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1、- 1 -蘭州工業(yè)學(xué)院蘭州工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目題目 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì) 系系 別別 機(jī)械工程系機(jī)械工程系 專專 業(yè)業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 班班 級級 機(jī)設(shè)機(jī)設(shè) 10-2 姓姓 名名 袁小鵬袁小鵬 學(xué)學(xué) 號號 201001101241 指導(dǎo)教師（職稱）指導(dǎo)教師（職稱） 安美玲（教授）安美玲（教授） 日日 期期 2013 年年 1 月月 4 日日 - 2 - 摘摘 要要 機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術(shù)，它更加促

2、進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。本文將設(shè)計(jì)一臺 3 自由度的機(jī)械手，用于給自動(dòng)生產(chǎn)線上運(yùn)送飲料瓶。首先，本文將設(shè)計(jì)手臂，夾持器，氣缸，驅(qū)動(dòng)方式。通過氣壓系統(tǒng)，用 PLC 來控制整個(gè)操作。主要以機(jī)械部分設(shè)計(jì)為主。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：機(jī)械手；夾持器；氣缸 ；驅(qū)動(dòng)方式 ；機(jī)械部- 3 -ABSTRACTMachinery is in the hands of mechanization, aut

3、omation production process to develop a new device. In modern production process, robot is widely used in the automatic production line, robot development and production has become a high-tech neighborhood house, rapidly as a rising technology, it has promoted the development of mechanical hand, the

4、 manipulator can be better achieved with mechanization and automation of organic in combination with. Mechanical hand although is inferior to manpower as flexible, but it has to be repeated work and labor, not tired, not afraid of danger, snatch heavy forces than human hand is large, therefore, mani

5、pulator has been popular in many fields, and more and more widely applied.In this paper, the design of 3 DOF Manipulator, used for automatic production line transporting beverage bottle. First of all, this paper will design arm, holder, cylinder, driving mode. The pneumatic system., using PLC to con

6、trol the whole operation. Mainly by mechanical part design. Key words: robot; gripper; cylinder; driving; mode of mechanical part; - 4 -目目 錄錄摘摘 要要 .- - 2 2 - -ABSTRACTABSTRACT .- - 3 3 - -1.1.緒論緒論 .- - 5 5 - -1.1 氣壓傳動(dòng)的缺點(diǎn) .- 5 -1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 .- 6 -1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 .- 6 -1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 .- 9 -1.2.3 機(jī)械手的分類 .- 1

7、2 -1.2.4 機(jī)械手的組成 .- 13 -1.3 本論文的主要內(nèi)容 .- 16 -1.3.1 緒論撰寫要求 .- 16 -1.3.2 緒論的內(nèi)容 .- 16 -2.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 .- 18 -2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) .- 18 -2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) .- 18 -2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) .- 18 -2.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) .- 19 -2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) .- 19 -2.7 機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù) .- 19 -3 3 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .- - 2121 - -3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu) .- 21 -3.1.1 手

8、指的形狀和分類 .- 21 -3.1.2 設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題 .- 22 -3.1.3 回轉(zhuǎn)氣壓缸的設(shè)計(jì) .- 23 -3.1.4 升降氣壓缸的設(shè)計(jì) .- 26 -3.1.5 伸縮氣壓缸的設(shè)計(jì) .- 29 -3.1.6 加緊氣壓缸的設(shè)計(jì).- 31 -4 4 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 .- - 3535 - -4.1 手臂伸縮氣壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 .- 35 -4.1.1 手臂伸縮氣壓缸的尺寸設(shè)計(jì) .- 35 -4.1.2 尺寸校核 .- 35 -4.1.3 導(dǎo)向裝置 .- 36 -4.1.4 平衡裝置 .- 36 -4.2 手臂升

9、降氣壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 .- 36 -4.2.1 尺寸設(shè)計(jì) .- 36 -4.2.2 尺寸校核 .- 37 - 5 -4.3 手臂回轉(zhuǎn)氣壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 .- 37 -5 5 機(jī)械手的氣壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)械手的氣壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) .- - 3939 - -6 6 機(jī)械手的機(jī)械手的 PLCPLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) .- - 4141 - -6.1 可編程序控制器的選擇及工作過程 .- 41 -6.1.1 可編程序控制器的選擇 .- 41 -6.1.2 可編程序控制器的工作過程 .- 41 -6.2 可編程序控制器的使用步驟 .- 42 -6.3 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 .- 43 -6.

10、3.1 控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求 .- 43 -6.3.2 氣壓機(jī)械手的工作流程 .- 44 -7 7 軸承選擇及校核軸承選擇及校核 .- - 4646 - -8 8 齒輪齒條計(jì)算及校核齒輪齒條計(jì)算及校核 .- - 4949 - -9 9 結(jié)論結(jié)論 .- - 5353 - -致謝致謝 .- - 5454 - -參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn) .- - 5555 - - 6 -1.緒論緒論隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場的很多易燃、易爆等高危及重體力勞動(dòng)場合必將由機(jī)器人所代替。這一方面可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，另一方面可以大大提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。例如，目前在我國的許多中小型汽車生產(chǎn)以及輕工業(yè)生產(chǎn)中，往往沖壓成

