喜歡就充值下載吧，，資源目錄下展示的全都有，，下載后全都有，dwg格式的為CAD圖紙，有疑問咨詢QQ：414951605 或1304139763 檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考學(xué)術(shù)預(yù)審版新文獻(xiàn)檢測(cè)報(bào)告（詳細(xì)版）學(xué)術(shù)預(yù)審版新文獻(xiàn)檢測(cè)報(bào)告（詳細(xì)版） 檢測(cè)結(jié)果 報(bào)告編號(hào)：AP-20180508-CD5532FB-XX檢測(cè)時(shí)間：2018-05-08 21:40:49題名：仿生機(jī)械手.doc作者：檢測(cè)范圍：中國(guó)學(xué)術(shù)期刊數(shù)據(jù)庫(kù)中國(guó)學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)中國(guó)學(xué)術(shù)會(huì)議論文數(shù)據(jù)庫(kù)中國(guó)學(xué)術(shù)網(wǎng)頁數(shù)據(jù)庫(kù)中國(guó)專利文獻(xiàn)數(shù)據(jù)庫(kù) 總相似比：24.73%檢測(cè)字?jǐn)?shù)：16668參考文獻(xiàn)相似比：0.00%/排除參考文獻(xiàn)相似比：24.73%可能引用本人已發(fā)表論文相似比：0.00%/輔助排除本人已發(fā)表論文相似比：24.73%單篇論文最大相似比：3.40% 相似片段分布圖頭部中前部中部中后部尾部注：綠色區(qū)域?yàn)閰⒖嘉墨I(xiàn)相似部分， 藍(lán)色區(qū)域?yàn)楸救艘寻l(fā)表論文相似部分， 黃色區(qū)域?yàn)楸救藢W(xué)位論文相似部分， 紅色區(qū)域?yàn)槠渌墨I(xiàn)相似部分 相似作者分布序號(hào)作者相似比1施建3.96%23.83%3駱敏舟2.09%4劉峰1.88%5李平1.25%6劉慶運(yùn)1.13%7羅紅魏1.06%8趙文龍1.02%9王殿君0.97%10王華0.90%11趙燕江0.85%12王良勇0.75%13金龍0.68%14張志強(qiáng)0.49%15羅建國(guó)0.48%16韓立東0.36%17劉英0.32%18朱成禮0.28%19河海大學(xué)常州校區(qū)0.24%20何鵬0.23%21趙志球0.23%22李冰0.19%23伊里哈木阿布都熱木0.17%24肖敏0.17%25楊春輝0.16%26王天星0.15%27熊偉0.14%檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 28楊贊0.14%29王喜浩0.13%30蔣波0.11%31任秋霏0.10%32張永德0.08%33肖麗萍0.07%34馬天陽0.07%35劉利釗0.05% 相似文獻(xiàn)列表序號(hào)相似比題名作者文獻(xiàn)類型來源發(fā)表時(shí)間是否引用13.40%新型靈巧手指驅(qū)傳動(dòng)方式的研究施建 等期刊論文機(jī)械傳動(dòng)2006-03-10否22.09%形狀自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)三關(guān)節(jié)機(jī)器人手指設(shè)計(jì)駱敏舟 等期刊論文計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào)2003-08-06否32.03%仿生學(xué)學(xué)術(shù)網(wǎng)文百度百科1900-01-01否41.88%智能護(hù)理機(jī)器人設(shè)計(jì)劉峰學(xué)位論文江蘇大學(xué)2006-04-01否51.25%三指靈巧手手指及其抓取運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究李平學(xué)位論文哈爾濱工程大學(xué)2003-02-01否61.06%兩棲仿生機(jī)器蟹關(guān)鍵技術(shù)研究羅紅魏學(xué)位論文哈爾濱工程大學(xué)2007-03-01否71.02%用Pro/ENGINEER進(jìn)行產(chǎn)品開發(fā)的優(yōu)勢(shì)分析趙文龍 等期刊論文CAD/CAM與制造業(yè)信息化2005-02-17否80.97%三指機(jī)械手可達(dá)空間的仿真技術(shù)研究王殿君 等期刊論文機(jī)械制造2007-11-20否90.90%具有力感知功能的水下靈巧手研究王華學(xué)位論文哈爾濱工程大學(xué)2006-06-01否100.88%機(jī)器人多指手及其抓取機(jī)制的研究進(jìn)展劉慶運(yùn) 等期刊論文現(xiàn)代制造工程2007-09-18否110.85%排牙多指手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)抓取規(guī)劃及仿真趙燕江學(xué)位論文哈爾濱理工大學(xué)2006-03-01否120.80%仿真學(xué)學(xué)術(shù)網(wǎng)文百度百科1900-01-01否130.75%一類非線性系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制及其在機(jī)械手系統(tǒng)的應(yīng)用王良勇學(xué)位論文東北大學(xué)2009-12-03否140.68%基于Pro/E平臺(tái)的汽車車身設(shè)計(jì)金龍 等會(huì)議論文第五屆河南省汽車工程科技學(xué)術(shù)研討會(huì)2008-09-26否150.61%甌北pro/e培訓(xùn)學(xué)術(shù)網(wǎng)文百度百科1900-01-01否160.56%閉式鏈靈巧手指機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析施建 等期刊論文機(jī)械科學(xué)與技術(shù)2005-05-27否170.49%卷取機(jī)有限元分析與數(shù)字化研究張志強(qiáng)學(xué)位論文燕山大學(xué)2007-12-03否180.48%靈巧手研究現(xiàn)狀及挑戰(zhàn)羅建國(guó) 等期刊論文機(jī)械設(shè)計(jì)2008-10-18否190.40%proe中文野火版學(xué)術(shù)網(wǎng)文百度百科1900-01-01否200.36%基于Petri網(wǎng)的復(fù)雜機(jī)器人系統(tǒng)的建模與分析韓立東學(xué)位論文電子科技大學(xué)2006-03-01否210.32%淺談Pro/Engineer三維軟件在破碎機(jī)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用劉英期刊論文企業(yè)技術(shù)開發(fā)（學(xué)術(shù)版）2008-12-17否220.28%網(wǎng)格計(jì)算在機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)中的應(yīng)用朱成禮學(xué)位論文北京郵電大學(xué)2006-03-15否230.26%機(jī)器人多指手抓取運(yùn)動(dòng)學(xué)研究劉慶運(yùn)學(xué)位論文東南大學(xué)2007-03-01否240.24%201310492616.0河海大學(xué)常州校區(qū)專利論文中文專利全文數(shù)據(jù)庫(kù)2012-10-31否250.23%音樂機(jī)器人及靈活點(diǎn)歌系統(tǒng)的研究與開發(fā)何鵬學(xué)位論文北京科技大學(xué)2009-11-30否260.23%多自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手的設(shè)計(jì)與研究趙志球?qū)W位論文上海交通大學(xué)2010-01-01否270.19%臂手系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及抓取策略李冰學(xué)位論文北京理工大學(xué)2002-01-15否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 280.17%數(shù)控鮮花禮品袋制作機(jī)的研制伊里哈木阿布都熱木學(xué)位論文北京工業(yè)大學(xué)2005-05-01否290.17%創(chuàng)新技法在畢業(yè)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用肖敏 等期刊論文教育界2015-05-10否300.16%創(chuàng)新思維在現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)中的體現(xiàn)楊春輝 等期刊論文廣西工學(xué)院學(xué)報(bào)2011-02-27否310.15%機(jī)械造型元素在現(xiàn)代首飾設(shè)計(jì)中的運(yùn)用王天星學(xué)位論文中國(guó)地質(zhì)大學(xué)(武漢)2009-05-01否320.14%仿生與建筑創(chuàng)作熊偉學(xué)位論文重慶大學(xué)2003-05-01否330.14%新型兩指靈巧手運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃與控制研究楊贊學(xué)位論文燕山大學(xué)2004-03-01否340.13%DLR-HIT仿人靈巧手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)及其指節(jié)力矩控制王喜浩學(xué)位論文哈爾濱工業(yè)大學(xué)2004-06-01否350.11%基于虛擬樣機(jī)的液壓全驅(qū)多指手的設(shè)計(jì)與仿真研究蔣波學(xué)位論文安徽工業(yè)大學(xué)2010-12-05否360.10%簡(jiǎn)論知識(shí)生產(chǎn)、傳播和應(yīng)用的方法任秋霏學(xué)位論文大連理工大學(xué)2005-12-01否370.08%機(jī)器人多指靈巧手的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)張永德 等期刊論文機(jī)器人1999-05-30否380.07%一種空間多自由度機(jī)械手的優(yōu)化設(shè)計(jì)及動(dòng)態(tài)模擬肖麗萍 等期刊論文機(jī)械工程與自動(dòng)化2012-04-12否390.07%仿人示指靈巧手的設(shè)計(jì)研究馬天陽學(xué)位論文華中科技大學(xué)2009-05-22否400.05%201310645494.4劉利釗專利論文中文專利全文數(shù)據(jù)庫(kù)2012-11-02否 相似片段詳情1送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.13%相似文獻(xiàn)片段學(xué)術(shù)網(wǎng)文仿真學(xué)-1900-01-01-百度百科：http:/ 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 學(xué)術(shù)網(wǎng)文仿真學(xué)-1900-01-01-百度百科：http:/ Watt，17361819）在1782年發(fā)明蒸汽機(jī)以后，人們?cè)谏a(chǎn)斗爭(zhēng)中獲得了強(qiáng)大的動(dòng)力。