裝配圖倒車雷達系統(tǒng)的研究與設計,裝配,倒車,雷達,系統(tǒng),研究,鉆研,設計 摘要 倒車雷達系統(tǒng)的研究與設計 專業(yè):電子信息科學與技術 本科生:駱世剛 指導教師:吳筠 摘 要 汽車倒車雷達是針對當前公路、街道、停車場、車庫等越來越擁擠，加上存在視覺盲區(qū)，無法看見車后的障礙物，司機在倒車時很容易刮傷汽車，甚至發(fā)生事故的情況而出現(xiàn)的一種旨在倒車防護的汽車防撞系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠在汽車以較低的速度進行倒車的過程中，識別出車后部的障礙物，并能夠測量車與障礙物之間的距離，在車輛與障礙物發(fā)生碰撞前，發(fā)出聲光報警，提醒司機剎車。本設計從實驗研究分析的角度，分析了超聲波測距原理以及國內外此類汽車倒車雷達存在的問題，提出了目前最簡單、實用的一種倒車雷達實現(xiàn)方案，即基于成都國騰微電子公司GM3101倒車雷達芯片為核心的超聲波測距倒車雷達,該芯片功能集成度高，外圍只需接上超聲波傳感器和功率器件就可以實現(xiàn)整個系統(tǒng)功能，也不需要軟件編程。同時設計中圍繞目前呼聲很高的汽車電器網(wǎng)絡化實現(xiàn)，提出倒車雷達數(shù)據(jù)基于新型總線XY-CN BUS的傳遞方案。系統(tǒng)設計中采用了模塊設計思想，簡化了調試工作量，最終很好完成了超聲波測距倒車雷達系統(tǒng)的硬件設計、軟件設計及系統(tǒng)調試。 關鍵詞：汽車倒車雷達 超聲波 GM3101芯片 XY-CNBUS 汽車電器網(wǎng)絡化 Ⅰ Abstract Abstract Automobile Reversing Radar (‘ARR’) is a protection system which appeared in the condition of that the cars are scratched easily, even some of the accidents happen when drivers reverse, for the reason of that the current highway, street, parking lots and garages are getting more crowded, and the drivers are unable to see obstacles behind the vehicle because of the existence of visual blind spots, aimed at prevent a car crash when reversing. The reversing radar system, which can recognize the barrier at the back of car when the vehicles reverse at a low speed, and is capable of measuring the distance between the vehicle and obstacles, warned the drivers to brake at the way of sound and light, before the collision occurred. The design analyzes how the ultrasonic measure distance and what the problem of the other automobile reversing radars which have appeared at home and abroad are, from the perspective of research and analysis. Then introducing the most simple and practical way at present to make the ARR, that is, the ARR based in the GM8101 chip which produced in ChengDuGuoTeng Microelectronics Company. The chip is integrated highly, can function as a whole system by only connecting to external ultrasonic sensor and power device, and does not require software programming. Meanwhile, as