11、型這一工序還需要人工上下料，既費(fèi)時(shí)費(fèi)力，又影響效率。為此，我們把上下料機(jī)械手作為我們研究的課題。1.1 氣壓傳動(dòng)的缺點(diǎn)氣壓傳動(dòng)的缺點(diǎn)現(xiàn)在的機(jī)械手大多采用氣壓傳動(dòng)，氣壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn):(1)氣壓傳動(dòng)在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等):氣壓傳動(dòng)易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及正確性。(2)工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí)，氣體粘度變化，引起運(yùn)動(dòng)特性變化。(3)因氣壓脈動(dòng)和氣體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。(4)為了減少泄漏，氣壓元件的制造工藝水平要求較高，故價(jià)格較高;且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。鑒于以上這些缺陷，本機(jī)

12、械手?jǐn)M采用氣壓傳動(dòng)，氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn):(1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器：介質(zhì)清潔，管道不易堵塞不存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問題。(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會(huì)像氣壓傳動(dòng)那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。(3)動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)一般只需要 0.02s-0.3s 即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。(4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機(jī)器及其工

13、藝流程不致突然中斷。(5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及氣壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會(huì)因溫度變化影響傳動(dòng)及控制性能。- 7 -(6)成本低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動(dòng)機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得

14、的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮6。1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀國內(nèi)外研究現(xiàn)狀1.2.11.2.1 國外研究現(xiàn)狀國外研究現(xiàn)狀在國外，目前主要是搞第一類通用機(jī)械手，國外稱為機(jī)器人。本課題所做的機(jī)械手是屬于第三類機(jī)械手。(1)簡史機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。1962 年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為 Unimate（即萬能自動(dòng)） 。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔

15、，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用氣壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動(dòng)公司,專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。1962 年美國機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫 Vewrsatran 機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用氣壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。1978 年美國 Unimate 公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm 型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于1 毫米。聯(lián)邦德國機(jī)械制造業(yè)是從 19

16、70 年開始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。聯(lián)邦德國 KnKa 公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。自 1969 年從美國引進(jìn)兩種- 8 -機(jī)械手后大力從事機(jī)械手的研究。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手，至 1977 年底，其中一半是國產(chǎn)，一半是進(jìn)口。目前，工業(yè)機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依靠工人進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，是機(jī)械手具有感覺機(jī)能。第三代機(jī)械手則能

17、獨(dú)立完成工作中過程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS 和柔性制造單元 FMC 中的重要一環(huán)。(2) 應(yīng)用簡況現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化，自動(dòng)化已成為突出的主題?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過程的自動(dòng)化已基本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。因此，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。有資料統(tǒng)計(jì)：美國偏重于毛坯生產(chǎn)，日本偏重于機(jī)械加工。隨著機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用的對象還會(huì)有所改變。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。國內(nèi)機(jī)械手工業(yè)、鐵路工業(yè)中首先在單機(jī)、專機(jī)上采

18、用機(jī)械手上下料，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。國外鐵路工業(yè)中應(yīng)用機(jī)械手以加工鐵路車軸、輪等大、中批零件。并和機(jī)床共同組成一個(gè)綜合的數(shù)控加工系統(tǒng)。采用機(jī)械手進(jìn)行裝配更始目前研究的重點(diǎn)，國外已研究采用攝象機(jī)和力傳感裝置和微型計(jì)算機(jī)連在一起，能確定零件的方位達(dá)到鑲裝的目的。(3) 發(fā)展趨勢目前工業(yè)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鑄造、熱處理等方面，無論數(shù)量、品種和性能方面還是不能滿足工業(yè)發(fā)展的需要。在國內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用- 9 -機(jī)械手，有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。將機(jī)械手各

19、運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)以及根據(jù)不同類型的加緊機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類型的基加緊機(jī)構(gòu)，即可組成不同用途的機(jī)械手。既便于設(shè)計(jì)制造，有便于更換工件，擴(kuò)大應(yīng)用范圍。同時(shí)要提高速度，減少?zèng)_擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機(jī)械手，并考慮與計(jì)算機(jī)連用，逐步成為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元。在國外機(jī)械制造業(yè)中工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用較多，發(fā)展較快。目前主要用于機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。此外，國外機(jī)械手的發(fā)展趨勢是大力研

20、制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時(shí)，即能更正并自行檢測，重點(diǎn)是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定成績。視覺功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測距儀（即距離傳感器）以及微型計(jì)算機(jī)。工作是電視照相機(jī)將物體形象變成視頻信號，然后送給計(jì)算機(jī)，以便分析物體的種類、大小、顏色和位置，并發(fā)出指令控制機(jī)械手進(jìn)行工作。觸覺功能即是在機(jī)械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時(shí)機(jī)械手首先伸出手指尋找工作，通過安裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸覺作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通過裝在手指內(nèi)的敏感元件來控制，達(dá)到自動(dòng)調(diào)整握力的大小。總

21、之，隨著傳感技術(shù)的發(fā)展機(jī)械手裝配作業(yè)的能力也將進(jìn)一步提高。 1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀國內(nèi)研究現(xiàn)狀(1)總量規(guī)模在我國，汽車工業(yè)仍然是工業(yè)機(jī)械手主要的使用領(lǐng)域。但我國在工業(yè)機(jī)械手生產(chǎn)企業(yè)中，年產(chǎn)銷量在 100 臺以上、產(chǎn)值過 5000 萬元的規(guī)模企業(yè)非常少，國外大型公司年產(chǎn)量都達(dá) 5000 到 10000 臺，銷售額為數(shù)十億美元。工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用前景極為廣闊。目前國內(nèi)機(jī)械手的保有量在 4000 臺左右，并將以每年 8001000 臺左右的速度快速增長。2005 年底，我國工業(yè)機(jī)械手實(shí)際安裝量為 11557 臺，比 2004年底安裝量的 7096 臺，增長了 63%。增長慢于 2004 年。2006