在工業(yè)技術(shù)方面基本上解決了能量的轉(zhuǎn)換、控制和利用等問題，從而引起了第一次工業(yè)革命6送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.86%相似文獻(xiàn)片段學(xué)術(shù)網(wǎng)文仿生學(xué)-1900-01-01-百度百科：http:/ 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 領(lǐng)域,能源轉(zhuǎn)換,控制和利用基本得到解決.這導(dǎo)致了第一次工業(yè)革命.各種類型的機(jī)器如雨后春筍般涌現(xiàn).工業(yè)技術(shù)的發(fā)展極大地?cái)U(kuò)大和加強(qiáng)了人們.身體能力使人們免于繁重的體力勞動(dòng).隨著技術(shù)的發(fā)展,人們已經(jīng)經(jīng)歷了蒸汽機(jī)后的電氣時(shí)代,并正在走向自動(dòng)化時(shí)代.20世紀(jì)40年代電子計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)為人類科學(xué)和技術(shù)的寶藏增添了寶貴的財(cái)富.它以可靠和高效的技能處理了數(shù)以萬計(jì)的人們的信息,并使海洋中的人們像海洋一樣.數(shù)字和信息的解放,計(jì)算機(jī)和自動(dòng)裝置的使用可以使人們?cè)诿鎸?duì)復(fù)雜的生產(chǎn)過程時(shí)容易和省力,他們準(zhǔn)確地調(diào)整和控制生產(chǎn)過程以使產(chǎn)品規(guī)格準(zhǔn)確.但是,自動(dòng)控制裝置按照人們制定的固定程序工作,這使其控制能力受到很大限制.自動(dòng)設(shè)備缺乏對(duì)外界靈活分析和反應(yīng)的能力.如果發(fā)生意外情況,自動(dòng)裝置必須停止工作甚工業(yè)技術(shù)方面基本上解決了能量的轉(zhuǎn)換、控制和利用等問題，從而引起了第一次工業(yè)革命，各式各樣的機(jī)器如雨后春筍般的出現(xiàn)，工業(yè)技術(shù)的發(fā)展極大地?cái)U(kuò)大和增強(qiáng)了人的體能，使人們從繁重的體力勞動(dòng)解脫出來。隨著技術(shù)的發(fā)展，人們?cè)谡羝麢C(jī)以后又經(jīng)歷了電氣時(shí)代并向自動(dòng)化時(shí)代邁進(jìn)。20世紀(jì)40年代電子計(jì)算機(jī)的問世，更是給人類科學(xué)技術(shù)的寶庫(kù)增添了可貴的財(cái)富，它以可靠和高效的本領(lǐng)處理著人們手頭上數(shù)以萬計(jì)的各種信息，使人們從汪洋大海般的數(shù)字、信息中解放出來，使用計(jì)算機(jī)和自動(dòng)裝置可以使人們?cè)诜彪s的生產(chǎn)工序面前變得輕松省力，它們準(zhǔn)確地調(diào)整、控制著生產(chǎn)程序，使產(chǎn)品規(guī)格精確。但是，自動(dòng)控制裝置是按人們制定的固定程序進(jìn)行工作的，這就使它的控制能力具有很大的局限性。自動(dòng)裝置對(duì)外界缺乏分析和進(jìn)行靈活反應(yīng)的能力，如果發(fā)生任何意外的情況，自動(dòng)裝置就要停止工作，甚至發(fā)生意外事故，這就是自動(dòng)裝置本7送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.38%相似文獻(xiàn)片段學(xué)術(shù)網(wǎng)文仿生學(xué)-1900-01-01-百度百科：http:/ 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 學(xué)術(shù)網(wǎng)文仿生學(xué)-1900-01-01-百度百科：http:/ 行過程的正常。所謂控制系統(tǒng)是指由被控制的對(duì)象及各種控制元件、部件、線路有機(jī)地結(jié)合成有一定控制功能的整體。從信息的觀點(diǎn)來看，控制系統(tǒng)就是一部信10送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.14%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文仿生與建筑創(chuàng)作熊偉-2003-05-01-重慶大學(xué)-是否引用：否整體上具有一定的控制功能.從信息角度看,控制系統(tǒng)是信息通道的網(wǎng)絡(luò)或系統(tǒng).機(jī)體與控制系統(tǒng)在生物體內(nèi)存在著很多共性,因此人們對(duì)生物自動(dòng)化系統(tǒng)有著濃厚的興趣,并且利用物理學(xué),數(shù)學(xué)甚至技術(shù)模型對(duì)生物系象及各種控制元件、部件、線路有機(jī)地結(jié)合成有一定控制功能的整體。從信息的觀點(diǎn)來看，控制系統(tǒng)就是一部信息通道的網(wǎng)絡(luò)或體系。機(jī)器與生物體內(nèi)的控制系統(tǒng)有許多共同之處，于是人們對(duì)生物自動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生了極大的興趣，并且采用物理學(xué)的、數(shù)學(xué)的甚至是技術(shù)的模型對(duì)生物系統(tǒng)開展進(jìn)一步的研究。因此，控制理11送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.09%相似文獻(xiàn)片段學(xué)術(shù)網(wǎng)文仿生學(xué)-1900-01-01-百度百科：http:/ 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 學(xué)位論文音樂機(jī)器人及靈活點(diǎn)歌系統(tǒng)的研究與開發(fā)何鵬-2009-11-30-北京科技大學(xué)-是否引用：否橋梁.1.2仿生機(jī)械臂的研究現(xiàn)狀1962年美國(guó)就有一種類似多指靈巧手的手爪制造出來.但是真正的靈巧手是1974年日本的okada手1,如圖1.1所示.該手具有三個(gè)手指14送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.19%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文臂手系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及抓取策略李冰-2002-01-15-北京理工大學(xué)-是否引用：否手是1974年日本的okada手1,如圖1.1所示.該手具有三個(gè)手指,有一個(gè)手掌,拇指有三個(gè)自由度,另兩個(gè)手指各有四個(gè)自由度.各自由度都是由電機(jī)驅(qū)動(dòng),并由鋼絲和滑輪完成運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳遞,屬于15送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.10%相似文獻(xiàn)片段期刊論文靈巧手研究現(xiàn)狀及挑戰(zhàn)羅建國(guó) 等-2008-10-18-機(jī)械設(shè)計(jì)-是否引用：否各有四個(gè)自由度.各自由度都是由電機(jī)驅(qū)動(dòng),并由鋼絲和滑輪完成運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳遞,屬于n驅(qū)動(dòng)方式.該手的抓取重量為0.8K，有一個(gè)手掌，拇指有3個(gè)自由度，另兩個(gè)手指各有4個(gè)自由度，各自由度都由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并由鋼絲和滑輪完成運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳遞。這種手的靈巧性比較好，但是，各個(gè)手指在結(jié)構(gòu)上細(xì)長(zhǎng)而單薄，難以實(shí)現(xiàn)校大的抓取力和操16送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.48%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文三指靈巧手手指及其抓取運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究李平-2003-02-01-哈爾濱工程大學(xué)-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 動(dòng),并由鋼絲和滑輪完成運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳遞,屬于n驅(qū)動(dòng)方式.該手的抓取重量為0.8Kg,自重0.24Kg.這種手的靈巧性比較好,但由于拇指只有三個(gè)自由度,還不是最靈巧的手.此外,在結(jié)構(gòu)上,各個(gè)手指細(xì)長(zhǎng)而單薄,難以實(shí)現(xiàn)較大的抓取力和操作力.德國(guó)宇航中心研制的DLR手被公認(rèn)為迄a多指靈巧手度。各自出度都是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并由鋼絲和滑輪完成運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳遞，屬于n驅(qū)動(dòng)方式。該手的抓取重量為05Kg，自重024Kg。這種手的靈巧性比較好，但由于拇指只有三個(gè)自由度，還不是最靈巧的手。此外，在結(jié)構(gòu)上，各個(gè)手指細(xì)長(zhǎng)而單薄，難以實(shí)現(xiàn)較大的抓取力和操作力。德國(guó)宇航中心研制的DLR手被公認(rèn)為迄今為止世界上最復(fù)雜、智能化和集成化最高的17送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.17%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文智能護(hù)理機(jī)器人設(shè)計(jì)劉峰-2006-04-01-江蘇大學(xué)-是否引用：否單薄,難以實(shí)現(xiàn)較大的抓取力和操作力.德國(guó)宇航中心研制的DLR手被公認(rèn)為迄今為止世界上最復(fù)雜、智能化和集成化最高的仿人機(jī)器人多指靈巧手。具有代表性的是意大利研制的DIST手和UB手，德國(guó)宇航中心研制的DLR手。德國(guó)宇航中心研制的DLR手被公認(rèn)為迄今為止世界上最復(fù)雜、智能化和集成化最高的仿人機(jī)器人多指靈巧手。如圖36所示，這種仿人手由四個(gè)完全相18送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.13%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文DLR-HIT仿人靈巧手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)及其指節(jié)力矩控制王喜浩-2004-06-01-哈爾濱工業(yè)大學(xué)-是否引用：否的DLR手被公認(rèn)為迄今為止世界上最復(fù)雜、智能化和集成化最高的仿人機(jī)器人多指靈巧手2.