the research about realizing the vehicle electrical network is becoming more and more popular today, a program that the data of the ARR is transferred in a new kind of bus called as XY-CN. A modular design concept was used at the process of designing the system, it simplifies the debugging workload. Ultimately, hardware design, software design and system debugging about the ARR was completed very well. Keywords：Automobile Reversing Radar ultrasonic GM3101 XY-CN BUS realization of the vehicle electrical network Ⅱ 目錄 目 錄 中文摘要 Ⅰ Abstract Ⅱ 目 錄 Ⅲ 第一章 緒論 1 1. 1 研究背景 1 1. 2 發(fā)展概況和當前存在的問題 1 1. 2. 1 發(fā)展概況 1 1. 2. 2 當前存在的問題 4 1. 3 本設計的主要內容和目的 5 第二章 系統(tǒng)相關理論與結構 6 2. 1 超聲波的測距基本原理 6 2. 2 XY-CN總線介紹 7 2. 2. 1 概述 7 2. 2. 2 系統(tǒng)由來 8 2. 2. 3 XY-CN BUS型總線特點 9 第三章 硬件設計及調試 11 3. 1 系統(tǒng)總體方案設計 11 3. 2 GM3101芯片 12 3. 2. 1 概述 12 3. 2. 2 工作特征 12 3. 2. 3 封裝及引腳功能說明 13 3. 2. 4 芯片具體功能及應用 13 3. 3 XY-CN BUS專用數(shù)字通訊芯片 15 3. 3. 1 CMT001芯片 15 3. 3. 2 CMT001芯片應用參考電路 16 3. 3. 3 CMT100芯片 17 3. 3. 4 CMT100 芯片應用參考電路 17 3. 4 系統(tǒng)電路解析及工作原理 18 3. 4. 1 上位機電路解析 18 3. 4. 2 下位機電路解析 22 3. 4. 3 工作原理 24 3. 5 實驗安裝及調試 24 Ⅲ 目錄 3. 5. 1 焊接 24 3. 5. 2 調試過程及方法 25 第四章 軟件設計及調試 27 4. 1 系統(tǒng)軟件設計整體介紹 27 4. 2 上位機軟件設計 28 4. 2. 1 上位機程序主流程圖 28 4. 2. 2 雷達模塊程序設計 29 4. 2. 3 上位機接收數(shù)據(jù)程序設計 30 4. 2. 4 上位機發(fā)送數(shù)據(jù)程序設計 30 4. 3 下位機軟件設計 32 4. 3. 1 下位機程序主流程圖 33 4. 3. 2 下位機接收數(shù)據(jù)程序設計 34 4. 3. 3 LCD液晶顯示程序設計 35 4. 4 軟件調試簡介 35 第五章 系統(tǒng)可擴展部分 37 結束語 38 主要參考文獻 39 致謝詞 40 Ⅳ 第一章 緒論 第一章 緒論 1.1 研究背景 隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，城市汽車數(shù)量迅速增加。尤其是近幾年來，我國開始進入私家車時代，汽車的數(shù)量更是逐年增加，造成公路、街道、停車場、車庫等越來越擁擠。汽車駕駛員越來越擔心車的安全了，其中倒車就是一個典型問題。由于存在視覺盲區(qū)，無法看見車后的障礙物，司機在倒車時很容易刮傷汽車，甚至發(fā)生事故。為了減少因此帶來的損失，需要有一種專門的輔助裝置幫助司機安全倒車。目前用于輔助司機倒車的裝置主要有：語音告警裝置、后視系統(tǒng)以及倒車雷達等。語音告警裝置用于播放提示語以提醒車后的行人注意避讓正在倒車的汽車。這種裝置價格便宜，使用方便，其缺點是只能對車后的行人起告警作用，對于其他障礙物則不起作用，所以其應用范圍有限。后視系統(tǒng)是由視頻捕捉裝置和視頻播放裝置組成，通過后視系統(tǒng)司機可以直觀地看到車后的障礙物，消除視覺盲區(qū)。由于這類裝置的價位較高，目前還沒有普遍推廣使用。本文設計分析的基于新型總線和IC的汽車倒車雷達系統(tǒng)即是根據(jù)這一實際情況而應運而生的，具有非常高的性價比。