22、 年底，我國工業(yè)- 10 -機(jī)械手實(shí)際安裝量為 17327 臺，增長 47%。2007 年底，實(shí)際安裝量為 23900 臺，增長 31%，平均增長 45%以上。(2)增長速度 2004-2007 年中國機(jī)械手行業(yè)銷售收入增長情況單位：千元22484823389174419891851274101000000200000030000004000000500000060000002004200520062007銷售收入數(shù)據(jù)來源：中國市場調(diào)查研究中心(3).機(jī)械手區(qū)域市場分析雖然目前國內(nèi)生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手的企業(yè)并不多，很多產(chǎn)品的生產(chǎn)技術(shù)還主要依靠進(jìn)口，高科技的技術(shù)主要還掌握在國際龍頭廠商手里。我國本土企

23、業(yè)生產(chǎn)的機(jī)械手產(chǎn)品還主要流通在中低端市場，因此決定了很多本土生產(chǎn)企業(yè)在爭奪市場時(shí)主要還是采取價(jià)格戰(zhàn)。隨著技術(shù)的進(jìn)步，日臻成熟，會(huì)有更多的廠商加入此行業(yè)。我國目前比較大的生產(chǎn)企業(yè)有上海 ABB 工程有限公司、沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、柯馬（上海）汽車設(shè)備有限公司、青島歐地希機(jī)電有限公司等。我國目前國內(nèi)機(jī)械手生產(chǎn)企業(yè)分布情況如下：各區(qū)域市場份額分布情況華北10.0%東北15.8%華東56.0%中南12.0%西南6.2%數(shù)據(jù)來源：中國市場調(diào)查研究中心機(jī)械手行業(yè)大規(guī)模的企業(yè)大部分分布在上海、遼寧等地，占市場份額比較大，- 11 -其中上海市的企業(yè)數(shù)量最大，大約 7 家左右；華東整個(gè)地區(qū)占全國的

24、 56%，其次是東北地區(qū)占 15.8%。(4)產(chǎn)品市場結(jié)構(gòu) 據(jù)了解，目前機(jī)械手主要分為兩大類：用于制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)械手，像焊接、裝配、噴涂、搬運(yùn)等機(jī)械手和用于非制造環(huán)境下的特種機(jī)械手，像水下機(jī)械手、農(nóng)業(yè)機(jī)械手、微操作機(jī)械手、醫(yī)療機(jī)械手、軍用機(jī)械手、娛樂機(jī)械手等。而中國目前對工業(yè)機(jī)械手的需求決定了機(jī)械手市場的火熱。目前在我國應(yīng)用的機(jī)械手主要分日系、歐系和國產(chǎn)三種。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的 ABB、意大利的 COMAU 及奧地利的 IGM 公司。國產(chǎn)機(jī)械手主要是沈陽新松機(jī)械手公司產(chǎn)品。近幾年我國機(jī)械手的需求量大幅

25、增加，很多企業(yè)最近四年在華的銷售量超過了前十幾年銷售量的幾倍。如德國 CLOOS 公司 2000 年以前在華銷售焊接機(jī)械手 47 臺，2000 年以后的在華銷售已經(jīng)突破 121 臺，銷售量翻了近三倍。以前美國是日本機(jī)械手最大的進(jìn)口國，現(xiàn)在中國已成為日本機(jī)械手最大的進(jìn)口國。首鋼莫托曼公司到目前為止已為國內(nèi)用戶提供了約一千臺機(jī)械手。我國焊接機(jī)械手的應(yīng)用主要集中在汽車、摩托車、工程機(jī)械、鐵路機(jī)車等幾個(gè)主要行業(yè)。汽車是焊接機(jī)械手的最大用戶，也是最早用戶。由于我國基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的高速發(fā)展帶動(dòng)了工程機(jī)械行業(yè)的繁榮，工程機(jī)械行業(yè)也成為較早引用焊接機(jī)械手的行業(yè)之一。近年來由于我國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，能源的大量需求，

26、與能源相關(guān)的制造行業(yè)也都開始尋求自動(dòng)化焊接技術(shù)，焊接機(jī)械手逐漸嶄露頭角。鐵路機(jī)車行業(yè)由于我國貨運(yùn)、客運(yùn)、城市地鐵等需求量的不斷增加，以及列車提速的需求，機(jī)械手的需求一直處于穩(wěn)步增長態(tài)勢。2001 年，全國共有各類焊接機(jī)械手 1040 臺，汽車制造和汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)中的焊接機(jī)械手占全部焊接機(jī)械手的 76%。在汽車行業(yè)中點(diǎn)焊機(jī)械手與弧焊機(jī)械手的比例為 3：2，其他行業(yè)大都是以弧焊機(jī)械手為主，主要分布在工程機(jī)械（10%） 、摩托車（6%） 、鐵路車輛（4%） 、鍋爐（1%）等行業(yè)。焊接機(jī)械手也主要分布在全國幾大汽車制造廠，我國焊接機(jī)械手的行業(yè)分布不均衡，也不夠廣泛。進(jìn)入 21 世紀(jì)由于國外汽車巨頭