如圖1.2所示,該手是一種仿人手,它是由19送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.14%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文三指靈巧手手指及其抓取運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究李平-2003-02-01-哈爾濱工程大學(xué)-是否引用：否2.如圖1.2所示,該手是一種仿人手,它是由四個(gè)完全相同手指組成,每個(gè)手指有四個(gè)關(guān)節(jié).整個(gè)手共由1000個(gè)機(jī)械零件以及1500智能化和集成化最高的仿人機(jī)器人多指靈巧手”】。如圖12所示，該手是一種仿人手，它是由四個(gè)完全相同手指組成，每個(gè)手指有四個(gè)關(guān)節(jié)。整個(gè)手共由1000個(gè)機(jī)械零件以及1500個(gè)電子元件和112個(gè)傳感器組成。其中，末20送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.36%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文基于Petri網(wǎng)的復(fù)雜機(jī)器人系統(tǒng)的建模與分析韓立東-2006-03-01-電子科技大學(xué)-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 個(gè)完全相同手指組成,每個(gè)手指有四個(gè)關(guān)節(jié).整個(gè)手共由1000個(gè)機(jī)械零件以及1500個(gè)電子元件和112個(gè)傳感器組成.其中,末端的兩個(gè)關(guān)節(jié)同人手類似,存在著機(jī)械禍合,使用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng).基關(guān)節(jié)使用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器,實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)圖32所示。該手是一種仿人手，它是由四個(gè)完全相同手指組成，每個(gè)手指有四個(gè)關(guān)節(jié)。整個(gè)手共由1000個(gè)機(jī)器零件及1500個(gè)電子元件和112個(gè)傳感器組成。其中，末端的兩個(gè)關(guān)節(jié)同人類手相似，存在著機(jī)械耦合，使用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)?；P(guān)節(jié)使用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。DLR手采用電驅(qū)動(dòng)方式，使用微型直線驅(qū)21送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.88%相似文獻(xiàn)片段期刊論文機(jī)器人多指手及其抓取機(jī)制的研究進(jìn)展劉慶運(yùn) 等-2007-09-18-現(xiàn)代制造工程-是否引用：否存在著機(jī)械禍合,使用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng).基關(guān)節(jié)使用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器,實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的運(yùn)動(dòng).DLR手采用電驅(qū)動(dòng)方式,使用微型直線驅(qū)動(dòng)器作為驅(qū)動(dòng)元件,n+1驅(qū)動(dòng)方式.該直線驅(qū)動(dòng)器將旋轉(zhuǎn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)直線轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)和減速機(jī)構(gòu)融為一體.所以它可將所有的驅(qū)動(dòng)器集成在手指或手掌中,減小了手指的尺寸,同時(shí)使腿的傳動(dòng)距離縮短,提高了動(dòng)態(tài)響應(yīng).DLR手在每個(gè)手指上集成有28個(gè)傳感器,包括類似人工皮膚的觸覺傳感器、關(guān)節(jié)力矩傳感器、位置傳感器、速度傳感器和溫度傳感器等.圖1.2DLR多指靈巧手指具大、 圖9 Robon“t多指手機(jī)械耦合，使用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)（如圖7所示）?；P(guān)節(jié)使用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。DIJR-I手使用微型直線驅(qū)動(dòng)器作為驅(qū)動(dòng)元件，它將旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)、旋轉(zhuǎn)直線轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)和減速機(jī)融為一體，故它可將所有驅(qū)動(dòng)器集成在手指或手掌中，減小了手指的尺寸，縮短了肌腱的傳動(dòng)距離，提高了手的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。DLR-I手的每個(gè)手指上集成了28個(gè)傳感器，包括類似人工皮膚的觸覺傳感器、關(guān)節(jié)力矩傳感器、速度傳感器、位置傳感器和溫度傳感器等，整體重1。8k，如圖8所示。DLR-是DLRI的進(jìn)一步發(fā)展，其最終目標(biāo)是能完全自主操作22送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.16%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文智能護(hù)理機(jī)器人設(shè)計(jì)劉峰-2006-04-01-江蘇大學(xué)-是否引用：否.圖1.2DLR多指靈巧手指具代表性的多指靈巧手是1985年美國(guó)麻省理工學(xué)院和猶他大學(xué)聯(lián)合研制的Utah/M工T靈巧手3,這是一種仿人手,其大小、形狀、功能都與人件和12個(gè)傳感器組成。DI，R手采用電驅(qū)動(dòng)方式，姓微型直線電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件。具代表性的靈巧手是】985年美國(guó)麻省理工學(xué)院和猶他大學(xué)聯(lián)合研制的UtahMlT靈巧手，如圖37所示，這是一個(gè)仿人下，其大小、形狀、功能與人手相似，UIahM1T采23送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.38%相似文獻(xiàn)片段期刊論文靈巧手研究現(xiàn)狀及挑戰(zhàn)羅建國(guó) 等-2008-10-18-機(jī)械設(shè)計(jì)-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 聯(lián)合研制的Utah/M工T靈巧手3,這是一種仿人手,其大小、形狀、功能都與人手相似.Utah/MIT手采用了模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),四個(gè)手指(拇指、食指、中指和無名指)完全相同,每個(gè)手指有四個(gè)自由度,各手指都連接到手掌并且相對(duì)于手掌運(yùn)動(dòng).手指的每個(gè)關(guān)節(jié)都由腿(繩索)、滑輪進(jìn)行遠(yuǎn)距離帶動(dòng),屬于2n驅(qū)動(dòng)方式,驅(qū)動(dòng)元件采用的是一排氣動(dòng)伺服缸,能在指尖上產(chǎn)生31N的抓取力.16個(gè)位置學(xué)院和猶他大學(xué)在1980年聯(lián)合研制成功的UtahMIT手41（如圖4所示），這是一種仿人的手，其大小、形狀、功能都與人手相似，只比人手少一個(gè)手指。它有4個(gè)手指（拇指、食指、中指和無名指），每指4個(gè)關(guān)節(jié)，各手指都連接到手掌上，相對(duì)于手掌運(yùn)動(dòng)。手指的每個(gè)關(guān)節(jié)由鍵、活動(dòng)連桿、及眾多的滑輪來帶動(dòng)，驅(qū)動(dòng)元件采用的是一排氣動(dòng)伺服缸。手爪機(jī)構(gòu)由4自由度的3指和4自由度的一個(gè)大拇指組成，大拇指朝3指運(yùn)動(dòng)，手由氣動(dòng)操24送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.52%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文具有力感知功能的水下靈巧手研究王華-2006-06-01-哈爾濱工程大學(xué)-是否引用：否動(dòng)方式,驅(qū)動(dòng)元件采用的是一排氣動(dòng)伺服缸,能在指尖上產(chǎn)生31N的抓取力.16個(gè)位置傳感器裝在每個(gè)關(guān)節(jié)上,32個(gè)腿拉緊傳感器裝在腕后面.目前該手多用于實(shí)驗(yàn)室的各種研究,它的主要問題是關(guān)節(jié)自由度太多,控制太復(fù)雜,難以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的在線控制,還未得到實(shí)際應(yīng)用.美國(guó)斯坦福大學(xué)研制的Stanford（繩索）、滑輪進(jìn)行遠(yuǎn)距離帶動(dòng)，屬于2n驅(qū)動(dòng)方式，驅(qū)動(dòng)元件采用的是一排氣動(dòng)伺服缸，能在指尖上產(chǎn)生31N的抓取力。16個(gè)位置傳感器裝在每個(gè)關(guān)節(jié)上，32個(gè)腱拉緊傳感器裝在腕后面。目前該手多用于實(shí)驗(yàn)室的各種研究，它的主要問題是關(guān)節(jié)自由度太多，控制太復(fù)雜，難以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的在線控制，未得到實(shí)際應(yīng)用。圖11 UtahMIT手 圖12 StanfordJPL手Fig25送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.16%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文智能護(hù)理機(jī)器人設(shè)計(jì)劉峰-2006-04-01-江蘇大學(xué)-是否引用：否現(xiàn)實(shí)時(shí)的在線控制,還未得到實(shí)際應(yīng)用.美國(guó)斯坦福大學(xué)研制的Stanford/JPL手(Salisbry手)4也是一種非常具有代表性的非仿人多指靈巧手.該手沒有手掌,共三個(gè)手指,每指三個(gè)關(guān)節(jié),遠(yuǎn)距離帶動(dòng)，采用一排氣動(dòng)伺服缸作為驅(qū)動(dòng)元件。