wǎng)負(fù)載運(yùn)行狀態(tài)下的單支路開焊故障。仿真表明,一對極、每相2分支的隱極同步發(fā)電機(jī)發(fā)生單支路開焊故障時,定子繞組內(nèi)部會產(chǎn)生很大的環(huán)流,可能使繞組燒毀。對這種汽輪發(fā)電機(jī)特有的現(xiàn)象,本文給出了物理解釋。隨著電機(jī)容量的增大,對發(fā)電機(jī)內(nèi)部故障保護(hù)提出了更高的要求。本文摒棄了以往憑概念、經(jīng)驗和傳統(tǒng)習(xí)慣的做法,在對發(fā)電機(jī)內(nèi)部故障進(jìn)行準(zhǔn)確計算和保護(hù)方案靈敏度校驗的基礎(chǔ)上,以惡灘水電站150MW發(fā)電機(jī)為例,按照“優(yōu)勢互補(bǔ)、綜合利用”的原則,用新的設(shè)計思路確定了發(fā)電機(jī)內(nèi)部故障主保護(hù)的配置方案,對可能發(fā)生的發(fā)電機(jī)內(nèi)部故障實現(xiàn)了最大范圍的保護(hù)。
1、對機(jī)油過濾器及時的進(jìn)行清理,假如有異物出現(xiàn),例如脫鉛等,要立即停止并進(jìn)行詳細(xì)檢查,盡最大的努力將柴油發(fā)電機(jī)發(fā)生機(jī)械故障的幾率降到最低;
2、定期進(jìn)行檢查,并隨時對柴油發(fā)電機(jī)的機(jī)油量進(jìn)行檢查,及時更換機(jī)油,確保機(jī)油過濾器的正常運(yùn)行;
3、定期對柴油機(jī)的拐檔差進(jìn)行檢查測量和分析研究,并且形成一種連續(xù)和不間斷性的數(shù)據(jù)信息化檢查的方法;
4、用塞尺對機(jī)座和瓦蓋之間的縫隙進(jìn)行測量,看是否達(dá)到規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)。
總結(jié):
綜上所述,為了確保船用柴油發(fā)電機(jī)故障的及時排除,我們要結(jié)合不同型號的輔機(jī)之間的性能,確保柴油發(fā)電機(jī)故障不會傷到曲軸,以免為維修帶來不必要的難度和高額的費用,我們要正確的進(jìn)行維護(hù)和管理,只有這樣做才可以在一定程度上有效的減少柴油發(fā)電機(jī)機(jī)械故障的產(chǎn)生。
3. 船用發(fā)電機(jī)接地故障的保護(hù)措施
船用發(fā)電機(jī)接地保護(hù)是我國在建、改建的配電系統(tǒng)亟待解決的重要課題。但由于故障殘流小、故障電弧及干擾影響等原因,現(xiàn)有方法在實際運(yùn)行中選線正確率很低。Powerformer是一種高壓發(fā)電機(jī),其中性點廣泛采用經(jīng)高電阻接地方式或經(jīng)消弧線圈接地方式,也屬于非有效接地電網(wǎng)。Powerformer的內(nèi)部故障機(jī)理及選擇性定子單相接地保護(hù)研究,是目前鮮有報道的保護(hù)領(lǐng)域最新研究方向,需要深入研究。船用發(fā)電機(jī)接地保護(hù)中,各種故障保護(hù)方法所獲取的信息或多或少地受到系統(tǒng)參數(shù)變化、干擾等因素的影響,具有一定的模糊性。為建立樣本對于類別的模糊描述,更客觀地反映樣本數(shù)據(jù)的模糊特征,論文第三章提出了一種基于模糊聚類分析的饋線接地保護(hù)方法。首先,采用模糊C均值聚類分析方法,采用不同屬性的故障特征量,以4種基于穩(wěn)態(tài)的保護(hù)方法和3種基于暫態(tài)的保護(hù)方法提取出的多源信息為指標(biāo),將歷史數(shù)據(jù)分成故障類和非故障類;然后,根據(jù)各聚類中心與待測樣本的空間相對距離識別出待測樣本的故障類別,從而實現(xiàn)感知到認(rèn)知的過程,完成保護(hù)判斷。仿真分析驗證了該方法的有效性和可行性,同時表明干擾、系統(tǒng)運(yùn)行方式和過渡電阻等因素對該方案影響很小。為提高船用發(fā)電機(jī)接地保護(hù)方法的魯棒性和精度,選取5個故障特征量作為故障選線的判別因子,建立距離判別分析模型,并利用回代估計法對距離判別分析模型進(jìn)行檢驗。
通過配電網(wǎng)單一保護(hù)單元內(nèi)部不同選線方法在不同歷史時段所呈現(xiàn)出的特性不同,構(gòu)建面向單一保護(hù)單元的選線方法,實現(xiàn)感知到認(rèn)知的過程,完成選線判斷。研究結(jié)果表明,經(jīng)過訓(xùn)練后的判別分析模型誤判率較低。利用該模型對待測樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行測試,測試結(jié)果與實際情況吻合,驗證了該接地故障選線方法的高效性和實用性。高壓發(fā)電機(jī)在系統(tǒng)中處于重要地位,其定子繞組單相接地故障保護(hù)需可靠靈敏以及具有100%的保護(hù)范圍,對于并列運(yùn)行的多臺高壓發(fā)電機(jī),需具備選擇性。定子單相接地故障前后Powerformer機(jī)端零序電流基波分量和三次諧波故障分量的變化特征。通過比較各高壓發(fā)電機(jī)零序電流的大小和能量判斷單相接地點是否在本發(fā)電機(jī)定子繞組內(nèi)部。