27、的不斷涌入，汽車行業(yè)迅猛發(fā)展，我國汽車行業(yè)的機(jī)械手安裝臺數(shù)迅速增加，2002、2003、2004 年每年都有近千臺的數(shù)量增長。估計(jì)我國目前焊接機(jī)械手的安裝臺數(shù)在 4000 臺左右。汽車行業(yè)焊接機(jī)械手所占的比例會(huì)進(jìn)一步提高。(5)產(chǎn)品供給 我國國家“863”機(jī)械手技術(shù)主題自成立以來一直重視機(jī)械手技術(shù)在產(chǎn)業(yè)中的推廣和應(yīng)用，長期以來推進(jìn)機(jī)械手技術(shù)以提升傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，利用機(jī)械手技術(shù)發(fā)展高新產(chǎn)業(yè)。- 12 -目前，政府正在使用各種辦法加大中國裝備制造業(yè)在市場中占據(jù)的份額，并提供優(yōu)惠措施鼓勵(lì)更多企業(yè)使用機(jī)械手及技術(shù)以提升技術(shù)水平。國內(nèi)越來越多的企業(yè)在生產(chǎn)中采用了工業(yè)機(jī)械手，各種機(jī)械手生產(chǎn)廠家的銷售量都有大幅度

28、的提高。工業(yè)機(jī)械手 2008 年、2009 年及 2010 年預(yù)計(jì)安裝量單位：臺6,8907,3507,9006,2006,4006,6006,8007,0007,2007,4007,6007,8008,000200820092010年安裝量數(shù)據(jù)來源：中國市場調(diào)查研究中心工業(yè)機(jī)械手 2008 年、2009 年及 2010 年預(yù)計(jì)累計(jì)擁有量單位：臺30,90038,50047,00005,00010,00015,00020,00025,00030,00035,00040,00045,00050,000200820092010累計(jì)安裝量數(shù)據(jù)來源：中國市場調(diào)查研究中心1.2.3 機(jī)械手的分類機(jī)械手的

29、分類工業(yè)機(jī)械手的種類很多，關(guān)于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。(一)按用途分機(jī)械手可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種:1、專用機(jī)械手- 13 -它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大附屬，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手和“加工中心”批量的自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手。2、通用機(jī)械手它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。通過調(diào)整可在不同場合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和各性能范圍內(nèi)，其動(dòng)作程序是可變的，控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的

30、工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制:伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)， 可以點(diǎn)位控制，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。(二)按驅(qū)動(dòng)方式分1、氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以氣壓的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電氣伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，

31、但是電氣伺服閥的制造精度高，油氣過濾要求嚴(yán)格，成本高。2、氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)來源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在 30 公斤以下，在同樣抓重條件下它比氣壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，動(dòng)作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序

32、不可變。它常被用于工作主機(jī)的上、下料。4、電力傳動(dòng)機(jī)械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長，維護(hù)和使用方便。此類機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途。(三)按控制方式分- 14 -1、點(diǎn)位控制它的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，只能控制運(yùn)動(dòng)過程中幾個(gè)點(diǎn)的位置，不能控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類。2、連續(xù)軌跡控制它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無限的，整個(gè)移動(dòng)過程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和

33、準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制4。1.2.4 機(jī)械手的組成機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。其組成及相互關(guān)系如下圖：1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)( 如圖 1.2-1 所示 )（1） 手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔裝有伸縮軸，可把動(dòng)作傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸屈手腕，開閉手指。這里的機(jī)械手需開閉手指。機(jī)械手手部的機(jī)構(gòu)系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)，固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的最多?？梢愿鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作需要。這里的機(jī)械手采用二指形狀。（

34、2） 手臂手臂有無關(guān)節(jié)和有關(guān)節(jié)手臂之分- 15 -這里的機(jī)械手的手臂采用無關(guān)節(jié)臂手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確的抓住工件，并運(yùn)送到所需要的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確的工作，手臂的三個(gè)自由度都需要精確的定位。這里的機(jī)械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)三個(gè)方向的定位均采用行程開關(guān)控制，以保證定位的精度。軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。2、 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種：氣壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以氣壓氣動(dòng)用的最多，占 90%以上，電動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)用的較少。汽壓驅(qū)動(dòng)主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。它利用油缸、馬達(dá)加上齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)；利用擺動(dòng)油缸、馬達(dá)與

35、減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。氣壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體積小、出力大、運(yùn)動(dòng)平緩，可無級變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點(diǎn)是需要配備壓力源，系統(tǒng)復(fù)雜成本較高。氣壓驅(qū)動(dòng)所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達(dá)、氣閥等。一般采用 4-6 個(gè)大氣壓，個(gè)別的達(dá)到 8-10 個(gè)大氣壓。它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便，維護(hù)簡單，成本低。缺點(diǎn)是出力小，體積大。由于空氣的可壓縮性大，很難實(shí)現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點(diǎn)位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。為了減少停機(jī)時(shí)產(chǎn)生的沖擊，氣壓系統(tǒng)裝有速度控制機(jī)構(gòu)或緩沖機(jī)構(gòu)。電氣驅(qū)動(dòng)采用的不多?，F(xiàn)在都用三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力，用大減速比減速器來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；直線

36、運(yùn)動(dòng)則用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)；有的采用直線電動(dòng)機(jī)。通用機(jī)械手則考慮用步進(jìn)電機(jī)、直流或交流的伺服電機(jī)、變速箱等。電氣驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)力源簡單，維護(hù)，使用方便。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動(dòng)力，出力比較大；缺點(diǎn)是控制響應(yīng)速度比較慢。機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于固定的場合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。它的優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，速度高，成本低；缺點(diǎn)是不易調(diào)整。但是，此次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是配合腳踏壓蓋機(jī)，設(shè)計(jì)具有 3 個(gè)自由度運(yùn)送飲料瓶的機(jī)械手，涉及到了飲品行業(yè)，考慮到安全問題。因此，這里的機(jī)械手采用氣壓缸，齒輪齒條實(shí)現(xiàn)手臂的上升、下降方面。采用手臂的左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、手臂的夾緊、放松方面。3、 控制系統(tǒng)機(jī)械手控制