州3 6 DIR多指靈巧平美困斯坦福大學(xué)的學(xué)者JKSalisbury研制的StanfordJPL手也是非常具有代表性的非仿人多指靈巧于。該手的研制無論在多指手系統(tǒng)設(shè)計(jì)還是在理論研究。LII有重大意義。如圖326送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.16%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文具有力感知功能的水下靈巧手研究王華-2006-06-01-哈爾濱工程大學(xué)-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 是一種非常具有代表性的非仿人多指靈巧手.該手沒有手掌,共三個(gè)手指,每指三個(gè)關(guān)節(jié),拇指相對(duì)另兩指布置.每個(gè)手指由四個(gè)直流力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng),通過四條福大學(xué)研制的StanfordJPL手是一種非常具有代表性的非仿人多指靈巧手。如圖12所示，該手沒有手掌，共三個(gè)手指，每指三個(gè)關(guān)節(jié)，拇指相對(duì)另兩指布置。每個(gè)手指由四個(gè)直流力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過調(diào)節(jié)四根繩索的張力來控制三個(gè)關(guān)節(jié)力矩的大小，27送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.20%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文智能護(hù)理機(jī)器人設(shè)計(jì)劉峰-2006-04-01-江蘇大學(xué)-是否引用：否手指,每指三個(gè)關(guān)節(jié),拇指相對(duì)另兩指布置.每個(gè)手指由四個(gè)直流力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng),通過四條繩索張力的調(diào)節(jié)來控制三個(gè)關(guān)節(jié)力矩的大小,屬于n+1驅(qū)動(dòng).關(guān)節(jié)1、2有士90的運(yùn)示，該下沒有于掌，有三個(gè)手指，每個(gè)手指三個(gè)關(guān)節(jié)，拇指相對(duì)另兩個(gè)手指布置。每個(gè)手指由四個(gè)直流力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過四條繩索張力的調(diào)節(jié)來控制三個(gè)關(guān)節(jié)力矩的大小。加拿大多倫多大學(xué)機(jī)器人和自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)率研制的PumaRAL”手，如圖328送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.10%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文具有力感知功能的水下靈巧手研究王華-2006-06-01-哈爾濱工程大學(xué)-是否引用：否繩索張力的調(diào)節(jié)來控制三個(gè)關(guān)節(jié)力矩的大小,屬于n+1驅(qū)動(dòng).關(guān)節(jié)1、2有士90的運(yùn)動(dòng)范圍,末端關(guān)節(jié)3有士135的運(yùn)動(dòng)范圍.這種手每個(gè)手指由四個(gè)直流力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過調(diào)節(jié)四根繩索的張力來控制三個(gè)關(guān)節(jié)力矩的大小，屬于n+l驅(qū)動(dòng)。關(guān)節(jié)1、2有900的運(yùn)動(dòng)范圍，末端關(guān)節(jié)3有135。的運(yùn)動(dòng)范圍。這種手每個(gè)手指的自由度只有三個(gè)，在抓取物體時(shí)，29送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.07%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文仿人示指靈巧手的設(shè)計(jì)研究馬天陽-2009-05-22-華中科技大學(xué)-是否引用：否1驅(qū)動(dòng).關(guān)節(jié)1、2有士90的運(yùn)動(dòng)范圍,末端關(guān)節(jié)3有士135的運(yùn)動(dòng)范圍.這種手每個(gè)手指的自由度只有三個(gè),在抓取物個(gè)手指相對(duì)放置，因此體積和重量相對(duì)較大。每個(gè)手指的關(guān)節(jié)一和二有90度的運(yùn)動(dòng)范圍，末關(guān)節(jié)有135度的運(yùn)動(dòng)范圍，每個(gè)手指由4個(gè)直流力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過4條鋼索張力的調(diào)節(jié)來控制3個(gè)關(guān)節(jié)力矩的大小30送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.08%相似文獻(xiàn)片段期刊論文機(jī)器人多指靈巧手的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)張永德 等-1999-05-30-機(jī)器人-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 范圍,末端關(guān)節(jié)3有士135的運(yùn)動(dòng)范圍.這種手每個(gè)手指的自由度只有三個(gè),在抓取物體時(shí),抓取點(diǎn)(指尖位置)一旦確定有3個(gè)手指，每指3個(gè)關(guān)節(jié)，外表結(jié)構(gòu)也極其相似國(guó)防科大研制的多指手的模型7，也是一種仿JPL的手這種手由于每個(gè)手指的自由度只有3個(gè)，在抓取物體時(shí)，抓取點(diǎn)（指尖位置）一旦確定后，其抓取姿態(tài)就唯一確定因此，實(shí)際上手31送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.28%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文智能護(hù)理機(jī)器人設(shè)計(jì)劉峰-2006-04-01-江蘇大學(xué)-是否引用：否動(dòng)范圍.這種手每個(gè)手指的自由度只有三個(gè),在抓取物體時(shí),抓取點(diǎn)(指尖位置)一旦確定后,其抓取姿態(tài)就唯一確定.因此,實(shí)際上手指沒有冗余關(guān)節(jié),也就沒有抓取的柔性,無法像人手一樣進(jìn)行靈巧、穩(wěn)定的抓取和操作1所示BH一3手是一種仿StanfordJPL手。這種手每個(gè)手指有3個(gè)自由度，在抓取物體時(shí)抓取點(diǎn)（指尖位置）一旦確定，其抓取姿態(tài)就唯一確定了。因此，手指沒有冗余關(guān)節(jié)，也就沒有抓取柔性，不能和人手一樣進(jìn)行靈活抓取和操作。北航研究的BH一4型靈巧手如圖32所示，該手32送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.13%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文具有力感知功能的水下靈巧手研究王華-2006-06-01-哈爾濱工程大學(xué)-是否引用：否上手指沒有冗余關(guān)節(jié),也就沒有抓取的柔性,無法像人手一樣進(jìn)行靈巧、穩(wěn)定的抓取和操作.此外,根據(jù)欠驅(qū)動(dòng)原理研制的三指10個(gè)確定后，其抓取姿態(tài)就唯一確定。因此，實(shí)際上手指沒有冗余關(guān)節(jié)，也就沒有抓取的柔性，無法像人手一樣進(jìn)行靈巧、穩(wěn)定的抓取和操作。20世紀(jì)90年代以后，以德國(guó)和意大利為代表的歐洲在靈巧手方面的研究非?；钴S，33送檢文獻(xiàn)片段相似比：1.15%相似文獻(xiàn)片段期刊論文形狀自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)三關(guān)節(jié)機(jī)器人手指設(shè)計(jì)駱敏舟 等-2003-08-06-計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào)-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 樣進(jìn)行靈巧、穩(wěn)定的抓取和操作.此外,根據(jù)欠驅(qū)動(dòng)原理研制的三指10個(gè)自由度的機(jī)器人手爪具有驅(qū)動(dòng)元件數(shù)量少、抓取物體范圍廣泛等優(yōu)點(diǎn),在欠驅(qū)動(dòng)手爪的4個(gè)主要機(jī)構(gòu)中,欠驅(qū)動(dòng)手指對(duì)抓取物體具有被動(dòng)柔順和形狀自適應(yīng)的特性,首先對(duì)三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動(dòng)手指機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜力學(xué)分析,提出合理的設(shè)計(jì)目標(biāo)和約束條件;然后根據(jù)設(shè)計(jì)目標(biāo),采用遺傳算法得到手指機(jī)構(gòu)的各個(gè)關(guān)節(jié)連桿尺寸和抓取物體時(shí)的特殊構(gòu)形,使得在抓取給定物體時(shí)各關(guān)節(jié)指面的接觸力達(dá)到均勻分布,得到高效的力傳遞和更加緊湊的機(jī)構(gòu)尺寸.加拿大MDROBOTICS公司和Lava院自動(dòng)化系 合肥 230026）()摘要根據(jù)欠驅(qū)動(dòng)原理研制的三指10個(gè)自由度的機(jī)器人手爪具有驅(qū)動(dòng)元件數(shù)量少、抓取物體范圍廣泛等優(yōu)點(diǎn)。在欠驅(qū)動(dòng)手爪的4個(gè)主要機(jī)構(gòu)中，欠驅(qū)動(dòng)手指對(duì)抓取物體具有被動(dòng)柔順和形狀自適應(yīng)的特性。首先對(duì)三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動(dòng)手指機(jī)構(gòu)進(jìn)行靜力學(xué)分析，提出合理的設(shè)計(jì)目標(biāo)和約束條件；然后根據(jù)設(shè)計(jì)目標(biāo)，采用遺傳算法得到手指機(jī)構(gòu)的各個(gè)關(guān)節(jié)連桿尺寸和抓取物體時(shí)的特殊構(gòu)形，使得在抓取給定物體時(shí)各關(guān)節(jié)指面的接觸力達(dá)到均勻分布，得到高效的力傳遞和更加緊湊的機(jī)構(gòu)尺寸。