給出了不同接地點和不同過渡電阻情況下的仿真結(jié)果,仿真分析結(jié)果表明:該保護(hù)方案可實現(xiàn)100%定子接地保護(hù),能可靠地識別出發(fā)電機(jī)內(nèi)部、外部的定子接地故障,判斷故障發(fā)電機(jī)。該方案構(gòu)成原理較簡單,具有魯棒性強(qiáng),精度高等特點。對于一個具有若干臺機(jī)組的大型電廠,所用發(fā)電機(jī)組會通過廠內(nèi)的公共母線進(jìn)行功率匯集,再向系統(tǒng)統(tǒng)一供電。針對并列運(yùn)行發(fā)電機(jī)組的選擇性定子繞組單相接地保護(hù)問題,高壓發(fā)電機(jī)內(nèi)部故障仿真模型,分析了高壓發(fā)電機(jī)發(fā)生定子繞組單相接地故障時的電氣特性,利用故障發(fā)電機(jī)與非故障發(fā)電機(jī)零序功率方向不同的特點來實現(xiàn)有選擇性的保護(hù)。利用零序功率的基波分量和三次諧波故障分量共同判斷單相接地點是否在本發(fā)電機(jī)定子繞組內(nèi)部,實現(xiàn)100%定子接地保護(hù)。給出三種運(yùn)行狀態(tài)(正常運(yùn)行、外部故障、內(nèi)部故障)的仿真結(jié)果。理論分析和仿真結(jié)果表明,該保護(hù)原理不僅能有效檢測接地故障,還可較好地區(qū)分故障發(fā)電機(jī)與非故障發(fā)電機(jī)。
根據(jù)安全的要求發(fā)電機(jī)的外殼都是接地的,因此,定子繞組因絕緣破壞而引起的單相接地故障比較普遍。當(dāng)接地電流比較大,能在故障點引起電弧時,將使繞組的絕緣和定子鐵心燒壞,并且也容易發(fā)展成相間故障,造成更大的危害。我國規(guī)定,當(dāng)接地電容電流等于或大于5A時,應(yīng)裝設(shè)動作于跳閘的接地保護(hù),當(dāng)接地電容電流小于5A時,一般裝設(shè)作用于信號的接地保護(hù)。
3.1. 發(fā)電機(jī)定子繞組單相接地的特點
現(xiàn)代的發(fā)電機(jī),其中性點都是不接地或經(jīng)消弧線圈接地的,因此,當(dāng)發(fā)電機(jī)內(nèi)部單相接地時,流經(jīng)接地點的電流仍為發(fā)電機(jī)所在電壓網(wǎng)絡(luò)(即與發(fā)電機(jī)有直接電聯(lián)系的各元件)對地電容電流之總和,而不同之處在于故障點的零序電壓將隨發(fā)電機(jī)內(nèi)部接地點的位置而改變。
UA
UB
UC
3I0
U0
圖1發(fā)電機(jī)定子繞組單相接地故障電壓電流分布
如圖1:假設(shè)A相接地發(fā)生在定子繞組距中心點處,表示由中心點到故障點的繞組占全部繞組匝數(shù)的百分?jǐn)?shù),則故障點各相電勢為而各相對地電壓分別為:
因此,故障點的零序電壓為
上式表明,故障點的零序電壓等于故障相的電勢,再反一個方向,但是前面要乘一個,說明發(fā)電機(jī)定子繞組單相接地時,故障點的零序電壓將隨著故障點位置的不同而改變。同樣我們也可以求出發(fā)電機(jī)的零序電容電流和網(wǎng)絡(luò)的零序電容電流分別為
則故障點總的接地電流即為
當(dāng)發(fā)電機(jī)內(nèi)部單相接地時,實際上無法直接獲得故障點的零序電壓,而只能借助于機(jī)端的電壓互感器來進(jìn)行測量。機(jī)端各相的對地電壓分別為
由此可求得機(jī)端的零序電壓為
由于取得了零序電流和零序電壓,因此我們可以利用零序電流構(gòu)成定子接地保護(hù),也可以利用零序電壓構(gòu)成定子接地保護(hù)。但是無論是零序電流和零序電壓的接地保護(hù),對定子繞組都不能達(dá)到100%的保護(hù)范圍。這對于大容量的機(jī)組而言,由于振動較大而產(chǎn)生的機(jī)械損傷或發(fā)生漏水等原因,都可能使靠近中性點附近的繞組發(fā)生接地故障。如果這種故障不能及時發(fā)現(xiàn)或消除,則一種可能是進(jìn)一步發(fā)展成匝間或相間短路;另一種可能是如果又在其它地點發(fā)生接地,則形成兩點接地短路。這兩種結(jié)果都會造成發(fā)電機(jī)的嚴(yán)重?fù)p壞,因此,對大型發(fā)電機(jī)組,特別是定子繞組用水內(nèi)冷的機(jī)組,應(yīng)裝設(shè)能反應(yīng)100%定子繞組的接地保護(hù),100%定子接地保護(hù)裝置一般由兩部分組成,即是利用三次諧波電壓和基波零序電壓配合工作。其中三次諧波電壓構(gòu)成的接地保護(hù)可以反應(yīng)發(fā)電機(jī)繞組中<50%范圍以內(nèi)的單相接地故障,且當(dāng)故障點接近于中性點時,保護(hù)的靈敏性越高;而利用基波零序電壓構(gòu)成的接地保護(hù),則可以反應(yīng)>15%以上范圍的單相接地故障,且當(dāng)故障點越接近于發(fā)電機(jī)出線端時,保護(hù)的靈敏性越高。因此,利用三次諧波電壓比值和基波零序電壓的組合,構(gòu)成了100%的定子接地保護(hù)。定子接地保護(hù)邏輯框圖。邏輯框圖見圖2。
