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1、機械設(shè)計課程設(shè)計說明書 六自由度機械手 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 專業(yè) 機械工程與自動化 設(shè)計者： 李晶（5030209252） 李然（5030209316） 潘楷（5030209345） 彭敏勤（5030209347） 童幸（5030209349） 指導(dǎo)老師: 高雪官 2006.6.16 前言 在工資水平較低的中國，制造業(yè)盡管仍屬于勞動力密集型，機械手的使用已經(jīng)越來越普及。那些電子和汽車業(yè)的歐美跨國公司很早就在它們設(shè)在中國的工廠中引進了自動化生產(chǎn)。但現(xiàn)在的變化是那些分

2、布在工業(yè)密集的華南、華東沿海地區(qū)的中國本土制造廠也開始對機械手表現(xiàn)出越來越濃厚的興趣，因為他們要面對工人流失率高，以及交貨周期縮短帶來的挑戰(zhàn)。 機械手可以確保運轉(zhuǎn)周期的一貫性，提高品質(zhì)。另外，讓機械手取代普通工人從模具中取出零件不僅穩(wěn)定，而且也更加安全。同時，不斷發(fā)展的模具技術(shù)也為機械手提供了更多的市場機會。 可見隨著科技的進步，市場的發(fā)展，機械手的廣泛應(yīng)用已漸趨可能，在未來的制造業(yè)中，越來越多的機械手將被應(yīng)用，越來越好的機械手將被創(chuàng)造，毫不夸張地說，機械手是人類是走向先進制造的一個標(biāo)志，是人類走向現(xiàn)代化、高科技進步的一個象征。 因此如何設(shè)計出一個功能強大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定的機械手變成了迫在眉睫的

3、問題。 目錄 一. 設(shè)計要求和功能分析 4 二. 基座旋轉(zhuǎn)機構(gòu)軸的設(shè)計及強度校核 5 三. 液壓泵俯仰機構(gòu)零件設(shè)計和強度校核 8 四. 左右搖擺機構(gòu)零件設(shè)計和強度校核 11 五. 連腕部俯仰機構(gòu)零件設(shè)計和強度校核 14 六. 旋轉(zhuǎn)和夾緊機構(gòu)零件設(shè)計和強度校核 19 七. 機構(gòu)各自由度的連接過程 25 八. 設(shè)計特色 28 九. 心得體會

4、 28 十. 參考文獻 30 十一. 任務(wù)分工 31 十二. 附錄（零件及裝配圖） 31 設(shè)計要求 該機械臂用于物流生產(chǎn)線上物品的抓取和易位。整個機械臂安裝在一個回轉(zhuǎn)支座上，回轉(zhuǎn)角度范圍為360度；小臂相對于大臂可擺動，擺動范圍為60-120度；小臂末端的手腕也可以擺動，擺動范圍為-60度到+60度；手腕的末端安裝一機械手，機械手具有開閉能力，用于直徑30-45mm工件的抓取，工件長度

5、350mm，重量8kg。 功能分析 系統(tǒng)共有6個自由度，分別是夾緊、旋轉(zhuǎn)、俯仰（1）、左右搖擺、俯仰（2）及基座的回轉(zhuǎn)。 基座的回轉(zhuǎn)自由度可以進行360度的回轉(zhuǎn)；與基座相連的俯仰機構(gòu)（包含液壓缸）可進行俯仰動作，幅度較大，可以滿足60-120度的俯仰要求，與此相連部分為左右搖擺機構(gòu)，能夠完成-60~60度的左右來回擺動，接著下去的是俯仰機構(gòu)，與搖擺機構(gòu)內(nèi)部類似，亦可完成-60~60度的上下俯仰動作，最后的是旋轉(zhuǎn)部分與手指部分，旋轉(zhuǎn)部分可以正反旋轉(zhuǎn)，手指部分通過在手腕上滑槽來控制收放動作。機構(gòu)采用液壓控制各自由度的動作，簡單方便且功率大，各自由度之間相互聯(lián)系且獨立，動作時互不干涉。 基座