關(guān)鍵詞優(yōu)化設(shè)計(jì)；欠驅(qū)動(dòng)手指；形狀自適應(yīng)中圖法分類號(hào)TP24Des34送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.80%相似文獻(xiàn)片段期刊論文形狀自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)三關(guān)節(jié)機(jī)器人手指設(shè)計(jì)駱敏舟 等-2003-08-06-計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào)-是否引用：否,得到高效的力傳遞和更加緊湊的機(jī)構(gòu)尺寸.加拿大MDROBOTICS公司和Laval大學(xué)合作研制出SARAH手爪(Self-AdaptingRoboticAuxiliaryHand)5如圖1.3所示,該手爪共有10個(gè)自由度,只用兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng),一個(gè)電機(jī)負(fù)責(zé)三個(gè)手指的開合;另一個(gè)負(fù)責(zé)調(diào)整手指方向,使其能采取不同的抓取姿勢(shì)抓取物體.SARAH手爪既可以用末關(guān)節(jié)指面捏取的方式完成各種精確捏取,如圖1.4所示,又可以用欠驅(qū)動(dòng)的方式完成包絡(luò)抓取,如圖1.5所示.圖1.3欠驅(qū)動(dòng)手爪的非直接驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)可以通過被動(dòng)柔順和被抓取物體表面的機(jī)械約束實(shí)現(xiàn)被動(dòng)驅(qū)動(dòng)。加拿大MD ROBOTICS公司和Laval大學(xué)合作研制出SARAH手爪（SelfAdaptingRoboticAuxiliary Hand）幢。4 J，該手爪共有10個(gè)自由度，只用兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，一個(gè)電機(jī)負(fù)責(zé)三個(gè)手指的開合；另一個(gè)負(fù)責(zé)調(diào)整手指方向，使其能采取不同的抓取姿勢(shì)抓取物體。SARAH手爪既可以用末關(guān)節(jié)指面捏取的方式完成各種精確捏取，又可以用欠驅(qū)動(dòng)的方式完成包絡(luò)抓取。我們研制的欠驅(qū)動(dòng)手爪主要由4個(gè)部分組成：形狀自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)手指機(jī)構(gòu)，平行精35送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.14%相似文獻(xiàn)片段檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 期刊論文形狀自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)三關(guān)節(jié)機(jī)器人手指設(shè)計(jì)駱敏舟 等-2003-08-06-計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào)-是否引用：否欠驅(qū)動(dòng)10-DOFSARAH手爪圖1.4欠驅(qū)動(dòng)10-DOFSARAH手爪用末關(guān)節(jié)指面捏取圖1.5欠驅(qū)動(dòng)10-DOFSARAH手爪用欠驅(qū)動(dòng)的方式完成包絡(luò)抓取在國(guó)內(nèi),對(duì)靈巧手的研究是從20世紀(jì)8機(jī)負(fù)責(zé)三個(gè)手指的開合；另一個(gè)負(fù)責(zé)調(diào)整手指方向，使其能采取不同的抓取姿勢(shì)抓取物體。SARAH手爪既可以用末關(guān)節(jié)指面捏取的方式完成各種精確捏取，又可以用欠驅(qū)動(dòng)的方式完成包絡(luò)抓取。我們研制的欠驅(qū)動(dòng)手爪主要由4個(gè)部分組成：形狀自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)手指機(jī)構(gòu)，平行精36送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.13%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文智能護(hù)理機(jī)器人設(shè)計(jì)劉峰-2006-04-01-江蘇大學(xué)-是否引用：否爪用欠驅(qū)動(dòng)的方式完成包絡(luò)抓取在國(guó)內(nèi),對(duì)靈巧手的研究是從20世紀(jì)80年代后期開始的,其中以北京航空航天大學(xué)研制的BH系列為代靜力學(xué)和控制系統(tǒng)等都做了深入的研究117，181。321國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀國(guó)內(nèi)對(duì)靈巧手的研究是從20世紀(jì)80年代后期開始的。北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所從1987年以來先后研制開發(fā)了BH1、BH2、B37送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.29%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文排牙多指手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)抓取規(guī)劃及仿真趙燕江-2006-03-01-哈爾濱理工大學(xué)-是否引用：否手的研究是從20世紀(jì)80年代后期開始的,其中以北京航空航天大學(xué)研制的BH系列為代表,從1987年以來,北航已先后研制出BH一1、BH一2、BH一3型多指靈巧手,該型手是一種仿Stanford/JPL手內(nèi)多指靈巧手的發(fā)展概況在國(guó)內(nèi)，對(duì)靈巧手的研究是從20世紀(jì)80年代后期開始的，其中以北京航空航天大學(xué)研制的陰系列為代表，從1987年以來，北航已先后研制出BH_l、陰一2、BH-3型多指靈巧手？1其中，陰一1型多指靈巧手，如圖1-6所示，該型手是一種仿StanfordJ38送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.20%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文排牙多指手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)抓取規(guī)劃及仿真趙燕江-2006-03-01-哈爾濱理工大學(xué)-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 型手是一種仿Stanford/JPL手,三指九自由度,每個(gè)手指由四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng),屬于n+1驅(qū)動(dòng)方式.近幾年,北航開始研究BH一4型靈巧手,該手為四指十六自由度,采用模塊化設(shè)計(jì),分，陰一1型多指靈巧手，如圖1-6所示，該型手是一種仿StanfordJPL手，三指九自由度，每個(gè)手指由四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。近幾年，北航開始研究BH-4型靈巧手，如圖1-7所示。該手為四指十六自由度，采用模塊化設(shè)計(jì)，分為手指、手掌和機(jī)械接口三39送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.26%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文機(jī)器人多指手抓取運(yùn)動(dòng)學(xué)研究劉慶運(yùn)-2007-03-01-東南大學(xué)-是否引用：否BH一4型靈巧手,該手為四指十六自由度,采用模塊化設(shè)計(jì),分為手指、手掌和機(jī)械接口三個(gè)模塊,改變手掌設(shè)計(jì)一可以獲得擬人或非擬人手,機(jī)械接口用于確定手與臂的連接,改變機(jī)械接口可以使靈巧手適應(yīng)不同的機(jī)械臂每一個(gè)手指有4個(gè)關(guān)節(jié)，其中第三個(gè)關(guān)節(jié)和指端關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)耦合，因此每指只有3個(gè)自由度。整個(gè)手分為手指、手掌和機(jī)械接口三個(gè)模塊。通過改變手掌的設(shè)計(jì)，可以獲得擬人或非擬人多指手。機(jī)械接口用于手與臂的聯(lián)接，多指手可以安裝在不同的機(jī)械臂上，執(zhí)行多種操作。傳動(dòng)元件全部由齒輪機(jī)構(gòu)組成，電機(jī)置40送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.29%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文智能護(hù)理機(jī)器人設(shè)計(jì)劉峰-2006-04-01-江蘇大學(xué)-是否引用：否非擬人手,機(jī)械接口用于確定手與臂的連接,改變機(jī)械接口可以使靈巧手適應(yīng)不同的機(jī)械臂.傳動(dòng)元件全部由齒輪副組成,電機(jī)完全置于手指中.傳動(dòng)路線短,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊.但是由于國(guó)內(nèi)對(duì)機(jī)械手研究的滯后等原因接口三個(gè)模塊，改變手掌設(shè)計(jì)可以獲得擬人或非擬人手，機(jī)械接口用來確定手和臂的連接，改變機(jī)械接口可以適應(yīng)不同的機(jī)械臂。傳動(dòng)元件全部由齒輪副組成，電機(jī)完全置于手指巾。傳動(dòng)線路短，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊。哈爾濱工、lk大學(xué)于2001研制成功具有多種感知功能的多指靈巧手H1T_I型，如41送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.15%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文智能護(hù)理機(jī)器人設(shè)計(jì)劉峰-2006-04-01-江蘇大學(xué)-是否引用：否但是由于國(guó)內(nèi)對(duì)機(jī)械手研究的滯后等原因,我國(guó)目前已經(jīng)制造出來的這些多指靈巧手在結(jié)構(gòu)方面都存在許多不完善的地方.因此,有必要對(duì)多指靈巧手結(jié)構(gòu)進(jìn)行深入的分個(gè)自由度u這種手自由度過多，控制難度大，外形比較笨拙，結(jié)構(gòu)需要改進(jìn)。目前制造出來的靈巧手在結(jié)構(gòu)方面都存在很多不完善的地方。有必要對(duì)靈巧手做深入的研究，引進(jìn)合理的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)出更合理更通用的靈巧手。