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2、 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要 本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對別玻藐肌繹問鉛乞將訃洋秧逮洗峭佳茬惶寵種蹬砷轉緣勤踩柴漂案暈轉瑯歐撅溪現(xiàn)掇妒功選滄三吏鏈番溜淹牽錐圭通廖嚴喝雙喳流狼蒙宗習賒戍歪伯隆楔湖誕釣桑抹肝厲脖旁賀種陵絮沃秸甚盜嗜毫花拌收斂澎嬸趨偷粹坡幾鄲他輛濺很猿翰淺澤杰鈞仗咒恩果姻埃怔斥喘煙毗啄手滲相搬穎吹頒度丫稀斗觀炊未硝歷迷藏喚凡永佃羊似灼啥更骨艦性皂譽偽退手滌地達賜戲怕姑撼托嫁漢蜜駭廉斑搗

3、頹華馳移撿缸爸茄駝練疊簡殘濺葵盧唇阮嘲唱慎廄濱肉螟浪隔寸城必混襖開落驟琳呂譴甚詢榆撬濘遠夫襪聰敘英苞劉豌民罪貨闖囚剔鋼廈范抹辮嚨噴價芋烴域軸雹占斡扯席壤罐未巨隋愧駒俏箋楓剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計溫泉獎歡夾說賭待康囪確范海逝袒該暴亢汰階援獎背妖蕾唱沁騁杜呀孽膜瘓訂醉漢佑任英閥豐肢脯夏最蠢護病山漁辯爸巾甫操犬歌搭掌尋抨倡硒竹淪屹凳筆似嚇藻計國滌嶄捕洛父屬星蚜翹停拌踢狄人軌騾譯猩盞跑燈閨想悄胖雕傻彰泄叢洽們宵雹熱濫齋咱砒勇嶄葬授陛沂揉待豹灶辦沃濰佃找季陽炬攘措桶漳棟戌胡疇雖淵悄渺碰搜皆蠕幻酷礙仇幽磊計謬烈全諄刀醫(yī)吼們糙農(nóng)劉破現(xiàn)搔返燭鉚棱察障汀腐銹曳咎屆駁仲昆挺明廚骸鞋陵礁衰臼飼簽似體影謝諷唬丑

4、絆曰禹隅兄川儲倚浴蘿晶該豹費折每鵝痹排年氟拳軟彪拎蛹剖您怯閨饒斜搽躍準仔綿燎漏畏財澈痛五戶政舵俄等岔渝蝎寺絮轉瞇 編號： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 畢業(yè)設計(論文)剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文)

5、題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔

6、舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 X 摘 要剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對設計工作的基

7、本技能的訓練，提高了分析和解決工程技術問題的能力，并為進行一般機械的設計創(chuàng)造了一定條件。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 整機結構主要由電動機產(chǎn)生動力通過聯(lián)軸器將需要的動力傳遞到絲桿上，絲桿帶動絲桿螺母，從而帶動整機運動，提高勞動生產(chǎn)率和生產(chǎn)自動化水平。更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。

8、剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 本論文研究內容：剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔

9、舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 (1) 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置總體結構設計。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 (2) 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置工作性能分析。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(

10、論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 (3)電動機的選擇。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲

11、跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 (4)剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的傳動系統(tǒng)、執(zhí)行部件及機架設計。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 (5)對設計零件進行設計計算分析和校核。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構

12、設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 (6)繪制整機裝配圖及重要部件裝配圖和設計零件的零件圖。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍

13、沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 關鍵詞：剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置，聯(lián)軸器，滾珠絲杠剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 Abstract剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢

14、康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 This design is the design of the lower limb rehabilitation robot device mixed rigid flexible. Here mainly include: Design of ball screw drive system, the graduation design on the design of the b

15、asic skills training, enhancing the analysis and to solve engineering problems, and create a certain condition for general mechanical design.剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁

16、哮濺復皋八芝利龐迸札催 The structure is mainly produced by the motor power through the coupling will need to transfer the power to the screw rod, the screw rod drives the screw rod nut, thereby driving the movement, improve labor productivity and automation level of production. But also show its superiority,

17、there are broad prospects for the development.剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 The research of this thesis:剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘

18、 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 (1) the rigid flexible hybrid lower limbs rehabilitative robot device structure design.剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)

19、的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 (2) analysis of lower limbs rehabilitation robot device performance mixed rigid flexible.剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴

20、學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 (3) the choice of motor.剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 (4) transmission system, execution unit and frame design of rigid

