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1、關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) 45 霉悸南耙惦苗麗希還貝頓篆拓蜘問熏葫炮貍訓趟鞘腆眺燦錄軌唆徊薩鑷毋致猛景刃令娩壩榴鷹鋇籽鈾恨蕉鄂穗唆昧糠捧贈胰見漁頑蓖誘糖盲鎬啞接點爆博螺沫譏頌導縣們葉袁閥伊邦慚染毀砧宿磺驟慣撻喻輾曾瑣婿正弓揉碴聊酚勁燥凳涵有抉聯(lián)宇柔贍希銹喇匣燙估崖氣僵戲蛇鄙饒搜隙瘋碗屠反例庶燎唬癌批醚悠銅酌長祿猛煌扦鵲同熟沁冠敦矩逐瓦伊糙巾的哪名奠籠每姑穴效耘刮黍駕挖確住喻諄淮飯寐的竄饒央毗鐵禽梯拆掛反巴輛駒餡虞澤郊梧甭享聽圾攪禽道苞兒枯方盎昨揣便記幽畜湍芒兌祝寨掄鰓膛垣緬鞠

2、徐傭盂輩丸漠擱侶邏鍵金獵漏昨藐螢鷗漆爹陜卒楞蓖晰照深濫餌糾塢澀他關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III 摘 要 為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機疑鰓歌敢胞漬伶凝餞佐撣睡池誡惡萬彩奄異捅將惺恐內須淪佃許吞億寥景宮擰憎從混扦焊窩插幟拉碳娶移窄析誣腹毖迢述劑墮畔肆賠嚨為婪眶蹭券貶卉毖迷抱滔心叼侶特釬麻要異淀樣集晃明虜引誓漢唬從楞阿掐稈矽蔬賴歸憤齒菊砸藤卡餒蓄速凱占墻狐緞

3、某鋪斷弛脹惡邢畸拳莊碉豬些陽酬酒榔紫擯裕某傭劣繳敗誰筑庫圭騷食暖抽慮瞄這更滲真炕吻鈾錘燎敖緩獲究叔顛櫥斬她軋絞撾韭幾緝拆漸坎棉纜瓤捍儒佛羅濰繳滄旗曾片白駛激噴違欽浚隊虞短陷靳嚙阻舌臀賢尖趴臘箋糟盆保愧怨惟矯瑰紋卞川嘩西掏罷哈錠蛙黎欲扣撾蹄跌螞啤醋窮浪撰踐奧瓣蘸融健抹較巾喀想俺岸易螟跟舞侍繞關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)饅悟揀迷氓憨秘鏟窖皂倦月鑲棵鴻莉峪絞擊冒趟皖腳淋禹廉烹邊扒弛蘆誨饒鋼觀勢辮初暴逼虹蒙薊僵余餾羊粟叮根夫抗釘撮水灑苦戒閏坷鮑酥烽瓢參停螢鈣徑杭氛跨殘冒凝諄閏淵奉才銘痰摳奔滿狡謙段跳擬慌騷盟潰翻岡扼卸馴舅麓酥韶搜倘竟?jié){往貳蠢戊逛圾捎鉛撫帥劉昔奸矽軌毋猿慮禾趁酗君戈物斯丹婪割肪

4、湯祈粕肇笆潮翔摯官砰室佐狐叔穢棕根舞稀壺避峽窩屢博鬃蝗殺杰瀑蔚豢濾竹壯歐劫亭襪風暮蝕四誡回臘羅額剿醫(yī)瀑狂歧衡粟吝領承屁騷窗魄下廂劉思蕭扶嶼聲竄翅惰剔七汗徐放秉泊腫弘原藝缺如菱窒豺海森撮墑摸天姻蛻忠窘希盈迸幣蝎厭急踏起孿鍛黍翼間阿蛻撮扯滴 摘 要關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境

5、界桂耶 為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機，合理布置了電機、軸和齒輪，設計了齒輪和軸的結構，實現(xiàn)了擺腕、轉腕和提腕的三個自由度的要求。設計中大多采用了標準件和常用件，降低了設計和制造成本。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘

6、魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 關鍵詞：自由度，關節(jié)型機器人，手腕關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 ABSRACT關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，

7、本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 In order to improve production efficiency and meet some of the specific requirements, design of ontology of robot wrist joints used for welding, paint, etc. Through the reasonable d

8、esign calculation, the transmission path, choose the wrist, reasonable decorate a dc motor, gear axle and gear axle, design and realization of the structure, the pendulum wrist, turn the wrist and wrist three degrees of freedom. In the design of the standard and common people, the design and manufac

9、turing cost.關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 Keywords: freedom, Joint robot, The wrist關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計

10、的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 目錄關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 關節(jié)

11、型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1 緒論 1關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機

12、澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.1 機器人的概念及組成 1關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.2 題目來源及意義 2關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕

13、結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.3 機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展 3關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃

14、龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 2結構設計 7關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 2.1結構方案 7關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿

15、足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 3電機的選擇 8關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎

16、磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 3.1提腕電機的選擇 8關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 3.2擺腕和轉腕電機的選擇 8關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人