6、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)軸的設(shè)計及強度校核 設(shè)計及計算項目 結(jié)果 1. 按扭轉(zhuǎn)強度概略計算軸頸 1） 選用45號鋼，調(diào)質(zhì)。查表得，，，，， 2） 按公式，算得，因為，，，為齒輪分度圓半徑，則：。考慮到軸是垂直布置，過細會失穩(wěn)，因此取，最小直徑為花鍵內(nèi)徑。 2. 擬定軸的結(jié)構(gòu) 1） 支承采用圓錐滾子軸承3007712按GB277-84，取下端軸頸直徑為60mm，寬33mm； 2） 下端軸肩直徑80mm，寬25mm； 3） 齒輪下端面由軸環(huán)定位， ，鑒于軸環(huán)承受軸的重力，軸環(huán)直徑100mm，寬20mm； 4） 齒輪軸頭直徑80mm，寬97mm，稍小于輪豰（100-3）； 5） 齒輪上端面

7、接觸套筒，固定套筒的軸身直徑70mm，寬15mm； 6） 套筒上接圓錐滾子軸承，與下端軸承一樣。軸頸直徑為60mm，寬30mm； 7） 和上端蓋相密封的軸身直徑56mm，寬36mm； 8） 連接花鍵的上軸頭小徑52mm，大徑56mm，寬27mm； 9） 軸兩端倒角； 10） 齒輪與平鍵采用過盈連接,采用A型平鍵，鍵槽寬度，槽深，槽長L應(yīng)小于齒輪的寬度，取，軸段上平鍵居中布置。過盈配合取 3. 計算支反力和繪制彎矩圖和扭矩圖 1）由于活塞齒條的作用，軸受到水平方向的力，同時在軸承受到支反力，這樣產(chǎn)生彎矩。 支座A的支反力， 支座B的支反力 2） 最大彎矩發(fā)生在平鍵中心的

8、界面處 3） 扭矩 4. 強度精確校核 可知危險剖面在平鍵中心處，此時彎矩最大，且有鍵槽，抗彎剖面模量和抗扭剖面模量較小。對該面進行精確校核。 1） 過盈配合為時的應(yīng)力集中系數(shù)， 2） 尺寸系數(shù)， 3） 表面質(zhì)量系數(shù) 4） 綜合影響系數(shù)，； 5） 彎曲應(yīng)力幅 6） 平均應(yīng)力 7） 扭轉(zhuǎn)應(yīng)力幅 8） 扭轉(zhuǎn)平均應(yīng)力 9） 按公式只考慮正應(yīng)力時的安全系數(shù) 只考慮切應(yīng)力的安全系數(shù) >[S]滿足強度要求 下軸頸直徑60mm 軸肩直徑80mm 安裝齒輪的軸段直徑80mm 軸環(huán)高度20mm 軸環(huán)直徑100m

9、m 上軸頸直徑60mm 花鍵小徑52mm 花鍵大徑56mm 軸兩端倒角 安裝齒輪的軸段上A型鍵槽的寬、深、長分別為20、6、70mm。鍵槽居中布置。此外用過盈配合 確定平鍵中心出的截面為危險面作精確強度校核。 ， ， 液壓泵俯仰機構(gòu)零件設(shè)計及強度校核 設(shè)計及計算說明 主要結(jié)果 1． 采用普通螺柱連接，布局如圖 2． 確定螺柱組連接所受的工作載荷 只受橫向載荷（作用于接合

10、面，垂直向下） 根據(jù)UG質(zhì)量分析，得到前四個自由度的總質(zhì)量 根據(jù)UG距離分析，前四個自由度質(zhì)心到螺柱分布中心的距離 傾覆力矩（順時針方向） 3． 計算傾覆力矩的工作拉力 在傾覆力矩作用下，左面的螺釘受到加載作用而右面的螺釘受到減載作用，故左面的螺柱受力較大，所受的載荷由書本的P411（11-3b）得知為 4．求每個螺柱所需的預(yù)緊力 橫向工作載荷將使連接件下滑，采用普通螺柱連時是靠摩擦力來承受，M對摩擦力無影響，雖在M的作用下，左邊的壓力減小，但右面的拉力增大，所以保證不下滑的條件，由式（11-27）可知; =1.2 =0.2 4． 計算螺柱直

