《控制工程基礎(chǔ)5-第2章(控制系統(tǒng)的框圖及其化簡練習(xí)題).ppt》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《控制工程基礎(chǔ)5-第2章(控制系統(tǒng)的框圖及其化簡練習(xí)題).ppt（32頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1,首先將 間的引出點(diǎn)后移到方框的輸出端,,,,例 化簡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，求傳遞函數(shù)。,2,接著將 組成的內(nèi)反饋網(wǎng)絡(luò)簡化，其等效傳遞函數(shù)為,,,,3,得到圖為,,,,,,,4,得到圖為 然后將 組成的內(nèi)反饋網(wǎng)絡(luò)簡化，其等效傳遞函數(shù)為：,,,,最后將求得其傳遞函數(shù)為：,其中：,例 化簡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，求傳遞函數(shù)。,,第四節(jié) 框圖及其化簡,,,C(s),R(s),等效變換后系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖：,12,練習(xí)：試化簡下述系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，并求傳遞函數(shù)C(s)/R(s),顯然化簡該結(jié)構(gòu)圖也需要移動(dòng)比較點(diǎn)和引出點(diǎn)，需要注意得是，引出點(diǎn)和比較點(diǎn)之間是不宜隨便移動(dòng)的。因此我們將比較點(diǎn)前移，將引出點(diǎn)后移。 得到圖為,13,將兩個(gè)比較點(diǎn)合并，并將求出 的等效傳遞函數(shù)： 得到圖為 得到系統(tǒng)等效傳遞函數(shù)：,以機(jī)電隨動(dòng)系統(tǒng)為例，如下圖所示,舉例說明系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的構(gòu)成,其象方程組 如下：,,,系統(tǒng)各元部件的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖(1),,,,系統(tǒng)各元部件的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖(2),,,,系統(tǒng)各元部件的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖(3),,,,系統(tǒng)各元部件的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖(4),,,,,系統(tǒng)各元部件的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖(5),,,,系統(tǒng)各元部件的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖(6),,,,,系統(tǒng)各元部件的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖(7),,,系統(tǒng)各元部件的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖(8),,,,例：利用結(jié)構(gòu)圖變換法，求位置隨動(dòng)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)Qc(s)/Qr(s) 。,例題分析,由動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖可以看出該系統(tǒng)有兩個(gè)輸入?r，ML（干擾）。 我們知道：傳遞函數(shù)只表示一個(gè)特定的輸出、輸入關(guān)系，因此，在求?c對(duì)?r的關(guān)系時(shí)，根據(jù)線性疊加原理，可取力矩 ML＝0，即認(rèn)為ML不存在。,要點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)變換的規(guī)律是：由內(nèi)向外逐步進(jìn)行。,例題化簡步驟（1),合并串聯(lián)環(huán)節(jié)：,例題化簡步驟（2),內(nèi)反饋環(huán)節(jié)等效變換：,例題化簡步驟（3),合并串聯(lián)環(huán)節(jié)：,例題化簡步驟（4),反饋環(huán)節(jié)等效變換：,例題化簡步驟（5),求傳遞函數(shù)Qc(s)/Qr(s) ：,,注意事項(xiàng)：,“回路傳遞函數(shù)”是指反饋回路的前向通路和反饋回路的傳遞函數(shù)的乘積，并且包含代表反饋極性的正、負(fù)號(hào)。,,,