《旋翼無(wú)人機(jī)飛行控制》由會(huì)員分享，可在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)《旋翼無(wú)人機(jī)飛行控制（26頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 旋翼無(wú)人機(jī)飛行控制 劉梓晨 無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù) —■機(jī)體坐標(biāo)系 旋翼無(wú)人機(jī) > 1、無(wú)人直升機(jī)飛行控制 > 2、多旋翼無(wú)人機(jī)飛行控制 機(jī)體坐標(biāo)系與飛行器固聯(lián),坐標(biāo)系符 合右手法則,原點(diǎn)在飛行器重心處,X軸 指向飛行器機(jī)頭前進(jìn)方向，丫軸由原點(diǎn)指 向飛行器右側(cè)，Z軸方向根據(jù)X、Y軸由右 手法則確定。 餐字 機(jī)體坐標(biāo)系是無(wú)人機(jī)慣性導(dǎo)航的基礎(chǔ) 坐標(biāo)系,IMU中獲得的加速度狀態(tài)信息就 是該坐標(biāo)系下的數(shù)值。 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 二無(wú)人直升機(jī) 旋翼無(wú)人機(jī)

2、 1. 線(xiàn)運(yùn)動(dòng)（上下、左右、前后） 2. 角運(yùn)動(dòng)（俯仰、橫滾、偏航） 1、總足巨控制 2、周期變距 3、尾槳控制 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無(wú)人機(jī) 《無(wú)人初 三、多旋翼無(wú)人機(jī) Is布局 (D (D X字模式 《無(wú)人初 旋翼無(wú)人機(jī) 1、 X模式要難飛一點(diǎn)，但動(dòng)作更靈活； 2、 +模式要好飛一點(diǎn)，動(dòng)作靈活差一 點(diǎn)”所以適合初學(xué)者； 3、 x模式和+模式的飛控安裝是不同的。 L飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無(wú)人機(jī) 旋翼無(wú)人機(jī) 2、運(yùn)動(dòng)

3、狀態(tài) 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無(wú)人機(jī) 旋翼無(wú)人機(jī) 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無(wú)人機(jī) 旋翼無(wú)人機(jī) 纟逛動(dòng) 角運(yùn)動(dòng) r垂直運(yùn)動(dòng) 前后運(yùn)動(dòng) ?側(cè)向運(yùn)動(dòng) -俯仰運(yùn)動(dòng) 滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) ?偏航運(yùn)動(dòng) 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無(wú)人機(jī) 旋翼無(wú)人機(jī) 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無(wú)人機(jī) 旋翼無(wú)人機(jī) 2、運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 垂直運(yùn)動(dòng)

4、《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 三.多旋翼無(wú)人機(jī) 旋翼無(wú)人機(jī) 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 三.多旋翼無(wú)人機(jī) 旋翼無(wú)人機(jī) 2、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)——前后側(cè)向運(yùn)動(dòng) 那么. 速呢 副翼 tpp 升降I 4 還3 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無(wú)人機(jī) 旋翼無(wú)人機(jī) 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無(wú)人機(jī) 旋翼無(wú)人機(jī) 2、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)——航運(yùn)動(dòng) 方向舵 ?- tpp

5、 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無(wú)人機(jī) 旋翼無(wú)人機(jī) 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 三、多旋翼無(wú)人機(jī) 旋翼無(wú)人機(jī) 2、運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 仰橫滾運(yùn)動(dòng) 如：電機(jī)3和4的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)1和2的轉(zhuǎn) 速下降（改變量大小應(yīng)相等）o由于旋翼3和 4的升力上升，旋翼1和2的升力下降,產(chǎn)生 的不平衡力矩使機(jī)身繞y軸旋轉(zhuǎn)”同理”當(dāng)電 機(jī)3和4的轉(zhuǎn)速下降,電機(jī)1和2的轉(zhuǎn)謹(jǐn)上升, 機(jī)身便繞y軸向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)飛行器 的俯仰運(yùn)動(dòng)。 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 旋翼無(wú)人機(jī) 機(jī)體坐標(biāo)系 重點(diǎn):定義 無(wú)人直升機(jī)的飛行控制 重點(diǎn)：總距J空制難點(diǎn)：周期變距 多旋翼無(wú)人機(jī)飛行控制 重點(diǎn):線(xiàn)運(yùn)動(dòng)、角運(yùn)動(dòng)控制;遙控器控制方式 《無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)》 謝謝! 無(wú)人機(jī)飛行控制技術(shù)