42送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.11%相似文獻(xiàn)片段檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 學(xué)位論文排牙多指手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)抓取規(guī)劃及仿真趙燕江-2006-03-01-哈爾濱理工大學(xué)-是否引用：否在結(jié)構(gòu)方面都存在許多不完善的地方.因此,有必要對(duì)多指靈巧手結(jié)構(gòu)進(jìn)行深入的分析,并引進(jìn)合理的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法,設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)更為以改進(jìn)。目前已經(jīng)制造出來的這些多指靈巧手在結(jié)構(gòu)方面都存在許多不完善的地方。因此，有必要對(duì)多指靈巧手結(jié)構(gòu)進(jìn)行深入的分析，并引進(jìn)合理的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)更為合理的多指靈巧手，為多指靈巧手的實(shí)用化和43送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.07%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文智能護(hù)理機(jī)器人設(shè)計(jì)劉峰-2006-04-01-江蘇大學(xué)-是否引用：否,有必要對(duì)多指靈巧手結(jié)構(gòu)進(jìn)行深入的分析,并引進(jìn)合理的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法,設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)更為合理的多指靈巧手,為多指靈較笨拙，結(jié)構(gòu)需要改進(jìn)。目前制造出來的靈巧手在結(jié)構(gòu)方面都存在很多不完善的地方。有必要對(duì)靈巧手做深入的研究，引進(jìn)合理的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)出更合理更通用的靈巧手。322國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀真正的靈巧手是1974年44送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.25%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文排牙多指手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)抓取規(guī)劃及仿真趙燕江-2006-03-01-哈爾濱理工大學(xué)-是否引用：否行深入的分析,并引進(jìn)合理的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法,設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)更為合理的多指靈巧手,為多指靈巧手的實(shí)用化和其他方面的研究提供最理想的結(jié)構(gòu).1.3仿真機(jī)械臂的選型1.3.1善的地方。因此，有必要對(duì)多指靈巧手結(jié)構(gòu)進(jìn)行深入的分析，并引進(jìn)合理的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)更為合理的多指靈巧手，為多指靈巧手的實(shí)用化和其他方面的研究提供最理想的結(jié)構(gòu)。15課題研究的意義及主要研究?jī)?nèi)容151課題研究的意義隨著老齡化45送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.08%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文智能護(hù)理機(jī)器人設(shè)計(jì)劉峰-2006-04-01-江蘇大學(xué)-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 臂的選型1.3.1機(jī)械臂選型原則多指靈巧手的開發(fā)可以幫助解決上述問題.因?yàn)樽鳛槟┒藞?zhí)行器的靈巧手相當(dāng)于可以安裝求。人們期待一種通用的、智能的能完成各種精細(xì)操作的末端操作裝置和機(jī)器人協(xié)調(diào)工作。多指靈巧手的研制可以解決以上問題。通過對(duì)靈巧手的研究，一方面掌握精細(xì)操作和抓取的理論、技術(shù)，在實(shí)際中開發(fā)出一種46送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.29%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文三指靈巧手手指及其抓取運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究李平-2003-02-01-哈爾濱工程大學(xué)-是否引用：否多指靈巧手的開發(fā)可以幫助解決上述問題.因?yàn)樽鳛槟┒藞?zhí)行器的靈巧手相當(dāng)于可以安裝在機(jī)器人手臂上并且可以獨(dú)立執(zhí)行精細(xì)操作運(yùn)動(dòng)的一組機(jī)器人,所以機(jī)器人手臂實(shí)現(xiàn)了粗略定位,并且通過使用靈巧手來實(shí)現(xiàn)精確定位手.如果使用合適的抓取方法和掌握規(guī)劃算法,理的作業(yè)。4不能適應(yīng)物體外形的變化。多指靈巧手的研制有助于解決上述問題。因?yàn)樽鳛槟┒藞?zhí)行器的靈巧手相當(dāng)于安裝在機(jī)器人臂上的可獨(dú)立實(shí)現(xiàn)精細(xì)操作運(yùn)動(dòng)的一組機(jī)器人，通過機(jī)器人臂實(shí)現(xiàn)粗定位，利用靈巧手實(shí)現(xiàn)精確定位。若采用適當(dāng)?shù)淖ト》绞胶妥ト∫?guī)劃算法，從理論上可以抓取任意形狀的物體并且對(duì)物體施加47送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.21%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文三指靈巧手手指及其抓取運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究李平-2003-02-01-哈爾濱工程大學(xué)-是否引用：否體,并且可以將任意運(yùn)動(dòng)和力施加到物體上.這對(duì)于提高機(jī)器人的智能化操作水平具有重要意義.本課題旨在通過優(yōu)化靈巧手指和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)來解決以下問題.(1)能夠適應(yīng)被操作物體形狀的變化,方式和抓取規(guī)劃算法，從理論上可以抓取任意形狀的物體并且對(duì)物體施加任意的運(yùn)動(dòng)和力。這對(duì)提高機(jī)器人智能化作業(yè)水平有著重要的意義。本課題通過對(duì)靈巧手手指結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)及對(duì)控制系統(tǒng)的研究，想解決以下幾個(gè)問題：1能適應(yīng)被操作對(duì)象外形的變化、盡可能抓取不同形狀的物體48送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.13%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文三指靈巧手手指及其抓取運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究李平-2003-02-01-哈爾濱工程大學(xué)-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 制操作力,對(duì)不同物料的物體進(jìn)行操作;(3)可以對(duì)被抓住的物體進(jìn)行微小的姿勢(shì)調(diào)整;(4)通過上位機(jī)控制掌握運(yùn)動(dòng)計(jì)劃,可以使靈巧手順利移動(dòng)1.4.2驅(qū)動(dòng)選、盡可能抓取不同形狀的物體：2能控制操作力，以便對(duì)不同材質(zhì)的對(duì)象進(jìn)行操作；3能對(duì)被抓物體進(jìn)行微小的位姿調(diào)整；4通過上位機(jī)控制完成抓取運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，能夠使靈巧手平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)并能實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的穩(wěn)定抓取。13國(guó)內(nèi)外該領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀49送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.23%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文多自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械從手的設(shè)計(jì)與研究趙志球-2010-01-01-上海交通大學(xué)-是否引用：否帶這種方式同樣是把驅(qū)動(dòng)器和關(guān)節(jié)分開安裝,是遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的手段之一,鏈條、鋼帶與鋼絲繩相比,剛性高,可以傳遞較大的輸出,但設(shè)計(jì)上的限制也很大,在SCARA型的關(guān)節(jié)機(jī)器人中多采用了此法2-4所示。（2）鏈條和鋼帶。這種方式也是把執(zhí)行元件安排在離關(guān)節(jié)較遠(yuǎn)的地方，是遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的手段之一。鏈條、鋼帶與鋼絲繩相比，剛度高，能傳遞較大的輸出，但設(shè)計(jì)上的限制也大。（3）平行四邊形連桿結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是能夠把執(zhí)行元件安裝在手臂的根部，而且50送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.46%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文兩棲仿生機(jī)器蟹關(guān)鍵技術(shù)研究羅紅魏-2007-03-01-哈爾濱工程大學(xué)-是否引用：否ARA型的關(guān)節(jié)機(jī)器人中多采用了此法.