37、系統(tǒng)的要素，包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間和加速度等?？刂葡到y(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作。4、在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下：（1） 、以提高生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度- 16 -應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。（2） 、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安

38、全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。（3） 、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都沒有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢。1.3 本論文的主要內(nèi)容本論文的主要內(nèi)容1.3.1 緒論撰寫要求緒論撰寫要求目的是向讀者交代本研究的來龍去脈，作用在于使讀者對

39、論文先有一個(gè)總體的了解。緒論要概括地寫出作者意圖，說明選題的目的和意義, 并指出論文撰寫的主要內(nèi)容。緒論的引言要短小精悍、緊扣主題。國內(nèi)外研究現(xiàn)狀介紹要與論文研究方向一致或相近，其中的介紹的研究成果要為本論文的研究或設(shè)計(jì)提供依據(jù)或參考。1.3.2 緒論的內(nèi)容緒論的內(nèi)容（1）設(shè)計(jì)的目的、范圍和背景。隨著經(jīng)濟(jì)社會(huì)的快速發(fā)展，為了進(jìn)一步增加生產(chǎn)力，減輕工人的負(fù)擔(dān)，人們開始研究機(jī)械手，以此來進(jìn)一步提高生產(chǎn)力，減輕勞動(dòng)力。為了提高工作效率，提高飲料瓶的裝夾效率，本設(shè)計(jì)以裝夾轉(zhuǎn)運(yùn)飲料為目的，設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)運(yùn)飲料瓶的機(jī)械手以代替人工勞動(dòng)。（2）理論依據(jù)、實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)和研究方法。（3）預(yù)期的結(jié)果及其地位、作用和意義。以提

40、高生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。- 17 -以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故?？梢詼p輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械

41、手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都沒有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢。- 18 -2 機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案對氣壓機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾-放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。設(shè)計(jì)氣壓機(jī)械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精

42、度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求;盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡化設(shè)計(jì)制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制.本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是通用氣壓抓取機(jī)械手，是一種適合于成批或中、小批生產(chǎn)的、可以改變動(dòng)作程序的自動(dòng)搬運(yùn)或操作設(shè)備，動(dòng)作強(qiáng)度大和操作單調(diào)頻繁的生產(chǎn)場合。它可用于操作環(huán)境惡劣的場合。2.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度按機(jī)械手手臂的不同運(yùn)動(dòng)形式及其組合情況，其座標(biāo)型式可分為直角座標(biāo)式、圓柱座標(biāo)式、球座標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。由于本機(jī)械手在上下料時(shí)手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此，采用圓柱座標(biāo)型式。相應(yīng)的機(jī)械手

43、具有三個(gè)自由度，為了彌補(bǔ)升降運(yùn)動(dòng)行程較小的缺點(diǎn)，增加手臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而增加一個(gè)手臂上下擺動(dòng)的自由度。- 19 -2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)為了使機(jī)械手夾持時(shí)不能對飲料瓶有損害，則把機(jī)械手的手部處安裝塑料或是軟墊，這樣一來，就不會(huì)對抓取的東西造成破損。2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須與伸縮缸應(yīng)該做成一體，防止當(dāng)伸縮桿動(dòng)作時(shí)，對其瓶子的抓取精度造成誤差，從而不能造成準(zhǔn)確抓取。2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手

44、臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過立柱來實(shí)現(xiàn)的，手臂的各種運(yùn)動(dòng)由氣壓缸來實(shí)現(xiàn)。2.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失，并且是抓取飲品，考慮到食品安全，因此本機(jī)械手采用氣壓傳動(dòng)方式。2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)對機(jī)械手進(jìn)行控制。當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作流程改變時(shí)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。2.7 機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)(一)機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣壓方式驅(qū)動(dòng)，因此考慮抓取

45、的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際情況，本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)抓取的工件質(zhì)量為5公斤。(二)基本參數(shù)運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機(jī)械手速度提出了要求，設(shè)計(jì)速度過低限制了它的使用范圍。而影響機(jī)械手動(dòng)作快慢的主要因- 20 -素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機(jī)械手最大移動(dòng)速度設(shè)計(jì)為。最大回轉(zhuǎn)sm/0 . 1速度設(shè)計(jì)為。平均移動(dòng)速度為。平均回轉(zhuǎn)速度為。機(jī)械手s/90sm/8 . 0s/60動(dòng)作時(shí)有啟動(dòng)、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因?yàn)槠骄俣扰c行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運(yùn)動(dòng)速度以外，手臂設(shè)計(jì)的基本參數(shù)還有

46、伸縮行程和工作半徑。大部分機(jī)械手設(shè)計(jì)成相當(dāng)于人工坐著或站著且略有走動(dòng)操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動(dòng)傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計(jì)和比較，該機(jī)械手手臂的伸縮行程定為600mm,最大工作半徑約為。手臂升降行程定為。定位精度也是mm1400mm120基本參數(shù)之一。該機(jī)械手的定位精度為。mm1(三) 用途:用于自動(dòng)輸送線的抓取飲料瓶。(四)設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù):1、抓重 kg5 2、自由度數(shù) 3個(gè)自由度3、座標(biāo)型式 圓柱座標(biāo)4、最大工作半徑 800mm 5、手臂最大中心高 529mm 6、手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù) 伸縮行程300mm 伸縮速度smm/400 升降行程3