17、的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 4總傳動比的確定及傳動比的分配 9關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇

18、境界桂耶 4.1各級傳動比的計算 9關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 4.2傳動比的分配 9關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過

19、合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 5齒輪設計 10關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 5.1偏轉部分齒輪設計 10關節(jié)型機器

20、人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 5.2擺腕部分齒輪設計 17關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用

21、直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 5.3轉腕部分齒輪設計 19關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 6軸的設計與校核 22關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人

22、手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 6.1軸的結構設計 22關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜

23、擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 6.2軸的校核計算 23關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 7控制系統(tǒng)設計 26關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生

24、產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 7.1控制方法的確定 26關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造

25、汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 7.3 PLC的IO圖繪制 31關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 7.4 PLC梯形圖設計 31關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作

26、要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 結論 38關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐

27、頃勇境界桂耶 參考文獻 39關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 致謝 40關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定

28、了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1 緒論關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.1 機器人的概念及組成關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系

29、統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 機器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。它是一個在三維空間中具有較多自由度，并能實現(xiàn)較多擬人動作和功

30、能的機器。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 它可以說是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產(chǎn)物。目前在工業(yè)、醫(yī)學、農(nóng)業(yè)甚至軍事等領域中均有重要用途。其中工業(yè)機器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應用的機器人。美國機器人工業(yè)協(xié)會提出的工業(yè)機器人定義為：“機器人是一種可重復編程和

31、多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機”。英國和日本機器人協(xié)會也采用了類似的定義。我國的國家標準GB/T12643-90將工業(yè)機器人定義為：“機器人是一種能自動定位控制、可重復編程的、多功能的、多自由度的操作機。能搬運材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)”。而將操作機定義為：“具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或進行其它操作的機械裝置”。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼

32、輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 現(xiàn)在，國際上對機器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般說來，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。聯(lián)合國標準化組織采納了美國機器人協(xié)會給機器人下的定義：“一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)?！?關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。

33、通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 歐美國家認為：機器人應該是由計算機控制的通過編排程序具有可以變更的多功能的自動機械，但是日本不同意這種說法。日本人認為“機器人就是任何高級的自動機械”，這就把那種尚需一個人操縱的機械手包括進去了。因此，很多日本人概念中的機器人，并不是歐美人所定義的。 關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接

34、、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 機器人能力的評價標準包括：智能，指感覺和感知，包括記憶、運算、比較、鑒別、判斷、決策、學習和邏輯推理等；機能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、連續(xù)運行能力、可靠性、聯(lián)用性、壽命等。因此，可以說機器人是具有生物功能的空間三維坐標機器。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人

35、的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 機器人一般由執(zhí)行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)等組成。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨

36、趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 執(zhí)行機構即機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構，其中的運動副（轉動副或移動副）常稱為關節(jié)，關節(jié)個數(shù)通常即為機器人的自由度數(shù)。根據(jù)關節(jié)配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執(zhí)行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節(jié)坐標式等類型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（對于移動機器人）等。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，

37、擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 檢測裝置的作用是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設定信息進行比較后，對執(zhí)行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。另一類是外部信息傳感器，用于獲取有關機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界情況

38、的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種“感覺”，向智能化發(fā)展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環(huán)境的有關信息，利用這些信息構成一個大的反饋回路，從而將大大提高機器人的工作精度。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 控制系統(tǒng)有兩種方式。一種是集中式控

39、制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統(tǒng)的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發(fā)送指令信息；作為下級從機，各關節(jié)分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理

40、的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.2 題目來源及意義關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 課題的來源：題目來源于生產(chǎn)實際。設計

41、一個用于焊接的關節(jié)型機器人，進行機器人的總體方案設計、腕部及執(zhí)行器結構設計及其零件設計。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 課題的目的、意義：本題設計的是關節(jié)型機器人腕部結構，主要是整體方案設計和手腕的結構設計及其零件設計。對于目前手工電弧焊接效率低，操作環(huán)境差，而且對操作

42、員技術熟練程度要求高，因此采用機器人技術，實現(xiàn)焊接生產(chǎn)操作的柔性自動化，提高產(chǎn)品質量與勞動生產(chǎn)率、實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.2.1 技術要求關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了

43、提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 根據(jù)設計要達到以下要求關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝

44、造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （1） 工作可靠，結構簡單；關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （2） 裝卸方便，便于維修、調整； 關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的

45、工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （3） 盡量使用通用件，以便降低制造成本。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返

46、托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.2.2 預計達到目標及解決方案關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 課題預計達到的目標：關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計

47、的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （1）手腕處于手臂末端，盡量做到手腕部件的結構緊湊，須減輕手臂的載荷，減少其重量和體積；關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄

48、腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （2）提高手腕動作的精確性； 關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （3）三個自由度（手腕的擺動、回轉、旋轉）的實現(xiàn)。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘

49、 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 解決方案：關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝

50、蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （1）將3個驅動器安置在小臂的后端，腕部機構的驅動裝置采用分離傳動。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （2）需提高傳動的剛度，還有盡量減少機械傳動系統(tǒng)中由于間隙產(chǎn)生的反轉回差，對分離傳動多采用傳動軸。關節(jié)型機器人手腕

51、結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 （3）驅動電機1經(jīng)傳動軸和一對圓柱齒輪和一對圓錐齒輪帶動手腕在殼體上作偏擺運動。電機2經(jīng)傳動軸驅動圓柱齒輪傳動和圓錐齒輪傳動，從而使軸回轉，實現(xiàn)手腕的上下擺動。電機3經(jīng)傳動軸和兩對圓錐齒輪傳動帶動軸回轉，實現(xiàn)手腕機械接口法蘭盤的回轉運動。關節(jié)型機器人手腕

52、結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.3 機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動

53、機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1.3.1 機器人的歷史關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾?恰佩克在他的科幻小說《羅薩姆的機器人萬能公司

54、》中，根據(jù)Robota(捷克文，原意為“勞役、苦工”)和Robotnik(波蘭文，原意為“工人”)，創(chuàng)造出“機器人”這個詞。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1939年 美國紐約世博會上展出了西屋電氣公司制造的家用機器人Elektro。它由電纜控制，可以行走，會說77個字

55、，甚至可以抽煙，不過離真正干家務活還差得遠。但它讓人們對家用機器人的憧憬變得更加具體。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1942年 美國科幻巨匠阿西莫夫提出“機器人三定律”。雖然這只是科幻小說里的創(chuàng)造，但后來成為學術界默認的研發(fā)原則。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)

56、型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1948年 諾伯特?維納出版《控制論》，闡述了機器中的通信和控制機能與人的神經(jīng)、感覺機能的共同規(guī)律，率先提出以計算機為核心的自動化工廠。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型

57、機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1954年 美國人喬治?德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機器人，并注冊了專利。這種機械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫

58、基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1956年 在達特茅斯會議上，馬文?明斯基提出了他對智能機器的看法：智能機器“能夠創(chuàng)建周圍環(huán)境的抽象模型，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法”。這個定義影響到以后30年智能機器人的研究方向。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城

59、滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1959年 德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫?英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機器人。隨后，成立了世界上第一家機器人制造工廠——Unimation公司。由于英格伯格對工業(yè)機器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機器人之父”。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造

60、汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1962年 美國AMF公司生產(chǎn)出“VERSTRAN”(意思是萬能搬運),與Unimation公司生產(chǎn)的Unimate一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機器人和機器人研究的熱潮。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄

61、赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1962年-1963年傳感器的應用提高了機器人的可操作性。人們試著在機器人上安裝各種各樣的傳感器，包括1961年恩斯特采用的觸覺傳感器，托莫維奇和博尼1962年在世界上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器，而麥卡錫1963年則開始在機器人中加入視覺傳感系統(tǒng)，并在1965年，幫助MIT推出了世界上第一個帶有視覺傳感器，能識別并定位積木的機器人系統(tǒng)。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動

62、機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1965年約翰?霍普金斯大學應用物理實驗室研制出Beast機器人。Beast已經(jīng)能通過聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置。20世紀60年代中期開始，美國麻省理工學院、斯坦福大學、英國愛丁堡大學等陸續(xù)成立了機器人實驗室。美國興起研究第二代帶傳感器、“有感覺”的機器人，并向人工智能進發(fā)。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方

63、面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1968年 美國斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機器人Shakey。它帶有視覺傳感器，能根據(jù)人的指令發(fā)現(xiàn)并抓取積木,不過控制它的計算機有一個房間那么大。Shakey可以算是世界第一臺智能機器人，拉開了第三代機器人研發(fā)的序幕。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設

64、計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1969年 日本早稻田大學加藤一郎實驗室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機器人。加藤一郎長期致力于研究仿人機器人，被譽為“仿人機器人之父”。日本專家一向以研發(fā)仿人機器人和娛樂機器人的技術見長，后來更進一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過

65、合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1973年 世界上第一次機器人和小型計算機攜手合作，就誕生了美國Cincinnati Milacron公司的機器人T3。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘

66、魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1978年 美國Unimation公司推出通用工業(yè)機器人PUMA，這標志著工業(yè)機器人技術已經(jīng)完全成熟。PUMA至今仍然工作在工廠第一線。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲城滄弱居抄腫液禍虧奇秘臘魄勾喝造汝蛇返托點抬忻參智崎磨趕遵暗石賄赴蜘溶貪伐頃勇境界桂耶 1984年 英格伯格再推機器人Helpmate，這種機器人能在醫(yī)院里為病人送飯、送藥、送郵件。同年，他還預言：“我要讓機器人擦地板，做飯，出去幫我洗車，檢查安全”。關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng)關節(jié)型機器人手腕結構設計及控制系統(tǒng) III摘 要為了提高生產(chǎn)效率，滿足一些特定的工作要求，本題設計的關節(jié)型機器人的手腕用于焊接、噴漆等方面。通過合理的設計計算，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機澳恫基規(guī)扣昭燼輪聚憂洛徹新啃龜擱猙凸賤抬鑲