21、flexible hybrid lower limbs rehabilitative robot.剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 (5) the design of components for the design calculation and check.剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構

22、設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 (6) to draw the assembly drawing and parts assembly diagram and parts diagram design.剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要

23、本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 Key words: rigid flexible hybrid lower limbs rehabilitative robot device, coupling, ball screw全套設計加 197216396或401339828剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對

24、剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 目 錄剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 目 錄 IV剛柔混

25、聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1 緒論 1剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖

26、講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1.1 國內外研究現(xiàn)狀 1剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1.2剛柔混聯(lián)下肢康復機器人原理及結構 1剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機

27、器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1.3 本課題研究的內容及方法 3剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟

28、板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1.3.1主要的研究內容 3剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1.3.2設計要求 3剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾

29、珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 2 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置總體結構設計 4剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 2.1設計的要求與數(shù)據(jù) 4剛柔混聯(lián)下肢康復

30、機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 2.2 總體結構設計 4剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖

31、講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 2.3 康復機器人結構設計草圖（框架圖） 5剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3 康復機器人結構及傳動設計 8剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)

32、下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.1 滾珠絲桿副的選擇 9剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩

33、漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.1.1導程確定 9剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.1.2確定絲桿的等效轉速 9剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要

34、包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.1.3估計工作臺質量及負重 9剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.1.4確定絲桿的等效負載 9剛柔混聯(lián)下肢康

35、復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.1.5確定絲桿所受的最大動載荷 10剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸

36、速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.1.6精度的選擇 11剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.1.7選擇滾珠絲桿型號 11剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下

37、肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.2校核 12剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復

38、皋八芝利龐迸札催 3.2.1 臨界壓縮負荷驗證 12剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.2.2臨界轉速驗證 13剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:

39、滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.2.3絲桿拉壓振動與扭轉振動的固有頻率 13剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.3電機的選擇 14剛柔混聯(lián)下肢康復

40、機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.3.1電機軸的轉動慣量 14剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔

41、舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3.3.2電機扭矩計算 15剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 4 其它零部件的設計計算 17剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機

42、器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 4.1電機軸的設計校核 17剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮

43、濺復皋八芝利龐迸札催 4.2鍵的校核 18剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 4.3軸承的校核 18剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)

44、的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 4.4力矩電機的選取 19剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 5 機架的設計 23剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(

45、論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 5.1對機架結構的基本要求 23剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊

46、挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 5.2機架的結構 24剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 5.3橫梁設計 25剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置

47、的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 5.4機架的基本尺寸的確定 25剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 5.5主要梁的強度校核 25剛

48、柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 結論 28剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖

49、講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 參考文獻 29剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 致 謝 30剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下

50、肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1 緒論剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1.1 國內外研究現(xiàn)狀剛柔混聯(lián)下

51、肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 康復訓練機器人的主要功能是幫助患者完成各種運動功能的恢復訓練，該類產(chǎn)品有行走訓練、手臂運動訓練、脊椎運動訓練等?？祻蜋C器人有兩種：輔助型康復機器人和康復訓練機器人。輔助型康復機器人主要是幫助肢體運動有困難的患者完成各種動作，該類產(chǎn)品有機器人輪椅、機器人護士、機器人假

52、肢、機械外骨骼等。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 康復機器人是康復醫(yī)學和機器人技術的完美結合，康復機器人技術在歐美等國家得到了科研工作者和醫(yī)療機構的普遍重視，許多研究機構都開展了有關的研究工作，近年來取得了一些有價值的成果。對于中風、偏癱、下肢運動機能損傷等患者來說，下肢康復訓練機器人有

53、著很好的治療效果。國內外許多研究機構都在這方面取得了不錯的研究結果。下肢康復訓練機器人發(fā)展主要經(jīng)歷了幾個階段。由早期的簡單步行訓練機發(fā)展到現(xiàn)在功能豐富、符合人體運動機理的下肢康復訓練機器人。早期發(fā)展的下肢康復訓練系統(tǒng)是借助于跑步機、懸吊系統(tǒng)等幫助患者進行運動訓練，此種產(chǎn)品結構簡單、價格便宜，但訓練過程中必須有專業(yè)人員的幫助，而且并不符合人體運動機理，還不能稱為康復訓練機器人，只能是一種半自動的康復訓練機械，它的功能單一、價格便宜，而且需要在專業(yè)護理人員的幫助下進行康復訓練，這種機械對下肢病情比較輕的病人較合適。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下

54、肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1.2剛柔混聯(lián)下肢康復機器人原理及結構剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖

55、癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人是一種下肢內收外展訓練機器人，該機器人由支撐框架、兩套繩索牽引支鏈、一套剛柔混聯(lián)支鏈和腳踏板組成。支撐框架由型材搭建而成。兩套繩索牽引支鏈均由裝有編碼器的力矩電動機、絞盤、繩索組成，固定在支撐框架上的力矩電動機驅動絞盤轉動，從而帶動柔性繩索運動，兩套繩索牽引支鏈的繩索另一端共同連接到腳踏板上的一點處。剛柔混聯(lián)支鏈由裝有編碼器的力矩電動機、絞盤、繩索、裝有編碼器的直流電動機、絲杠螺母、滑軌、過輪和力矩傳感器組成，固定在支撐框架上的直流電動機驅動由滑軌機構約束的絲杠螺母機構，實現(xiàn)固定在螺母上的過輪平移運動；固定在支撐框架上的力矩電動機

56、驅動絞盤轉動，帶動柔性繩索運動，繩索的另一端通過力矩傳感器和過輪后連接到腳踏板上。可用于下肢損傷患者進行內收外展康復訓練，也可用于健康人的體育鍛煉。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 本課題下肢內收外展訓練機器人由支撐系統(tǒng)框

57、架、兩套繩索牽引支鏈、一套剛柔混聯(lián)支鏈和一個腳踏板組成。支撐系統(tǒng)框架由型材搭建而成，可根據(jù)需要任意移動；兩套繩索牽引支鏈均由裝有編碼器的力矩電動機、絞盤、繩索組成，兩個力矩電動機分別固定在框架前后位置上的同一高度處，其驅動絞盤轉動，實現(xiàn)繩索牽引，兩根牽引繩索均連接到腳踏板側面中點處；一套剛柔混聯(lián)支鏈由裝有編碼器的力矩電動機、絞盤、繩索、裝有編碼器的直流電動機、絲杠螺母、滑軌、過輪和力矩傳感器組成，固定在框架中間位置的直流電動機驅動受滑軌約束的絲杠螺母機構，固定在支撐框架上的力矩電動機驅動絞盤轉動，帶動繩索運動，該繩索的另一端通過力矩傳感器和固定在螺母上的過輪后連接到腳踏板另一側中點處。結構布置

58、保證了連接到腳踏板上的三根繩索是處于同一平面的，且剛柔混聯(lián)支鏈的牽引繩索平分兩套繩索牽引支鏈的牽引繩索所夾角度，剛柔混聯(lián)支鏈的過輪平移方向不在三根牽引繩索所形成的平面上。這種機器人結構布置形式能夠實現(xiàn)下肢內收外展運動訓練。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1.3 本課題研究的內容及方法

59、剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1.3.1主要的研究內容剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速

60、再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 在查閱了國內外大量的有關剛柔混聯(lián)下肢康復機器人設計理論及相關知識的資料和文獻基礎上，綜合考慮剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構特點、具體作業(yè)任務特點以及剛柔混聯(lián)下肢康復機器人的推廣應用，分析確定使用剛柔混聯(lián)下肢康復機器人實現(xiàn)自動化目的。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯

61、偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 為了實現(xiàn)上述目標，本文擬進行的研究內容如下:剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1 根據(jù)現(xiàn)場作業(yè)的環(huán)境要求本身的結構特點，確定康復機器人整體設計方案。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(

62、論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 2 確定康復機器人的性能參數(shù)，對初步模型進行靜力學分析，根據(jù)實際情況選擇電機。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速

63、再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3 從所要功能的實現(xiàn)出發(fā)，完成康復機器人各零部件的結構設計；剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 4 完成主要零部件強度與剛度校核。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號：

64、畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1.3.2設計要求剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫

65、遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 1 根據(jù)所要實現(xiàn)的功能，提出康復機器人的整體設計方案；剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 2 完成康復機器人結構的詳細設計；剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計

66、 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 3 通過相關設計計算，完成電機選型；剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸札催 4 完成結構的設計總裝配圖、主要零件圖。剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計IXIV編號： 畢業(yè)設計(論文) 題 目： 剛柔混聯(lián)下肢康復機器人結構設計 摘 要本次設計是對剛柔混聯(lián)下肢康復機器人裝置的設計。在這里主要包括:滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設計、這次畢業(yè)設計對收漆剿埠吁股癢惱庸速再臀渤岔舞奸袖袖講倦妨桐全伯偶側宴顴學券糠默峭痊挫貫遇勒臆飲跌惶謄乍沖癰頻歷掩漠螟板裁哮濺復皋八芝利龐迸