47、50mm 升降速度smm/250 回轉(zhuǎn)范圍0128mm 回轉(zhuǎn)速度 s/90手指夾持范圍6575mm9、定位方式 行程開關(guān)或可調(diào)機(jī)械擋塊等10.定位精度 - 21 - mm1 11、驅(qū)動(dòng)方式 氣壓傳動(dòng)12、控制方式 點(diǎn)位程序控制(采用PLC)- 22 -3 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu)夾持式手部結(jié)構(gòu)夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。3.1.1 手指的形狀和分類手指的形狀和分類夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩

48、種:按模仿人手手指的動(dòng)作，手指可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型(或稱直進(jìn)型)，其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本型式。當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個(gè)回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無窮小時(shí)，就變成了一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指;同理，當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時(shí)，就成為移動(dòng)型?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動(dòng)型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動(dòng)型手指夾持直徑變化的零件時(shí)不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。3.1.2 設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題(一)具有足夠的握力(即夾緊力)在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件

49、不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。(二)手指間應(yīng)具有一定的開閉角兩手指張開與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對于移動(dòng)型手指只有開閉幅度的要求。(三)保證工件準(zhǔn)確定位為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。(四)具有足夠的強(qiáng)度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)

50、軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。- 23 -(五)考慮被抓取對象的要求根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過比較，我們采用的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點(diǎn)， 兩指回轉(zhuǎn)型，由于所夾持的是飲料瓶，飲料瓶外部為圓柱形，故手指形狀設(shè)計(jì)成V型，其結(jié)構(gòu)如附圖所示。機(jī)械手手部示意圖手部夾持器夾持飲料瓶的部分有連接墊塊，墊塊用橡膠制成，與手部處通過硫化交聯(lián)劑 SQS633，該性狀：白色粉狀，有微酸性。類似 SR633。用途：本品是橡膠助硫化劑,橡膠和金屬的粘合劑，膠水，鞋材、傳送帶、人造大理石交聯(lián)劑和耐熱填加劑。具有耐酸、堿、耐油、耐腐蝕、耐高溫的性能，與橡膠體結(jié)合可獲得鹽性交聯(lián)鍵，提高硫化膠的強(qiáng)度，改善高低溫性能。試驗(yàn)證

51、明 SQS633 對于提高硫化膠硬度、提高拉伸性能和金屬表面的粘結(jié)性最為有效。在增加橡膠硬度和拉伸性能的同時(shí)，仍能保持很好的伸長率。此外，還能提高彈性，增加硬度，提高抗撕拉性能，降低白碳黑，補(bǔ)強(qiáng)膠料的壓縮永變性。3.1.3 回轉(zhuǎn)氣壓缸的設(shè)計(jì)回轉(zhuǎn)氣壓缸的設(shè)計(jì)1.其工件重量G=5公斤，V形手指的角度，,摩擦系數(shù)為802mmRmmb357010. 0f(1)根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)示意圖，其驅(qū)動(dòng)力為: Rbp2N- 24 -(2)根據(jù)手指夾持工件的方位 ，可得握力計(jì)算公式:)(5 . 0tgN)(75. 1)42540(55 . 0Ntg所以Rbp2N)(7 N(3)實(shí)際驅(qū)動(dòng)力:實(shí)際驅(qū)動(dòng)力公式如下： 21

52、KKpp實(shí)際1、因?yàn)閭髁C(jī)構(gòu)為齒輪齒條傳動(dòng)，故取，并取。若被抓94. 05 . 11K取工件的最大加速度取時(shí)，則:ga3412gaK所以 )(68.4494. 045 . 17Np實(shí)際所以夾持工件時(shí)所需夾緊氣壓缸的驅(qū)動(dòng)力為。N68.442、活塞桿輸出力和缸徑計(jì)算本氣壓缸屬于單向作用氣壓缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣壓缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時(shí)的總阻力，其理論公式為:ztFFPDF421式中: - 活塞桿上的推力，N1F - 彈簧反作用力，NtF- 氣壓缸工作時(shí)的總阻力，NzF- 氣壓缸工作壓力，PaP彈簧反作用按下式計(jì)算:)(SLCFtC = nDGd31418-

53、 25 -式中:C- 彈簧剛度，N/m L- 彈簧預(yù)壓縮量，m- 26 - 活塞行程，ms- 彈簧鋼絲直徑，m1d- 彈簧平均直徑，.1D- 彈簧有效圈數(shù).n- 彈簧材料剪切模量，一般取GPaG9104 .79在設(shè)計(jì)中，必須考慮負(fù)載率的影響，則:tFpDF421由以上分析得單向作用氣壓缸的直徑:pFtFD)(41代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得CnDGd314184333920)1032(8)105 . 3(104 .79 )/(60.2272mN)(SLCFt)(95.132105 .5860.22723N所以:DpnFtF)1(420105 . 0)95.132490(46-查有關(guān)手冊圓整，得mmD62

54、活塞桿的長徑比不同，需考慮的問題不同，在長徑比較小時(shí)（Ld)1.4 其中，MPa120NF7501則:5 . 0)120/4904(d取d=30mm（2）按縱向彎曲極限力計(jì)算氣缸承受縱向推力負(fù)載達(dá)到極限力f以后，活塞桿軸線會(huì)產(chǎn)生彎曲，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。該極限力與氣缸的安裝方式，活塞桿直徑及行程有關(guān)。式中：L活塞桿計(jì)算長度K活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑J活塞桿截面轉(zhuǎn)動(dòng)慣量D空心活塞桿內(nèi)孔直徑A活塞桿橫截面積N因數(shù)E材料彈性模量F材料強(qiáng)度實(shí)驗(yàn)值S- 安全因素若縱向推力負(fù)載超過極限力，就應(yīng)該采取相應(yīng)措施。在行程及安裝方式不變的前提下，只有加大活塞桿直徑d缸筒壁厚的設(shè)計(jì)缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。