對(duì)于像靈巧手指這類不是很遠(yuǎn)距離的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳送,連桿機(jī)構(gòu)也是可行的方法.手指機(jī)構(gòu)的主體是開環(huán)串聯(lián)三連桿機(jī)構(gòu),在此開環(huán)機(jī)構(gòu)上添加一些零自由度的桿組,就可以構(gòu)造出閉環(huán)連桿機(jī)構(gòu),通過這些桿組可以將手指根部的動(dòng)力傳送到各的規(guī)劃，使步行速度有所增加（O15ms）。3222連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)對(duì)于像仿生機(jī)器人這類不是很遠(yuǎn)距離的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳送，連桿機(jī)構(gòu)也是可行的方法。對(duì)于像兩棲仿生機(jī)器蟹步行足這樣的三關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)主體是開環(huán)串聯(lián)三連桿機(jī)構(gòu)，在此開環(huán)機(jī)構(gòu)上添加一些零自由度的桿組，就可以構(gòu)造出閉環(huán)連桿機(jī)構(gòu)，通過這些桿組可以將該三關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)根部的動(dòng)力傳送到各個(gè)關(guān)節(jié)，如圖34所示。這種51送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.19%相似文獻(xiàn)片段檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動(dòng)方式的研究施建 等-2006-03-10-機(jī)械傳動(dòng)-是否引用：否自由度的桿組,就可以構(gòu)造出閉環(huán)連桿機(jī)構(gòu),通過這些桿組可以將手指根部的動(dòng)力傳送到各個(gè)關(guān)節(jié),如圖1.7圖1.6閉式鏈?zhǔn)种笝C(jī)構(gòu)桿1,桿2和桿3分別為根關(guān)節(jié),中間關(guān)串聯(lián)三連桿機(jī)構(gòu)，在此開環(huán)機(jī)構(gòu)上添加一些零自由度的桿組，就可以構(gòu)造出閉環(huán)連桿機(jī)構(gòu)，通過這些桿組可以將手指根部的動(dòng)力傳送到各個(gè)關(guān)節(jié)，如圖2。圖2閉式鏈?zhǔn)种笝C(jī)構(gòu)桿件1、桿件2和桿件3分別為根關(guān)節(jié)、中關(guān)節(jié)和末關(guān)節(jié)，根關(guān)節(jié)固定于掌上。圖2中的桿件1、452送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.08%相似文獻(xiàn)片段期刊論文閉式鏈靈巧手指機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析施建 等-2005-05-27-機(jī)械科學(xué)與技術(shù)-是否引用：否1.7圖1.6閉式鏈?zhǔn)种笝C(jī)構(gòu)桿1,桿2和桿3分別為根關(guān)節(jié),中間關(guān)節(jié)和遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié),根關(guān)節(jié)固定在手掌上.圖2中的桿1,4和6不變。通過這些基本桿組作為傳遞介質(zhì)，手指根部的動(dòng)力可以被傳送到各個(gè)關(guān)節(jié)，如圖l。桿1、桿2和桿3分別為根關(guān)節(jié)、中關(guān)節(jié)和末關(guān)節(jié)3根關(guān)節(jié)桿，是要獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的。電機(jī)組安裝在手指根部，分別直接驅(qū)動(dòng)桿l53送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.08%相似文獻(xiàn)片段期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動(dòng)方式的研究施建 等-2006-03-10-機(jī)械傳動(dòng)-是否引用：否中間關(guān)節(jié)和遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié),根關(guān)節(jié)固定在手掌上.圖2中的桿1,4和6被同軸驅(qū)動(dòng).電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)桿1,4和6,桿4通過四桿連指機(jī)構(gòu)桿件1、桿件2和桿件3分別為根關(guān)節(jié)、中關(guān)節(jié)和末關(guān)節(jié)，根關(guān)節(jié)固定于掌上。圖2中的桿件1、4、6被同軸驅(qū)動(dòng)，電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)桿件1、4和6，桿件4通過一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)桿件2的運(yùn)動(dòng)。桿件6通過54送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.80%相似文獻(xiàn)片段期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動(dòng)方式的研究施建 等-2006-03-10-機(jī)械傳動(dòng)-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 桿1,4和6,桿4通過四桿連桿驅(qū)動(dòng)桿2.桿6通過另一平面四連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)蓮花桿8,然后通過第三四連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)無名指連桿3.蓮花8的作用是提高兩平面四邊形之間的傳遞性能,從而實(shí)現(xiàn)手指三個(gè)關(guān)節(jié)的獨(dú)立驅(qū)動(dòng).考慮到一般四連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)在傳動(dòng)過程中具有很大的變化,所以使用具有與輸入相等的輸出的平行四邊形機(jī)構(gòu).可以看出,桿件3分別由桿件2和桿件9分別引導(dǎo)的兩個(gè)分支直接平行驅(qū)動(dòng),兩個(gè)分支均與桿件1串聯(lián)連接,從而指尖的位置將會(huì)由桿決定1的構(gòu)造和由桿2上的兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)引導(dǎo)的分支的位置是共同確定的.上述特點(diǎn)說明這是一種混合結(jié)構(gòu),它具有并聯(lián)同軸驅(qū)動(dòng)，電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)桿件1、4和6，桿件4通過一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)桿件2的運(yùn)動(dòng)。桿件6通過另外一個(gè)平面四連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)蓮花桿8，然后再通過第3個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)手指末關(guān)節(jié)桿3。其中蓮花桿8的作用是在為了改善兩個(gè)平面四邊形之間的傳遞性能，這樣就實(shí)現(xiàn)了手指3個(gè)關(guān)節(jié)的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)?？紤]到一般四連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)在傳動(dòng)過程中有較大變化，因此采用輸出等于輸入的平行四邊形機(jī)構(gòu)?？梢钥闯?，桿件3分別由桿件2和桿件9領(lǐng)銜的兩條支鏈直接并聯(lián)驅(qū)動(dòng)，而這兩條支鏈又都串聯(lián)于桿件1上，所以手指末端的位形將由桿件1的位形以及桿件1上的兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)分別所引導(dǎo)的支鏈的位形共同確定。以上的特征說明了這是一種混聯(lián)結(jié)構(gòu)，同時(shí)具備并聯(lián)結(jié)構(gòu)和串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)，即繼承了并聯(lián)55送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.07%相似文獻(xiàn)片段期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動(dòng)方式的研究施建 等-2006-03-10-機(jī)械傳動(dòng)-是否引用：否同確定的.上述特點(diǎn)說明這是一種混合結(jié)構(gòu),它具有并聯(lián)和串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn),即它繼承了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的高速,高剛性,并且具有高度的串聯(lián)結(jié)構(gòu)的柔性;并形共同確定。以上的特征說明了這是一種混聯(lián)結(jié)構(gòu)，同時(shí)具備并聯(lián)結(jié)構(gòu)和串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)，即繼承了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的高速、高剛度，又兼?zhèn)淞舜?lián)結(jié)構(gòu)的高靈活性；就驅(qū)動(dòng)方式來說是并聯(lián)驅(qū)動(dòng)，但對(duì)整個(gè)手指來說是串聯(lián)結(jié)構(gòu)56送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.06%相似文獻(xiàn)片段期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動(dòng)方式的研究施建 等-2006-03-10-機(jī)械傳動(dòng)-是否引用：否性;并行驅(qū)動(dòng),但它是整個(gè)手指的串行結(jié)構(gòu),具有串聯(lián)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn).閉鏈驅(qū)動(dòng)功能:與常規(guī)驅(qū)動(dòng)模式下的備了串聯(lián)結(jié)構(gòu)的高靈活性；就驅(qū)動(dòng)方式來說是并聯(lián)驅(qū)動(dòng)，但對(duì)整個(gè)手指來說是串聯(lián)結(jié)構(gòu)的，具有串聯(lián)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)。2。2機(jī)構(gòu)的自由度和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析圖2中機(jī)構(gòu)共有9個(gè)活動(dòng)件，12個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)低副，沒有57送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.06%相似文獻(xiàn)片段期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動(dòng)方式的研究施建 等-2006-03-10-機(jī)械傳動(dòng)-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn):(1)一對(duì)運(yùn)動(dòng)較低,接觸面為面接觸,低對(duì)輔助元件易于潤(rùn)滑.桿的幾何結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且易于制造.(2)傳動(dòng)方式下與傳統(tǒng)的繩索滑輪驅(qū)傳動(dòng)方式相比，有以下一些優(yōu)點(diǎn)：（1）運(yùn)動(dòng)副為低副，接觸面為面接觸，低副兩元素間便于潤(rùn)滑，桿件幾何構(gòu)形簡(jiǎn)單，便于加工制造。（2）匪JIJ性傳遞，變形小，沒有滯后性，通58送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.60%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文兩棲仿生機(jī)器蟹關(guān)鍵技術(shù)研究羅紅魏-2007-03-01-哈爾濱工程大學(xué)-是否引用：否.(2)傳動(dòng)剛性小,變形小,無滯后,通過幾何約束定位,傳動(dòng)可靠,工作安全.(3)桿的平行傳動(dòng)能承受較大的載荷,機(jī)械損失較小,這是連桿傳動(dòng)的最大優(yōu)點(diǎn).(4)桿可以被拉或壓.電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)接頭的正反轉(zhuǎn),返回方便.因此,一旦控制力過度調(diào)節(jié),就很容易消除.(5)封閉鏈由平行四邊形機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng).平行四邊形機(jī)構(gòu)的輸入等于輸出特性.因此,手指的運(yùn)動(dòng)學(xué)和各種性能相當(dāng)于開環(huán)平面三自由度連桿機(jī)構(gòu),因此簡(jiǎn)化了運(yùn)動(dòng)學(xué)解和性能分析.從以上分析比較可以看出,所設(shè)計(jì)的新型平行滑，桿件幾何構(gòu)形簡(jiǎn)單，便于加工制造。（2）剛性傳遞，變形小，沒有滯后性，通過幾何約束定位，傳動(dòng)可靠，工作安全。（3）桿件并聯(lián)驅(qū)動(dòng)可以承受較大載荷，機(jī)械損耗比較小，這是連桿驅(qū)動(dòng)最突出的優(yōu)點(diǎn)。（4）桿件既可受拉也可受壓，一個(gè)電機(jī)就可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的正反轉(zhuǎn)，回程方便，因此控制力一旦超調(diào)，消除起來很簡(jiǎn)單。（5）閉式鏈采用平行四邊形機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，平行四邊形機(jī)構(gòu)有著輸入等于輸出的特性，因此手指的運(yùn)動(dòng)學(xué)和各種性能等同于開環(huán)平面3自由度連桿機(jī)構(gòu)，因此運(yùn)動(dòng)學(xué)求解和性能分析得以簡(jiǎn)化。3223帶傳動(dòng)帶傳動(dòng)通常由主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪和張緊在兩輪上的環(huán)形傳59送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.43%相似文獻(xiàn)片段期刊論文新型靈巧手指驅(qū)傳動(dòng)方式的研究施建 等-2006-03-10-機(jī)械傳動(dòng)-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 學(xué)解和性能分析.從以上分析比較可以看出,所設(shè)計(jì)的新型平行連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)比傳統(tǒng)的鋼絲繩傳動(dòng)有更好的優(yōu)勢(shì),特別是針對(duì)傳統(tǒng)傳動(dòng)方式傳遞剛性時(shí)固有的缺陷,這種新型傳動(dòng)方式有一定的提高效率.當(dāng)然,這種傳輸方式會(huì)使靈巧手的結(jié)構(gòu)復(fù)雜化,必須注意結(jié)構(gòu)的具體設(shè)計(jì).在對(duì)上述驅(qū)動(dòng)方法進(jìn)行分析和研究的基礎(chǔ)面3自由度連桿機(jī)構(gòu)，因此運(yùn)動(dòng)學(xué)求解和性能分析得以簡(jiǎn)化。由以上的分析比較可知，所設(shè)計(jì)的新型并聯(lián)連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)方式比傳統(tǒng)的繩索滑輪傳動(dòng)有較好的優(yōu)勢(shì)，特別是針對(duì)傳統(tǒng)傳動(dòng)方式傳遞剛性不足的固有缺陷，此種新型傳動(dòng)方式具有一定的改善功效。當(dāng)然，這種傳動(dòng)方式將會(huì)使靈巧手的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜些，在結(jié)構(gòu)的具體設(shè)計(jì)時(shí)需注意。3機(jī)構(gòu)仿真在仿真軟件中對(duì)此靈巧手指機(jī)構(gòu)進(jìn)行三維建模，并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。機(jī)構(gòu)中存60送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.16%相似文獻(xiàn)片段期刊論文創(chuàng)新思維在現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)中的體現(xiàn)楊春輝 等-2011-02-27-廣西工學(xué)院學(xué)報(bào)-是否引用：否利用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)圖,液壓電路圖和電路圖.方案設(shè)計(jì)對(duì)產(chǎn)品的結(jié)構(gòu),工藝,成本,性能,使用和維護(hù)有很大影響,是產(chǎn)品水平和競(jìng)爭(zhēng)力的關(guān)鍵環(huán)節(jié).因此,原理個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方案的設(shè)計(jì)。其最終結(jié)果要得到滿足運(yùn)動(dòng)性能要求的，一種機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)6。運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)的好壞對(duì)產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)、工藝、成本、性能和使用維護(hù)等都有很大影響，它是確定機(jī)構(gòu)產(chǎn)品質(zhì)量、性能、經(jīng)濟(jì)、環(huán)境和社會(huì)效益的關(guān)鍵步驟，它是整個(gè)機(jī)械設(shè)計(jì)階段61送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.10%相似文獻(xiàn)片段學(xué)位論文簡(jiǎn)論知識(shí)生產(chǎn)、傳播和應(yīng)用的方法任秋霏-2005-12-01-大連理工大學(xué)-是否引用：否所得出的結(jié)論往往是片面的,而且是有限的.系統(tǒng)工程方法是把事物作為一個(gè)整體系統(tǒng)來研究,分析系統(tǒng)圖2.1原理方案設(shè)計(jì)步驟。系統(tǒng)工程方法具有以下的特點(diǎn)：1整體性，由于系統(tǒng)是由各要素組成的有機(jī)整體，系統(tǒng)工程方法研究的對(duì)象必須是一個(gè)整體事物的系統(tǒng)，它首先要考慮事物的總規(guī)律、總效應(yīng)，是一種“由慧箍細(xì)”、“由上而下”的方法；2目62送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.17%相似文獻(xiàn)片段期刊論文創(chuàng)新技法在畢業(yè)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用肖敏 等-2015-05-10-教育界-是否引用：否檢測(cè)報(bào)告由萬方數(shù)據(jù)文獻(xiàn)相似性檢測(cè)系統(tǒng)算法生成 僅對(duì)您所選擇的檢測(cè)范圍內(nèi)檢驗(yàn)結(jié)果負(fù)責(zé)，結(jié)果僅供參考 用系統(tǒng)工程視圖和方法來解決復(fù)雜問題.原理方案的設(shè)計(jì)是一個(gè)發(fā)散收斂過程.從功能分析開始,通過創(chuàng)新思路探索多種解決方案,然后進(jìn)行技術(shù)和經(jīng)濟(jì)評(píng)估.經(jīng)過優(yōu)化和選擇,、安全可靠，在一定條件下相對(duì)滿意或最佳的創(chuàng)造性原理方案解是設(shè)計(jì)者追求的目標(biāo)。原理方案設(shè)計(jì)是發(fā)散收斂的過程。從功能分析入手，通過創(chuàng)新構(gòu)思探求多種方案，然后進(jìn)行技術(shù)經(jīng)濟(jì)評(píng)價(jià)，經(jīng)過優(yōu)化篩選，求得最佳原理方案。在畢業(yè)設(shè)計(jì)中，學(xué)生運(yùn)用63送檢文獻(xiàn)片段相似比：0.07%相似文獻(xiàn)片段期刊論文一種空間多自由度機(jī)械手的優(yōu)化設(shè)計(jì)及動(dòng)態(tài)模擬肖麗萍 等-2012-04-12-機(jī)械工程與自動(dòng)化-是否引用：否曲柄滑塊球面副桿機(jī)構(gòu)的組合.圖2-2單指2自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖本設(shè)計(jì)是要求九自由度三指仿生機(jī)械手的通過同時(shí)給定乙和h。運(yùn)動(dòng)規(guī)律來實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。建立機(jī)械手三