11、徑 螺柱所受的總拉力由式（11-19）求得 由表11-5取=0.3 查表選擇螺柱材料為Q235，性能等級5.6，屈服強度 ，安全系數(shù)，則需用應(yīng)力為 根據(jù)式（11-21）求得螺柱危險剖面的直徑（螺紋小徑）為： 初取直徑=16 5． 校驗螺柱組連接接合面的工作能力 1） 連接接合面右端不超過許用值，以防止接合面壓潰，由式（11-39）有： 式中，接合面面積； 接合面抗彎剖面模量： 由表11-9查得 2） 連接接合面左端應(yīng)保持一定的預(yù)緊力，以防止接合面產(chǎn)生間隙，即由式（11-38） 由于會產(chǎn)生間隙，應(yīng)提高預(yù)緊力，由，求得不產(chǎn)生間隙的最小預(yù)

12、緊力=28570 由式（11-19）重新求得螺柱所受到的總拉力 由式（11-21）重新求得螺柱危險截面的剖面直徑 取=24的螺柱，誤差小于5%，在工程允許范圍內(nèi)，查GB/T901-1988，B級等長螺柱M243 初取直徑=16 接合面強度滿足工作要求 重新求得螺柱所受到的總拉

13、力 最終選定螺柱直徑為24 GB/T901-1988 B級等長螺柱M243 左右搖擺機構(gòu)設(shè)計及強度校核 設(shè)計及計算項目 結(jié)果 一． 動葉片中3個螺釘設(shè)計 由公式11-17得， 1. 確定預(yù)緊力 由公式11-29， 1） 安全裕度系數(shù) 2） 接合面間摩擦系數(shù) 3） 工作轉(zhuǎn)矩 取動葉片與油液接觸面積為 油壓為2，油壓作用在動葉片上的等效力 的作用點位于圓周上 4） 2. 查表11-6，取材料為45號鋼，性能等級為8.8級 屈服強度極限 初估直徑M16，查表11-7，取， 取螺釘直徑M24,查

14、表11-1， 二． 動葉片中2個銷的設(shè)計 1. 確定剪切力 取動葉片與油液接觸面積為 油壓為，油壓在動葉片等效力的作用點 位于圓周上 2. 確定銷個數(shù) 3. 查機械手冊，取材料為45號鋼 常用的銷 三． 動葉片與套筒之間的鍵的設(shè)計 1. 工作轉(zhuǎn)矩 油壓為，承壓面A為 作用點離鍵沿半徑方向為 2. 回轉(zhuǎn)直徑的d為 鍵高， 取 四． 軸的設(shè)計 取，， 去材料為40Cr鋼， 取

15、 螺釘直徑M24 連腕部俯仰機構(gòu)零件設(shè)計及強度校核 設(shè)計及計算項目 結(jié)果 五． 動葉片中3個螺釘設(shè)計 由公式11-17得， 3. 確定預(yù)緊力 由公式11-29， 4） 安全裕度系數(shù) 5） 接合面間摩擦系數(shù) 6） 工作轉(zhuǎn)矩 取動葉片與油液接觸面積為 油壓為2，油壓作用在動葉片上的等效力 的作用點位于圓周上

16、 4） 4. 查表11-6，取材料為45號鋼，性能等級為8.8級 屈服強度極限 初估直徑M16，查表11-7，取， 取螺釘直徑M16,查表11-1， 六． 連接前自由度箱體的4個固定螺釘設(shè)計 1. 求每個螺釘?shù)乃桀A(yù)緊力和總拉力 1） 剩余預(yù)緊力 a. 安全裕度系數(shù) b. 接合面間摩擦系數(shù) c. 螺釘個數(shù) d. 前自由度總質(zhì)量 形心位置 2） 查表11-5， 3） 由公式11-36， a. 取，為螺釘?shù)街行木€的距離 b. ,為前自由度總質(zhì)量到接口的力臂 2. 設(shè)計直徑

17、查表11-6，取材料為45號鋼，性能等級8.8級，屈服極限 初估M16，查表11-7，， 3. 校核螺釘接合面的工作能力 接合面上側(cè)不出現(xiàn)縫隙的條件 1） 2) 3) 4) 5) 滿足 接合面下側(cè)不出現(xiàn)壓潰的條件 1） 2) 3) 4) 5) 6） 查表11-9， 滿足 注：特殊情況為當(dāng)前自由度部分自由下垂，四個螺釘完全承受前部分的重力，每個螺釘承受，查圖11-20，得此時， ，由此滿足條件。 七． 動葉片中2個銷的設(shè)計 4. 確定剪切力 取動葉片與油液接觸面積為 油壓為，油

