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雙五次多項式過渡機(jī)械手軌跡規(guī)劃 作者： 劉曉麟 ;林仕高 ;歐元賢 作者機(jī)構(gòu)： 華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院 ,廣東廣州 510640; 華南理工大學(xué) 機(jī)械與汽車工程學(xué)院 ,廣東廣州 510640; 華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院 ,廣 東廣州 510640 來源： 機(jī)械設(shè)計與制造 ISSN ：1001-3997 年： 2014 卷：000 期：004 頁碼： 40-43 頁數(shù)：4 中圖分類： TH16;TP241 正文語種： chi 關(guān)鍵詞： 軌跡規(guī)劃 ;笛卡爾空間 ;雙五次多項次過渡曲線 摘要： 笛卡爾空間中 ,機(jī)械手的軌跡運動一般是由多段連續(xù)的直線段或圓弧段接 合在一起的 .連續(xù)軌跡段間的過渡是基于笛卡爾空間軌跡規(guī)劃中的難點 ,5 次多項 式過渡算法是機(jī)械手笛卡爾空間連續(xù)軌跡間位置過渡的主流算法 .具有加速度連 續(xù)的優(yōu)點 ,但也存在過渡幾何形狀難以控制 ,最大加速度難以估算的缺點 .針對這 種情況 ,采用雙 5 次多項式融合算法 ,實現(xiàn)過渡過程中的幾何形狀約束 ,最大加速 度約束 ,同時給出最大加速度估算和允許的邊界速度的表達(dá)式 ,實現(xiàn)直線 -直線,圓 弧-直線 ,圓弧 -圓弧之間的平穩(wěn)過渡 .