圖2定子接地保護(hù)邏輯框圖
3.2. 基波零序電壓原理的發(fā)電機(jī)定子繞組單相接地保護(hù)
保護(hù)反應(yīng)發(fā)生單相接地故障的零序電壓分量。對微機(jī)保護(hù)來說,主要是采取措施擴(kuò)大它的保護(hù)范圍。為此,采取的措施是用高壓側(cè)零序電壓閉鎖和加強(qiáng)三次諧波的濾波效果。保護(hù)的構(gòu)成方案如圖3所示。
Un0
Us0
Ut0
三次諧波濾過器
三次諧波濾過器
與門
與門
或門
延時
跳閘或
發(fā)信
圖3發(fā)電機(jī)定子繞組單相接地保護(hù)原理圖
圖3中,為發(fā)電機(jī)中性點電壓互感器的零序電壓;為機(jī)端電壓互感器的零序電壓;為主變高壓側(cè)電壓互感器零序電壓。在軟件中,每一個零序電壓分量是否投入使用,均由控制字選擇。當(dāng)系統(tǒng)中有中性點PT時,可將與構(gòu)成與門關(guān)系。這樣可防止機(jī)端電壓互感器一次側(cè)發(fā)生斷線時造成的保護(hù)誤動。在不具備中性點PT時,可退出此功能,機(jī)端零序電壓和中性點零序電壓均可單獨出口。為提高保護(hù)的靈敏度,采用高壓側(cè)零序電壓閉鎖。
4. 反映三次諧波的發(fā)電機(jī)定子繞組單相接地保護(hù)
保護(hù)(反應(yīng)機(jī)端與中性點三次諧波電壓比的保護(hù))的動作判據(jù)為:
理論分析表明,發(fā)電機(jī)正常與系統(tǒng)并列運(yùn)行時,無論發(fā)電機(jī)中性點是否接有消弧線圈,總有機(jī)端三次諧波電壓小于中性點的三次諧波電壓,而當(dāng)發(fā)電機(jī)定子繞組靠近中性點的50%范圍內(nèi)發(fā)生金屬性接地故障時,機(jī)端三次諧波電壓大于于中性點的三次諧波電壓,判椐滿足。但在實際上,由于多種因素的影響,例如機(jī)端電壓互感器飽和的影響、發(fā)電機(jī)所帶負(fù)荷的影響、升壓變壓器高壓繞組三次諧波電勢的影響等,造成正常運(yùn)行時就是的關(guān)系。發(fā)電機(jī)正常運(yùn)行機(jī)端和中性點三次諧波電壓的比值最大達(dá)到1.95倍。因此,采用這種方案構(gòu)成保護(hù)時,必須提高定值門檻。這就勢比影響保護(hù)的靈敏度和保護(hù)范圍。
4.1. 100%的定子接地保護(hù)
1、基波零序過電壓保護(hù)的整定
該保護(hù)的動作電壓Uop應(yīng)按躲過正常運(yùn)行時中性點單相電壓互感器或機(jī)端三相電壓互感器開口三角繞組的最大不平衡電壓Uunb.max整定,即
Uop=KrelUunb.max
式中: Krel——可靠系數(shù),取1.2~1.3。
Uunb.max 為實測不平衡電壓,其中含有大量三次諧波。為了減小Uop,可以增設(shè)三次諧波阻波環(huán)節(jié),使Uunb.max主要是很小的基波零序電壓,大大提高靈敏度,此時Uop≥5V,保護(hù)死區(qū)≥5%。
應(yīng)校核系統(tǒng)高壓側(cè)接地短路時,通過升壓變壓器高低壓繞組間的每相耦合電容CM傳遞到發(fā)電機(jī)側(cè)的零序電壓Ug0大小,傳遞電壓計算用近似簡化電路,見圖4。
圖4傳遞電壓計算用近似簡化電路
圖4中,E0為系統(tǒng)側(cè)接地短路時產(chǎn)生的基波零序電動勢,由系統(tǒng)實際情況確定,一般可取 ,UHn為系統(tǒng)額定線電壓。CgΣ為發(fā)電機(jī)及機(jī)端外接元件每相對地總電容。CM為主變壓器高低壓繞組間的每相耦合電容。Zn為3倍發(fā)電機(jī)中性點對地基波阻抗。
Ug0可能引起基波零序過電壓保護(hù)誤動作。因此,應(yīng)從動作電壓整定值及延時兩方面與系統(tǒng)接地保護(hù)配合。
2、三次諧波電壓單相接地保護(hù)的整定
對于100MW及以上的發(fā)電機(jī),應(yīng)裝設(shè)無動作死區(qū)(100%動作區(qū))單相接地保護(hù)。一種保護(hù)方案是基波零序過電壓保護(hù)與三次諧波電壓保護(hù)共同組成100%單相接地保護(hù)。
電壓互感器變比為:
機(jī)端 TV ;
中性點TV ;
如發(fā)電機(jī)中性點經(jīng)消弧線圈或配電變壓器接地,保護(hù)裝置應(yīng)具有調(diào)平衡功能,否則應(yīng)增設(shè)中間電壓互感器。
設(shè)機(jī)端和中性點三次諧波電壓各為 和 ,三次諧波電壓單相接地保護(hù)可采用以下兩種原理:
實測發(fā)電機(jī)正常運(yùn)行時的最大三次諧波電壓比值設(shè)為a0,則取閾值a=(1.05~1.15)a0。根據(jù)發(fā)電機(jī)定子繞組對地電容和中性點對地三次諧波阻抗的大小,見圖5,可計算a0。a0可能小于或大于1.0。
E3—發(fā)電機(jī)三次諧波相電動勢;EH3—系統(tǒng)高壓側(cè)三次諧波相電動勢;Zn—發(fā)電機(jī)中性點對地三次諧波感抗或電阻的三倍;C1—發(fā)電機(jī)每相對地電容之半;C2—機(jī)端外接元件每相對地總電容;CM—主變壓器高低壓繞組間每相耦合電容