55、一般氣壓缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計(jì)算: 2/pDP式中:6- 缸筒壁厚，mm- 氣壓缸內(nèi)徑，mmD- 實(shí)驗(yàn)壓力，取, PapPPPp5 . 1材料為:鑄鐵 =3MPa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為: 2/pDP- 28 -)(5 . 6)1032/(1066565mm查表取mm83.1.4 升降氣壓缸的設(shè)計(jì)升降氣壓缸的設(shè)計(jì)1、活塞桿輸出力和缸徑計(jì)算本氣壓缸屬于單向作用氣壓缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣壓缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時(shí)的總阻力，其理論公式為:ztFFPDF421式中: - 活塞桿上的推力，N1F - 彈簧反作用力，NtF- 氣

56、壓缸工作時(shí)的總阻力，NzF- 氣壓缸工作壓力，PaP彈簧反作用按下式計(jì)算:)(SLCFtC = nDGd31418式中:C- 彈簧剛度，N/m L- 彈簧預(yù)壓縮量，m- 活塞行程，ms- 彈簧鋼絲直徑，m1d- 彈簧平均直徑，m1D- 彈簧有效圈數(shù).n- 彈簧材料剪切模量，一般取GPaG9104 .79在設(shè)計(jì)中，必須考慮負(fù)載率的影響，則:tFpDF421- 29 -由以上分析得單向作用氣壓缸的直徑:pFtFD)(41代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得CnDGd3141843339100)1034(8)105 . 3(104 .79 )/(94.378mN)(SLCFt)(52.1701045094.3783N

57、所以:DpnFtF)1(420105 . 0)95.132490(46-查有關(guān)手冊圓整，得mmD82活塞桿的長徑比不同，需考慮的問題不同，在長徑比較小時(shí)（Ld)1.4其中，MPa120NF7501則:5 . 0)120/4904(d取d=28mm（2）按縱向彎曲極限力計(jì)算氣缸承受縱向推力負(fù)載達(dá)到極限力f以后，活塞桿軸線會(huì)產(chǎn)生彎曲，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。該極限力與氣缸的安裝方式，活塞桿直徑及行程有關(guān)。- 30 -式中L活塞桿計(jì)算長度K活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑J活塞桿截面轉(zhuǎn)動(dòng)慣量D空心活塞桿內(nèi)孔直徑A活塞桿橫截面積N因數(shù)E材料彈性模量F材料強(qiáng)度實(shí)驗(yàn)值A(chǔ)因數(shù)若縱向推力負(fù)載超過極限力，就應(yīng)該采取相應(yīng)措施。在行程

58、及安裝方式不變的前提下，只有加大活塞桿直徑d2、缸筒壁厚的設(shè)計(jì)缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣壓缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計(jì)算: 2/pDP式中:6- 缸筒壁厚，mm- 氣壓缸內(nèi)徑，mmD- 實(shí)驗(yàn)壓力，取, PapPPPp5 . 1材料為:ZL3,=3MPa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為: 2/pDP)(5 . 6)1032/(1066565mm取mm83.1.5 伸縮氣壓缸的設(shè)計(jì)伸縮氣壓缸的設(shè)計(jì)1、活塞桿輸出力和缸徑計(jì)算本氣壓缸屬于單向作用氣壓缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣壓缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時(shí)的總阻力，其理論公式

59、為:ztFFPDF421- 31 -式中: - 活塞桿上的推力，N1F - 彈簧反作用力，NtF- 氣壓缸工作時(shí)的總阻力，NzF- 氣壓缸工作壓力，PaP彈簧反作用按下式計(jì)算:)(SLCFtC = nDGd31418式中:C- 彈簧剛度，N/m - 彈簧預(yù)壓縮量，m1- 活塞行程，ms- 彈簧鋼絲直徑，m1d- 彈簧平均直徑，.1D- 彈簧有效圈數(shù).n- 彈簧材料剪切模量，一般取GPaG9104 .79在設(shè)計(jì)中，必須考慮負(fù)載率的影響，則:tFpDF421由以上分析得單向作用氣壓缸的直徑:pFtFD)(41代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得CnDGd314184333980)1032(8)105 . 3(104

60、 .79 )/(15.568mN)(SLCFt)(89.2151038015.5683N- 32 -所以:DpnFtF)1(420105 . 0)95.132490(46-查有關(guān)手冊圓整，得mmD52活塞桿的長徑比不同，需考慮的問題不同，在長徑比較小時(shí)（Ld)1.4其中，MPa120NF7501則:5 . 0)120/4904(d取d=28mm（2）按縱向彎曲極限力計(jì)算氣缸承受縱向推力負(fù)載達(dá)到極限力f以后，活塞桿軸線會(huì)產(chǎn)生彎曲，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。該極限力與氣缸的安裝方式，活塞桿直徑及行程有關(guān)。式中L活塞桿計(jì)算長度K活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑J活塞桿截面轉(zhuǎn)動(dòng)慣量D空心活塞桿內(nèi)孔直徑A活塞桿橫截面積N因數(shù)