18、壓在動葉片等效力的作用點 位于圓周上 5. 確定銷個數(shù) 6. 查機械手冊，取材料為45號鋼 常用的銷 八． 動葉片與套筒之間的鍵的設(shè)計 3. 工作轉(zhuǎn)矩 油壓為，承壓面A為 作用點離鍵沿半徑方向為 4. 回轉(zhuǎn)直徑的d為 鍵高， 取 九． 軸的設(shè)計 穩(wěn)定不變扭矩， 由， 取碳素鋼 螺栓直徑M16

19、 螺栓直徑M16 接合面符合工作要求 符合工作要求 取碳素鋼 旋

20、轉(zhuǎn)和夾緊的設(shè)計及強度校核 一.機械手指部基座與回轉(zhuǎn)體的螺栓連接 將前部指部和輪胎簡化為一簡支梁結(jié)構(gòu)，在其質(zhì)心處受到一集中力。 機構(gòu)簡圖: 設(shè)計及計算說明 主要結(jié)果 1． 采用普通螺栓連接，布局如圖示。 2． 確定螺栓組連接所受的工作載荷。 只受到橫向載荷（作用于接合面，垂直向下） 根據(jù)UG的質(zhì)量分析后，得知不得總質(zhì)量為： 所要夾取得輪胎質(zhì)量為： （g取） 傾覆力矩順時針方向 =404.27 3． 計算各螺栓所受的工作拉力。 在傾覆力矩的作用下，上面的螺栓受到加載作用，而下面的螺栓受到減載的作用，故上面的螺栓受力較大，所受的載荷由書本的P411（

21、11—3）知為： 上面的螺栓所受到的總工作拉力： 4． 求每個螺栓所需的預(yù)緊力。 橫向工作載荷將使指架下滑，采用普通螺栓時是靠摩擦力來承受；M對摩擦力無影響，雖在M作用下，上面的壓力減小，但下邊的增大，所以保證不下滑的條件是： 由式（11—27）可知： =1.2 f=0.2 5． 計算螺栓直徑。 螺栓所受的總拉力由式（11—19）求得： 由表11—5取= 0.3 查表11.6選擇螺栓材料為Q235，性能等級取3.6，其屈服極限；不控制預(yù)緊力，初取直徑為16，查表11.7，安全系數(shù)為S= 4，則。 根據(jù)公式（11—21）求得螺栓危險剖面的直徑（螺紋

22、小徑）為： 查GB/822—1988選用公稱直徑d = 10mm(螺紋小徑= 8.376mm)的螺釘。 螺紋規(guī)格：d = M10, 公稱直徑d = 50mm,性能等級為3.6級的H型螺釘GB/822—1988 。 6．校核螺釘組連接接合面的工作能力。 1）連接接合面下端的擠壓應(yīng)力不超過許用值，以防止接合面壓潰，由式(11—39)有： 式中，接合面面積； 接合面抗彎剖面模量： 由表11.9 查得 ， 故連接面下端不會壓潰。 2）連接合面上端應(yīng)保持一定的剩余預(yù)緊力，以防止接合面產(chǎn)生間隙，即，由式（11—38）得： 故接合面上端受壓最小出不會產(chǎn)生間隙。

23、 = F= 474.33N = 606.405N 螺釘?shù)闹睆組10 十字槽圓柱頭螺釘 接合面強度滿足工作要求 故滿足工作要求 二.手部旋轉(zhuǎn)液壓缸葉片與夾緊缸連接螺釘?shù)脑O(shè)計 手部旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)液壓缸剖視圖: 備注：葉片寬度b=110mm 設(shè)計與計算說明

24、主要結(jié)果 1． 采用普通螺釘連接。 2． 確定螺釘組連接所受的工作載荷。 假定選用低壓系統(tǒng)p = 5MPa, 葉長的受力面積： 周向工作載荷 3． 計算各螺釘及銷所受的同向載荷： 如果假設(shè)將葉長展開，鋪平后，相當(dāng)于螺釘組受橫向載荷，根據(jù)式（11—28），得： 4計算螺釘直徑： 由式（11—24）得， 查表11.6，選擇螺釘材料為Q235，性能等級為3.6級，其屈服極限，，初估直徑d = 10mm, 查表11.7，，S = 2.25， = 84.44 H為螺釘桿與孔壁擠壓面的最小高度， h = 7.5 mm 由式（11—26），螺釘?shù)募羟袕姸葪l件為：