圖5發(fā)電機(jī)三次諧波電壓分析計算用等值電路
5. 發(fā)電機(jī)的單相接地保護(hù)整定實例
已知條件:保護(hù)采用 ,發(fā)電機(jī)額定容量為135MW,額定功率因數(shù)0.85,額定電壓13.8KV。
主變高壓側(cè)開口角電壓變比: 220:√3/0.1:√3/0.1:√3/0.1 KV;
機(jī)端開口三角零序電壓TV變比: 13.8:√3/0.1:√3/0.1:3 KV;
發(fā)電機(jī)中性點零序電壓TV變比: 13.8:√3/0.1 KV。
5.1. 基波零序過電壓保護(hù)
基波零序電壓保護(hù)發(fā)電機(jī)85%~90%的定子繞組單相接地.由于中性點單相電壓互感器不接熔斷器,而機(jī)端三相電壓互感器必須接熔斷器,所以基波零序過電壓保護(hù)靈敏段取中性點零序電壓,Uop應(yīng)按躲過正常運(yùn)行方式下中性點單相電壓互感器的最大不平衡電壓Uunb.max整定靈敏段:
Uop=Krel·Uunb.max
式中Krel可靠系數(shù)取1.3;
Uunb.max為中性點實測不平衡基波零序電壓。
廠家建議Uop=20~30V ;
高端值取Uop=30V ,保護(hù)時限取top=1s;
低端值取Uop=10V , 保護(hù)時限取top=5s。
5.2. 三次諧波電壓比率接地保護(hù)
三次諧波電壓比率判據(jù)只保護(hù)發(fā)電機(jī)中性點25%左右的定子接地.
1、暫時整定值:
a=Krel×3×/=1.5×3×79.67/239
=1.5。
實測發(fā)電機(jī)并網(wǎng)前最大三次諧波電壓比值為a1;
并網(wǎng)前比率定值:(1.3~1.5)×a1
實測發(fā)電機(jī)并網(wǎng)后運(yùn)行時最大三次諧波電壓比值為a2
并網(wǎng)后比率定值:(1.3~1.5)×a2
式中:
Krel可靠系數(shù)取1.5;
為機(jī)端開口三角零序電壓TV變比,13.8:√3/0.1:3=239 KV;
為機(jī)端中性點零序電壓TV變比13.8:√3/0.1KV=79.67(中性點變壓器)。
該計算值不能作為最終的整定值.在最終整定時,并網(wǎng)前后都必須經(jīng)過實測。
2、實際修正值
待機(jī)組正常運(yùn)行后根據(jù)實測值進(jìn)行修正計算。
a=2.294/2.765=0.83
實測發(fā)電機(jī)正常運(yùn)行時的最大三次諧波電壓比值設(shè)為a0,
根據(jù)實測值修正整定值,即a=1.5×0.83=1.2。
6. WFB-800A發(fā)電機(jī)定子接地保護(hù)裝置保護(hù)定值表1
發(fā)電機(jī)定子接地保護(hù)定值
1
基波零序低值投退
0,1
1:投入
2
基波零序高值投退
0,1
1:投入
3
三次諧波方案一投退
0,1
1:投入,出口發(fā)信。
4
三次諧波方案二投退
0,1
0:退出;
5
20Hz電源消失投退
0,1
0:退出;
6
20Hz接地高定值投退
0,1
0:退出;
7
20Hz接地低定值投退
0,1
0:退出;
8
零序電流定子接地投退
0,1
0:退出;
9
零序電壓選擇
0,1
1:機(jī)端
10
基波零序電壓低值
1.00V~50.00V
10V
11
基波零序電壓低值延時
0.10s~100.00s
5s出口停
12
基波零序電壓高值
1.00V~50.00V
30V
13
基波零序電壓高值延時
0.10s~100.00s
1S
14
并網(wǎng)前諧波比系數(shù)
0.50~10.00
1.5
15
并網(wǎng)后諧波比系數(shù)
0.50~10.00
1.2
7. 電機(jī)常見異常狀態(tài)及其危
隨著電力工業(yè)的迅速發(fā)展,發(fā)電機(jī)單機(jī)容量的不斷增加,大型發(fā)電機(jī)組在電力系統(tǒng)中越來越重要。人們對發(fā)電機(jī)的可靠性、安全性要求越來越高。發(fā)電機(jī)的安全運(yùn)行對保證電力系統(tǒng)的正常工作和電能質(zhì)量起著極其重要的作用。但是較之故障,異常運(yùn)行狀態(tài)發(fā)生的機(jī)率更大,比如定子繞組過負(fù)荷、發(fā)電機(jī)失磁、失步,發(fā)電機(jī)逆功率運(yùn)行,非全相運(yùn)行等。這些威脅同樣不容忽視,所以研究大型發(fā)電機(jī)的異常運(yùn)行及保護(hù)是很有必要的。由于大型發(fā)電機(jī)多采用三相分相操作主開關(guān),非全相運(yùn)行已成為發(fā)電廠電氣運(yùn)行的重點防止對象。本文針對大型發(fā)電機(jī)非全相運(yùn)行進(jìn)行了分析研究,采用對稱分量法得出了各相電流、各序電流及相序電流間的關(guān)系,并用MATLAB軟件進(jìn)行了仿真,驗證了理論分析的結(jié)果。同時,就發(fā)電機(jī)組非全相保護(hù)存在的問題提出了改進(jìn)方案,并給出了發(fā)電廠發(fā)生非全相運(yùn)行故障時的一些處理方法:
1、低勵磁或失磁?