61、E材料彈性模量F材料強(qiáng)度實(shí)驗(yàn)值A(chǔ)因數(shù)若縱向推力負(fù)載超過極限力，就應(yīng)該采取相應(yīng)措施。在行程及安裝方式不變的前提下，只有加大活塞桿直徑d2、缸筒壁厚的設(shè)計(jì)缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣壓缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計(jì)算:- 33 - 2/pDP式中:6- 缸筒壁厚，mm- 氣壓缸內(nèi)徑，mmD- 實(shí)驗(yàn)壓力，取, PapPPPp5 . 1材料為:ZL3,=3MPa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為: 2/pDP)(5 . 6)1032/(1066565mm取mm83.1.6 加緊氣壓缸的設(shè)計(jì)加緊氣壓缸的設(shè)計(jì) 1.其工件重量G=5公斤，V形手指的角度，,摩擦系數(shù)為8

62、02mmRmmb357010. 0f(1)根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)示意圖，其驅(qū)動(dòng)力為: Rbp2N(2)根據(jù)手指夾持工件的方位 ，可得握力計(jì)算公式:)(5 . 0tgN)(75. 1)42540(55 . 0Ntg所以Rbp2N)(7 N(3)實(shí)際驅(qū)動(dòng)力: 21KKpp實(shí)際2、活塞桿輸出力和缸徑計(jì)算本氣壓缸屬于單向作用氣壓缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣壓缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時(shí)的總阻力，其理論公式為:- 34 -ztFFPDF421式中: - 活塞桿上的推力，N1F - 彈簧反作用力，NtF- 氣壓缸工作時(shí)的總阻力，NzF- 氣壓缸工作壓力，PaP彈簧反作用按下式計(jì)算

63、:)(SLCFtC = nDGd31418式中:C- 彈簧剛度，N/m - 彈簧預(yù)壓縮量，m1- 活塞行程，ms- 彈簧鋼絲直徑，m1d- 彈簧平均直徑，.1D- 彈簧有效圈數(shù).n- 彈簧材料剪切模量，一般取GPaG9104 .79在設(shè)計(jì)中，必須考慮負(fù)載率的影響，則:tFpDF421由以上分析得單向作用氣壓缸的直徑:pFtFD)(41代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得CnDGd314184333920)1025(8)105 . 3(104 .79 )/(4788mN)(SLCFt)(16.335107047883N- 35 -所以:DpnFtF)1(420105 . 0)95.132490(46-查有關(guān)手冊圓

64、整，得mmD46活塞桿的長徑比不同，需考慮的問題不同，在長徑比較小時(shí)（Ld)1.4其中，MPa120NF7501則:5 . 0)120/4904(d取d=20mm（2）按縱向彎曲極限力計(jì)算氣缸承受縱向推力負(fù)載達(dá)到極限力f以后，活塞桿軸線會(huì)產(chǎn)生彎曲，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。該極限力與氣缸的安裝方式，活塞桿直徑及行程有關(guān)。式中L活塞桿計(jì)算長度K活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑J活塞桿截面轉(zhuǎn)動(dòng)慣量D空心活塞桿內(nèi)孔直徑A活塞桿橫截面積N因數(shù)E材料彈性模量F材料強(qiáng)度實(shí)驗(yàn)值A(chǔ)因數(shù)若縱向推力負(fù)載超過極限力，就應(yīng)該采取相應(yīng)措施。在行程及安裝方式不變的前提下，只有加大活塞桿直徑d3、缸筒壁厚的設(shè)計(jì)- 36 -缸筒直接承受壓縮空氣壓

65、力，必須有一定厚度。一般氣壓缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計(jì)算: 2/pDP式中:6- 缸筒壁厚，mm- 氣壓缸內(nèi)徑，mmD- 實(shí)驗(yàn)壓力，取, PapPPPp5 . 1材料為:鑄鐵,=3MPa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為: 2/pDP)(5 . 6)1032/(1066565mm取mm7- 37 -4 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核4.1 手臂伸縮氣壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核手臂伸縮氣壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核4.1.1 手臂伸縮氣壓缸的尺寸設(shè)計(jì)手臂伸縮氣壓缸的尺寸設(shè)計(jì)手臂伸縮氣壓缸采用煙臺氣壓元件廠生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)氣壓缸，參看此公司

66、生產(chǎn)的各種型號的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，尺寸參數(shù)，結(jié)合本設(shè)計(jì)的實(shí)際要求，氣壓缸用普通型氣壓缸，關(guān)于此氣壓缸的資料詳情請參看氣壓氣動(dòng)設(shè)計(jì)手冊4.1.2 尺寸校核尺寸校核1. 在校核尺寸時(shí)，只需校核氣壓缸內(nèi)徑=52mm,半徑R=26mm的氣壓缸的尺1D寸滿足使用要求即可,設(shè)計(jì)使用壓強(qiáng),MPaP4 . 0 則驅(qū)動(dòng)力： 2RPF )(056.849026. 014. 3104 . 026N2測定手腕質(zhì)量為50kg,設(shè)計(jì)加速度，則慣性力：)/(10sma maF 1 )(5001050N3.考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù),2 . 0k1.FkFm )(1005002 . 0N 總受力mFFF10 )(600100500N FF 0- 38 - 所以標(biāo)準(zhǔn)普通氣壓缸的尺寸符合實(shí)際使用驅(qū)動(dòng)力要求。4.1.3 導(dǎo)向裝置導(dǎo)向裝置氣壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂在進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止手臂繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設(shè)計(jì)手臂結(jié)構(gòu)時(shí)，應(yīng)該采用導(dǎo)向裝置。具體的安裝形式應(yīng)該根據(jù)本設(shè)計(jì)的具體結(jié)構(gòu)和抓取物體重量等因素來確定，同時(shí)在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和布局上應(yīng)該盡量減少運(yùn)動(dòng)部件的重量和減少對回