25、查表11.7 查GB/T96—1981，選用公稱直徑d = 10mm （螺紋小徑）的螺釘。 螺紋直徑M10 三.機械手指部設(shè)計及夾緊力計算 機械手指部機構(gòu)簡圖: 機械手指部夾緊力的計算 設(shè)計及計算項目 主要結(jié)果 1. 液壓活塞所受的壓力 液壓活塞承壓面面積: S===15080() 所以F=P S=5MPa15080=75400N 是手指連桿施加給左手指的力,是左手指對連桿的反作用力;

26、 和同樣構(gòu)成一對作用力與反作用力,如圖所示. 由于機構(gòu)的對稱性,故=,=. 當(dāng)機構(gòu)靜平衡時,,; ,所以==43532.2(N) 根據(jù)對O點的力矩平衡: =NL N====6969.1(N) F=75400N =43532.2N 手指的夾緊力N=6969.1N 機構(gòu)各自由度的連接過程 1.手指和活塞（Finger and piston） 2.旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（ratatable institution） 3. 俯仰機構(gòu)（swing_insti

27、tution） 4.搖擺機構(gòu)（Waver_institution） 5.液壓泵俯仰機構(gòu)（hydraulic_pressure_Pitching） 6.總裝（Total Assembling） 設(shè)計特色 該機構(gòu)是一個六自由度的工業(yè)機械手，能完成夾緊、旋轉(zhuǎn)、俯仰、搖擺以及回轉(zhuǎn)動作，可用于工業(yè)流水線上的操作。我們主要針對設(shè)計的是在轎車生產(chǎn)過程中，后車箱備胎的放置，機構(gòu)簡便、效率高，可控范圍大，沉重量大，基座運用齒輪傳動，效率高，強度大，液壓泵俯仰機構(gòu)承載性強，可調(diào)角度大，回轉(zhuǎn)機構(gòu)和俯仰機構(gòu)都是-60度到60度。機構(gòu)所用零件便于加工

28、，標(biāo)準(zhǔn)件較多，便于機構(gòu)的組裝，相應(yīng)的成本也不高。 心得體會 從開學(xué)時接受設(shè)計任務(wù)到現(xiàn)在的即將答辯，不知不覺已經(jīng)過去了三個多月了，這三個月我們小組五人都在交流溝通中進步著，每一周的設(shè)計進程，我們都十分用心的去做，雖然我們上學(xué)期做了機械原理的課程設(shè)計，但是涉及到的只是機構(gòu)的選擇，而這一次更多的是對機構(gòu)強度的校驗和工程圖的繪制，難免會有些紕漏，在設(shè)計時，我們本著互相探討，共同設(shè)計的原則，在許多方面取得了成績。 雖然課程設(shè)計的題目是開學(xué)時布置的，可是那時候機械零件的課程還沒學(xué)習(xí)，而且工程圖的繪制也沒有學(xué)習(xí)，因此相對來說，進程并不是很快，我們只是在機構(gòu)的選擇和機械手的原理上進行探討。隨著時間的推移

29、，尤其是在12周工程圖的課程結(jié)束后，我們開始全面的行動起來。 雖然設(shè)計是通過我們五個人最終確定的，但設(shè)計的實施我們卻有著明確的分工，我們每個人負責(zé)一個自由度的三維實體建模、零件圖的繪制以及相應(yīng)文檔的整理，李晶負責(zé)夾緊和旋轉(zhuǎn)自由度，童幸和彭敏勤負責(zé)俯仰(連腕部)和左右搖擺自由度的設(shè)計，李然負責(zé)俯仰(含液壓泵)機構(gòu)自由度的設(shè)計，潘楷負責(zé)最后底座回轉(zhuǎn)自由度的設(shè)計。而部件圖由李晶繪制，ppt由彭敏勤和潘楷制作，童幸負責(zé)最后的設(shè)計說明書的制作。 我們機械手的原型來自于寶馬汽車制造過程中安放輪胎的機械手，但是我們也有所改動，左右搖擺和俯仰機構(gòu)的位置變換了一下，這樣看上去更加實用和美觀。接下來是機構(gòu)內(nèi)部