對于容量在100MW以下不允許失磁運(yùn)行的發(fā)電機(jī),當(dāng)采用直流勵磁機(jī)時,應(yīng)在滅磁開關(guān)斷開時同時斷開發(fā)電機(jī)斷路器。容量在100MW以上的發(fā)電機(jī)也應(yīng)裝設(shè)失磁保護(hù)。對于水輪發(fā)電機(jī),保護(hù)動作于解列滅磁;對于汽輪發(fā)電機(jī),保護(hù)動作于減出力,以便縮短異步運(yùn)行時間盡快恢復(fù)同步運(yùn)行,在不允許繼續(xù)異步運(yùn)行或失磁后母線電壓低于允許值時,保護(hù)動作于解列滅磁。
2、定子過電流或過負(fù)荷保護(hù)?
在定子繞組、勵磁繞組上應(yīng)裝設(shè)定時限和反時限過負(fù)荷保護(hù)。定時限過負(fù)荷保護(hù)動作于信號或自動減負(fù)荷、降低勵磁電流。反時限過負(fù)荷保護(hù)動作于解列或程序跳閘、解列滅磁。
逆功率保護(hù)
對于容量在200MW及以上的汽輪發(fā)電機(jī),宜裝設(shè)逆功率保護(hù)。保護(hù)帶時限動作于信號,經(jīng)長時限動作于解列。 以上所述的解列滅磁,是指斷開發(fā)電機(jī)斷路器,汽輪機(jī)甩負(fù)荷。減出力,是指將原動機(jī)出力減到給定值。程序跳閘,對汽輪發(fā)電機(jī)來說,是指首先關(guān)閉主汽門,待逆功率繼電器動作后,再跳開發(fā)電機(jī)斷路器并滅磁。對水輪發(fā)電機(jī),是指首先將導(dǎo)水翼關(guān)到空載位置,再跳開發(fā)電機(jī)斷路器滅磁。
4、發(fā)電機(jī)失步保護(hù) 對于容量在300MW及以上的發(fā)電機(jī),需裝設(shè)失步保護(hù),保護(hù)動作于信號或解列。若發(fā)生失步現(xiàn)象, 應(yīng)盡快創(chuàng)造恢復(fù)同期的條件, 一般可采取增加發(fā)電機(jī)的勵磁,或減少該失步電機(jī)的有功出力,進(jìn)而將其牽入同步。動減負(fù)荷、降低勵磁電流。反時限過負(fù)荷保護(hù)動作于解列或程序跳閘、解列滅磁。逆功率保護(hù) 對于容量在200MW及以上的汽輪發(fā)電機(jī),宜裝設(shè)逆功率保護(hù)。保護(hù)帶時限動作于信號,經(jīng)長時限動作于解列。 以上所述的解列滅磁,是指斷開發(fā)電機(jī)斷路器,汽輪機(jī)甩負(fù)荷。減出力,是指將原動機(jī)出力減到給定值。程序跳閘,對汽輪發(fā)電機(jī)來說,是指首先關(guān)閉主汽門,待逆功率繼電器動作后,再跳開發(fā)電機(jī)斷路器并滅磁。對水輪發(fā)電機(jī),是指首先將導(dǎo)水翼關(guān)到空載位置,再跳開發(fā)電機(jī)斷路器滅磁。
5、非全相運(yùn)行保護(hù) 發(fā)電機(jī)變壓器組的非全相運(yùn)行故障,大多數(shù)發(fā)生在機(jī)組解列、并列的操作過程中,正確地進(jìn)行機(jī)組解列或并列的操作是大幅度地減少因負(fù)序電流燒損發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的簡單而有效的措施。因此只要遵循保持發(fā)電機(jī)勵磁、穩(wěn)定機(jī)組轉(zhuǎn)速、減少機(jī)組出力、控制定子電流的原則,嚴(yán)格按照合理順序進(jìn)行操作和調(diào)整,完全可以把負(fù)序電流控制在允許的范圍之內(nèi)。 由于現(xiàn)在大型發(fā)電機(jī)多采用三相分相操作主開關(guān),非全相運(yùn)行已成為發(fā)電廠電氣運(yùn)行的重點防止對象。所以在下面的章節(jié)中我將重點分析發(fā)電機(jī)非全相運(yùn)行及其相應(yīng)的保護(hù)措施。
非全相運(yùn)行時,由于發(fā)電機(jī)組接線方式、主變接地方式、斷相形式、導(dǎo)致原因不同,非全相運(yùn)行時的故障特征是不同的,所以對非全相運(yùn)行進(jìn)行合理有效的分類是分析研究的前提。非全相運(yùn)行一般采用對稱分量法來分析計算。 對稱分量法是一種線性變換,利用它可將任意一組不對稱的三相電流(或電壓)分解成正序、負(fù)序和零序三組三相對稱的電流(或電壓),這三組各自獨立的對稱電流(或電壓)就稱為不對稱電流(或電壓)的對稱分量,每組對稱分量的三相之間都有大小相等、彼此間相位差相等的關(guān)系。電流或電壓的相序、大小關(guān)系是機(jī)組非全相運(yùn)行時的重要故障信息,這些量的提取與判斷,對于保護(hù)機(jī)組與系統(tǒng)的運(yùn)行安全有著非常重要的意義。