30、的設(shè)計，我們在圖書館找到了相應(yīng)的書籍—工業(yè)機械手，考慮到安放輪胎的機械手功率相對比較大，我們選擇用液壓控制來實行機構(gòu)的動作。在參考資料的過程中，由于書中機構(gòu)相對介紹的不夠詳細，因此我們花了很大力氣去消化，終于明白了原理。隨后是零件的計算和選擇，雖然我們學(xué)習(xí)了機械零件的課程，但是真正應(yīng)用到實際中還是有很大的難度，對于不同連接位置的螺釘、銷，要滿足不同性質(zhì)的強度條件，計算繁瑣而且枯燥，但是最終我們還是克服了困難，把所有重要零件進行了校驗，并最終得到相應(yīng)的數(shù)據(jù)。下一步是三維的實體建模，有了上一步的數(shù)據(jù)后，三維的建模就容易多了，我們使用的UG建模，UG建模比較容易，而且圖像非常直觀，而且還有標(biāo)準(zhǔn)零件庫

31、，為最后的裝配圖的繪制做出了很大的貢獻。零件圖的繪制又是一個難點，我們學(xué)過UG，但是工程圖卻沒有學(xué)習(xí)過，本來我們打算用CAD繪圖，但是我們的機構(gòu)內(nèi)部極其復(fù)雜，因此我們決定直接用UG導(dǎo)出來的方法得到最后的零件圖。而最后每個人各自數(shù)據(jù)的整理已經(jīng)最后一個人文檔的整理使得最后的任務(wù)完成。 答辯馬上就要到來了，我們的設(shè)計也快結(jié)束了，當(dāng)我們看著最后的成果，內(nèi)心不禁澎湃，我們看到的在設(shè)計的過程中，每個人的刻苦，每個人的努力，每個人的盡力而為。在設(shè)計的過程中我看到了teamwork的強大和重要性，沒有合作的精神，就不可能會有最后的成功，李晶在繪圖經(jīng)常到凌晨兩三點，而李然則經(jīng)常在旁邊陪他一起繪圖；彭敏勤和童幸

32、經(jīng)常在一起計算，一方面是由于兩人設(shè)計的機構(gòu)相似，更重要的是在計算過程中，兩個人在一起更能避免錯誤的產(chǎn)生，潘楷和彭敏勤聯(lián)手完成的ppt也非常完美。雖然這學(xué)期的設(shè)計就此結(jié)束，但是我們在這個過程中學(xué)習(xí)到的東西卻不會忘記，在下學(xué)期的機電課程設(shè)計中，相信這學(xué)期的設(shè)計一定會有很大的幫助。 參考文獻 1.<<機械設(shè)計手冊>>第四版第2卷 主編:成大先 化學(xué)工業(yè)出版社 2002.1 2.<<工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)>> 天津大學(xué)<<工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)>>編寫組編 天津科學(xué)技術(shù)出版社 1980.8 3.<<機械手及其應(yīng)用>> 王承義 機械工業(yè)出版社 1981

33、.6 4.<<機械設(shè)計與理論>> 主編:李柱國 編者:高雪官 許敏等 科學(xué)出版社 2003.8 5.<<現(xiàn)代機械工程圖學(xué)>> 蔣壽偉 強敏德 蔣 丹 高等教育出版社 1999.6 6.<<液壓與氣壓傳動>> 章洪甲 王積偉 黃誼 機械工業(yè)出版社 2005.6 6.<> 洪如謹 陳炎 清華大學(xué)出版社 2003.3 7.<> 曾向陽 謝國明 王學(xué)平 電子工業(yè)出版社 2004.1 任務(wù)分工 李 晶：前三個自由度的機構(gòu)設(shè)計及其零件的校核驗算；UG三維建模裝配；零件圖，裝配圖的繪制；前三個自由度的文檔整理 李 然：手臂俯仰機構(gòu)的設(shè)計和校驗；UG三維建模；及該自由度的文檔整理 童 幸：手部左右搖擺機構(gòu)自由度的設(shè)計和校驗；UG三維建模，零件圖的繪制； 該自由度的文檔整理；最后設(shè)計說明書的匯總整理 潘 楷：機座旋轉(zhuǎn)自由度的設(shè)計和校驗；UG三維建模；及該自由度的文檔整理 彭敏勤：手部上下俯仰機構(gòu)自由度的設(shè)計，校驗和文檔整理；手部左右搖擺機構(gòu)自由度UG三維建模；演示文稿的制作 附錄 零件圖及裝配圖