經(jīng)過幾年的校際流傳,在Little的推動下,由Little、Moler、Steve Bangert合作,于1984年成立了MathWorks公司,并把MATLAB正式推向市場。從那時起,MATLAB的核心采用C語言編寫,而且除原有的數(shù)值計算功能外,還新增了數(shù)據(jù)圖視功能。它集數(shù)值分析、矩陣計算、信號處理和圖形顯示于一體,構(gòu)成了一個方便的、界面友好的用戶環(huán)境。 MATLAB的推出得到了各個領(lǐng)域?qū)<覍W(xué)者的廣泛關(guān)注,其強(qiáng)大的擴(kuò)展功能為各個領(lǐng)域的應(yīng)用提供了基礎(chǔ)。MATLAB系統(tǒng)的基本部分主要包括:工作環(huán)境、圖形處理系統(tǒng)、動態(tài)系統(tǒng)仿真環(huán)境Simulink、工具箱及模塊庫等。現(xiàn)在,MATLAB不僅僅是一個“矩陣實驗室”,她已經(jīng)發(fā)展為適合多科學(xué)的、功能強(qiáng)大的大型軟件,成為高級課程的基本教學(xué)工具。如MATLAB可以做以下各種分析、運(yùn)算:1、微積分:微分、積分、求時限、泰勒展開、級數(shù)求和。2、代數(shù):求逆、特征值、行列式、代數(shù)方程解的簡化、數(shù)學(xué)表達(dá)式的指定精度求值。3、數(shù)值分析:插值與擬合、數(shù)值微分與積分、函數(shù)逼近、代數(shù)方程和微分方程的數(shù)值解和符號解。4、統(tǒng)計計算:均值、方差、概率、參數(shù)估計、假設(shè)檢驗、相關(guān)性和回歸分析、統(tǒng)計繪圖、隨機(jī)數(shù)產(chǎn)生器等。5、優(yōu)化問題的求解:線性規(guī)劃、非線性規(guī)劃等問題的求解。6、動態(tài)系統(tǒng)模擬仿真等。 它已成為工科大學(xué)生、碩士生和博士生所必須掌握的基本技能。同時,MATLAB也被研究單位和工業(yè)部門廣泛應(yīng)用,使科學(xué)研究和解決具體各種問題的效率大大提高。被稱為第四代計算機(jī)語言的MATLAB,之所以能如此迅速地普及,顯示出如此而旺盛的生命力,是由于他有著不同于其他語言的特點,它使人們無須直接對計算機(jī)硬件資源進(jìn)行操作,利用其豐富的函數(shù)資源,將編程人員從煩瑣的程序代碼中解放出來。MATLAB最突出的特點就是簡潔,它用更直觀的、符合人們思維習(xí)慣的代碼,代替了C語言和FORTRAN語言的冗長代碼。MATLAB給用戶帶來的是最直觀,最簡潔的程序開發(fā)環(huán)境。下面簡單介紹一下MATLAB的主要特點。 1、簡潔靈活的語言風(fēng)格 語言十分簡單,使用靈活方便,書寫形式自由,具有“草稿紙”功能。如果任務(wù)不是太多,那么可以在命令窗口中按照自己的思路直接寫入命令,并且可以即時看到結(jié)果。 2、方便的數(shù)值運(yùn)算 在MATLAB環(huán)境中,有超過500種的數(shù)學(xué)、統(tǒng)計、科學(xué)及工程方面的函數(shù)可使用,函數(shù)的標(biāo)識自然,使得問題和解答像計算機(jī)式子一般的簡單、明了,讓使用者可全力發(fā)揮在解題方面,而非浪費在計算機(jī)操作上。
簡述發(fā)電機(jī)非全相運(yùn)行的起因 造成發(fā)電機(jī)組非全相運(yùn)行事故的原因主要有高壓斷路器故障、未裝設(shè)發(fā)電機(jī)出口斷路器、非全相保護(hù)或失靈保護(hù)拒動、運(yùn)行人員操作不當(dāng)?shù)?,以下就具體情況進(jìn)行闡述:
1、斷路器故障 斷路器故障包括操動機(jī)構(gòu)故障、斷路器本體故障和斷路器二次回路故障。我國220kV及以上電壓4 等級斷路器,由于產(chǎn)品自身問題,檢修工藝問題,發(fā)現(xiàn)、消除缺陷不及時等方面的原因,造成發(fā)電機(jī)組非全相運(yùn)行事故經(jīng)常發(fā)生。據(jù)統(tǒng)計在(1990~1999)年間,220kV電壓等級SF6斷路器設(shè)備中,因拒分、拒合、誤動等造成的事故共發(fā)生54起。
未裝設(shè)發(fā)電機(jī)出口斷路器 發(fā)電機(jī)裝設(shè)出口斷路器(GCB),可使運(yùn)行方式靈活,GCB與發(fā)變組高壓側(cè)斷路器相互配合可縮短事故時間,對發(fā)電機(jī)進(jìn)行更為有效的保護(hù)。但由于目前國內(nèi)GCB在制造技術(shù)、工藝上的原因,尚不能實現(xiàn)與封閉母線安裝一體化,且結(jié)構(gòu)復(fù)雜,同時國外的GCB性能雖然比較穩(wěn)定,但價格很高,這就在技術(shù)和經(jīng)濟(jì)上限制了GCB在我國大容量機(jī)組上的普遍使用。由于很多電廠沒有裝設(shè)發(fā)電機(jī)出口斷路器,所以增加了因非全相運(yùn)行時間過長而導(dǎo)致事故的機(jī)率。
失靈保護(hù)誤動或拒動 九十年代初,開始采用斷路器非全相啟動失靈保護(hù)裝置,即一旦出現(xiàn)發(fā)變組高壓側(cè)斷路器由于某種原因引起的非全相運(yùn)行,首先跳開該斷路器的健全相,跳閘不成則啟動失靈保護(hù),經(jīng)延時作用將位于同一母線上其它所有電源切斷,從而保證機(jī)組的安全。但是失靈保護(hù)動作正確率較低,所以我國發(fā)生過多起因失靈保護(hù)誤動或拒動而導(dǎo)致非全相事故擴(kuò)大。
4、運(yùn)行人員操作不當(dāng) 為防止機(jī)構(gòu)失靈,運(yùn)行人員要對機(jī)構(gòu)內(nèi)傳動軸、鎖釘定期潤滑,以保證其傳動部分的靈活性。同時應(yīng)保證機(jī)構(gòu)箱門處于嚴(yán)密關(guān)閉狀態(tài),防止線圈受潮,機(jī)構(gòu)靈件銹蝕。這就要求工作人員在正常巡回檢查時,留意空氣、SF6壓力和電力設(shè)備本身狀態(tài)情況,而且要加強(qiáng)對主開關(guān)的定期維護(hù),壓縮空氣儲氣罐放水、加熱器投退等工作檢查,保證設(shè)備的正常進(jìn)行。開關(guān)操作本體處應(yīng)該設(shè)專人監(jiān)控,如遇三相開關(guān)未全合上,則要通知遠(yuǎn)方將開關(guān)跳開,然后運(yùn)行人員實施檢查。開關(guān)斷開后(包括手動跳開、保護(hù)跳開),應(yīng)對開關(guān)跳合閘線圈進(jìn)行檢查,對機(jī)構(gòu)拉桿進(jìn)行檢查。以上這些操作細(xì)節(jié)很大的決定了非全相發(fā)生的機(jī)率以及事故所造成的破壞程度。
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3 郝正航,陳卓,邱國躍,許克明;基于線性矩陣不等式的最優(yōu)魯棒勵磁調(diào)節(jié)器設(shè)計[J];電力科學(xué)與工程;2013年02期
4 蔡超豪;;靜止無功補(bǔ)償器的H_2/H_∞保性能控制器設(shè)計[J];電力科學(xué)與工程;2013年01期
5 周興家;沈沉;梅生偉;劉鋒;程建洲;;并聯(lián)型有源濾波器H_∞控制設(shè)計[J];電力自動化設(shè)備;2013年08期
6 蔡超豪;高志達(dá);;高壓直流輸電系統(tǒng)的H_2/H_∞附加控制器設(shè)計[J];廣東電力;2013年12期
7 張尚盈;韓俊偉;趙慧;黃其濤;;μ理論在柔順力控制中的應(yīng)用(英文)[J];Chinese Journal of Aeronautics;2013年01期
8 蔡超豪;勵磁系統(tǒng)的H_2/H_∞保性能控制器[J];繼電器;2013年20期
9 金哲;柯堅;于蘭英;王國志;鄧斌;;超高速電液比例系統(tǒng)H_∞控制器的研究[J];機(jī)械工程學(xué)報;2013年03期
10 葉正茂;趙慧;張尚盈;韓俊偉;;基于位置內(nèi)環(huán)的柔順力控制的研究[J];控制與決策;2013年06期
11 陳永新;精校機(jī)電液位置伺服系統(tǒng)的研究[D];合肥工業(yè)大學(xué);2004年
12 黃自元;掃描探針顯微鏡智能自動化策略研究及應(yīng)用[D];上海大學(xué);2004年
13 湯紅吉;不確定時滯系統(tǒng)的魯棒控制[D];華東師范大學(xué);2013年
14 李順祥;多模型混合系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析與最優(yōu)控制[D];吉林大學(xué);2013年
15 任俊生;高速水翼船非線性運(yùn)動建模及控制的研究[D];大連海事大學(xué);2013年
16 方建印;非線性系統(tǒng)的魯棒鎮(zhèn)定和H_∞控制問題[D];鄭州大學(xué);2013年
17 鄭玲;電流變材料及減振控制研究[D];重慶大學(xué);2013年
18 王欣;飛機(jī)魯棒控制器設(shè)計及穩(wěn)定裕度研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2004年
19 尚濤;渠道自動運(yùn)行魯棒控制的理論研究[D];武漢大學(xué);2004年
20 江明輝;隨機(jī)時滯動力系統(tǒng)的漸近行為及控制研究[D];華中科技大學(xué);2013年
21 曹開田;滑模變結(jié)構(gòu)控制理論在飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];武漢大學(xué);2004年
22 陳江;帶有未建模動態(tài)的非線性參數(shù)化系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制[D];四川大學(xué);2004年
23 姜國強(qiáng);異步電動機(jī)自適應(yīng)矢量控制系統(tǒng)研究[D];遼寧工程技術(shù)大學(xué);2013年
24 彭輝煌;地空導(dǎo)彈制導(dǎo)控制系統(tǒng)的總體設(shè)計與虛擬試驗研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2013年
25 朱云驥;高超聲速飛行器的魯棒控制和可視化研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2013年
26 毛師彬;飛機(jī)魯棒控制器設(shè)計及可視化仿真[D];西北工業(yè)大學(xué);2013年
27 毛雪珍;多目標(biāo)魯棒優(yōu)化控制的仿真研究[D];浙江大學(xué);2013年
28 張群力;一類時變系統(tǒng)部分變元穩(wěn)定性及其在混沌同步中的應(yīng)用[D];河北工業(yè)大學(xué);2013年
29 陳麗;基于PD+前饋結(jié)構(gòu)的不確定性機(jī)器人魯棒控制策略研究[D];燕山大學(xué);2013年
30 王躍靈;欠驅(qū)動蛇形機(jī)器人無源控制研究[D];燕山大學(xué);2013年
致 謝
光陰似箭,白駒過隙。轉(zhuǎn)眼間四年的大學(xué)生活即將結(jié)束,想起這四年的生活,心中不免有些惆悵。因為這將成為我心底的一段美好的回憶。
在這篇畢業(yè)論文即將結(jié)束之際,首先我要感謝袁蓉教授,您治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn),學(xué)識淵博,視野廣闊,為我營造了一種良好的學(xué)習(xí)氛圍。置身其間,耳濡目染,潛移默化,使我不僅接受了全新的思想觀念,樹立了明確的學(xué)術(shù)目標(biāo),領(lǐng)會了基本的思考方式,掌握了通用的研究方法,而且還明白了許多待人接物與為人處事的道理。您嚴(yán)以律己、寬以待人的崇高風(fēng)范,正是由于您在百忙之中多次審閱全文,對細(xì)節(jié)進(jìn)行修改,并為本文的撰寫提供了許多寶貴的意見,本文才得以成型,這才讓我的大學(xué)生活畫上了圓滿的句號。
在本論文的寫作過程中,我的導(dǎo)師傾注了大量的心血,從選題到開題報告,從寫作提綱,到一遍又一遍地指出每稿中的具體問題,嚴(yán)格把關(guān)、循循善誘。在此我表示衷心感謝。同時我還要感謝在我學(xué)習(xí)期間給我極大關(guān)心和支持的各位老師以及關(guān)心我的同學(xué)和朋友。 寫作畢業(yè)論文是一次再系統(tǒng)學(xué)習(xí)的過程,畢業(yè)論文的完成,同樣也意味著新的學(xué)習(xí)生活的開始。 從論文選題到搜集資料,從寫稿到反復(fù)修改,期間經(jīng)歷了喜悅、聒噪、痛苦和彷徨。在寫作論文的過程中心情是如此復(fù)雜。如今,伴隨著這篇畢業(yè)論文的最終成稿,復(fù)雜的心情煙消云散,自己甚至還有一點成就感。這篇畢業(yè)論文的就是我的舞臺,以下的言語便是有點成就感后在舞臺上發(fā)表的發(fā)自肺腑的誠摯謝意與感想:
我要感謝,非常感謝我的導(dǎo)師。老師為人隨和熱情,治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)心。在閑聊中老師總是能像知心朋友一樣鼓勵你,在論文的寫作和措辭等方面老師也總會以“專業(yè)標(biāo)準(zhǔn)”嚴(yán)格要求你。從選題、定題開始,一直到最后論文的反復(fù)修改、潤色老師始終認(rèn)真負(fù)責(zé)地給予我深刻而細(xì)致地指導(dǎo),幫助我開拓研究思路,精心點撥、熱忱鼓勵。正是老師的無私幫助與熱忱鼓勵,我的畢業(yè)論文才能夠得以順利完成。謝謝老師。
我要感謝,非常感謝我的學(xué)長。正在撰寫碩士研究生畢業(yè)論文的他,在百忙之中抽出時間幫助我搜集文獻(xiàn)資料,幫助我理清論文寫作思路,對我的論文提出了諸多寶貴的意見和建議。對學(xué)長的幫助表示真摯的感謝。
我要感謝,非常感謝我隔壁宿舍的舍友們。他們?yōu)槲姨峁┝藢懽髡撐牡闹匾ぞ摺娔X。甚至為了讓我方便進(jìn)出他們的寢室專門為我配備了一把鑰匙,而且四臺電腦的密碼也都一一告知于我,任我選用,讓很非常感動。對舍友們的支持和幫助表示萬分感謝。
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