系統(tǒng)運用微計算機技術與超聲波的測距技術、傳感器技術等的交叉融合，進行優(yōu)化設計，通過液晶顯示障礙物與汽車的距離，并根據(jù)其距離遠近實時發(fā)出報警等級。但其主流產品僅僅是獨立的控制單元, 無法與汽車數(shù)字化信息平臺接軌。圍繞汽車電器網(wǎng)絡化實現(xiàn)倒車雷達數(shù)據(jù)總線傳遞信息共享, 具有良好的發(fā)展前景。本文應用的新型總線結構XY-CN總線即能很好完成網(wǎng)絡化的重要任務。 1.2 發(fā)展概況和當前存在的問題 1.2.1 發(fā)展概況 經(jīng)濟的發(fā)展和科學技術的進步，推動著交通運輸業(yè)朝行駛高速化，車流密集化和駕駛非職業(yè)化的方向發(fā)展。同時，汽車的生產量和保有量都在急劇增加。但相應的公路管理，交通管理系統(tǒng)卻相對比較落后，由此造成的事故頻繁發(fā)生，在一些大城市尤為突出。智能交通系統(tǒng)ITS（Intelligent Transportation System）是當前國際各個國家共同關注的交通管理的前沿技術，它在充分發(fā)揮現(xiàn)有的交通基礎設施潛能，提高工作效率，增強交通安全性，改善環(huán)境方面已取得卓越成效，很多國家都很重視相關項目的開發(fā)。中國也已開始進入相關技術的研究開發(fā)，倒車雷達技術是ITS中的一項重要研究，它的成功與否與ITS有著相當緊密的關系。 （1） 雷達分類 目前，很多科研機構已對汽車雷達技術進行深入開發(fā)，國內外也已有相應的產品。經(jīng)過總結分析，按照工作方式分主要有激光、超聲波、紅外、毫米波等一些測量方法[1]，它們的工作原理雖然不完全一樣，但最終作用都是通過不同的探測方法判斷車后方障礙物與本車的相對距離，并根據(jù)程序中定義好的危險等級做出相應的預防措施。下面簡要分析一下幾種方式的特點： 激光方式：激光具有高定向性，能以定向的光束無發(fā)散地直線向前傳播；單色性好，它可以達到的亮度比太陽光還高幾百億倍；相干性好，激光的頻率、振動方向、相位高度一致。因此激光波束近似直線性，很少擴散，波束能量集中，傳輸距離較遠。但它在對氣候的適應能力方面具有局限性，因為激光測距方式受惡劣天氣、汽車激烈震動、發(fā)射鏡表面磨損、污染等因素影響，則探測距離減少二分之一至三分之一,降低了實用精度，所以在汽車倒車雷達領域激光測距方式?jīng)]有得到很好發(fā)展。 紅外線方式：紅外線可以人為制造,自然界中也廣泛存在,一般的生物都會輻射出紅外線,體現(xiàn)出來的宏觀效應就是熱度。 紅外線透視和夜視是分別利用了紅外線的不同性質。紅外線測距系統(tǒng)成本低廉，但是容易受到天氣和路邊等物體干擾的影響，在惡劣的天氣與環(huán)境下探測距離仍然不能滿足要求。 毫米波方式：毫米波是微波的一個波段，頻率在30－300G,相應波長為1－10mm。毫米波電子系統(tǒng)具有如下特性: 小天線孔徑具有較高的天線增益; 高跟蹤精度和制導精度; 不易受電子干擾; 低角跟蹤時多徑效應和地雜波干擾小; 多目標鑒別性能好; 雷達分辨率高; 大氣衰減“諧振點”可作保密傳輸。但其價格昂貴，結構復雜。 超聲波方式：超聲波是頻率大于20 kHz 的聲波, 具有方向性強、能量衰減緩慢、在介質中轉播距離遠等特點,用于測距計算方法簡單, 常用于非接觸式距離測量, 其傳感器種類較多,由于超聲波指向性強，在傳輸過程中能量損耗緩慢，反射能力強，經(jīng)常被用于距離的測量。由于超聲波測距的探測距離較短，主要用于倒車雷達等近距離測距。 汽車雷達按照其測距的方向可分為倒車雷達和前置雷達。倒車雷達主要針對當前在擁擠的街道、停車場以及人群當中倒車時時有發(fā)生的倒車碰撞事故而設計的。它是在汽車以較低速度倒車行駛時，周期內不停檢測車后障礙物到車的距離，當達到一定危險距離時即時給予司機以聲與光的形式的警告。由于倒車雷達檢測距離比較短，可選擇紅外線和超聲波，而本文就是對超聲波倒車雷達的具體分析研究。 目前，很高汽車生產商已經(jīng)開始在生產的汽車當中加入超聲波倒車雷達，一些汽車維護部門已引進了這方的修理維護技術。例如德國寶馬公司所配置的倒車雷達如下圖1-1所示： 圖1-1.寶馬汽車上的超聲波傳感器 （2） 汽車電器網(wǎng)絡化發(fā)展 隨著汽車電子技術的發(fā)展及汽車性能的不斷提高, 汽車上的電子裝置越來越多。傳統(tǒng)的電器系統(tǒng)大多采用點對點的單一通信方式, 相互之間很少有聯(lián)系, 這樣必然造成龐大的布線系統(tǒng)。目前, 國外許多整車制造廠和汽車電器制造廠家在整車管理系統(tǒng)中采用了網(wǎng)絡技術, 如CAN、VAN 和SA EJ 1850 等,其中CAN 的使用較為廣泛。CAN 總線是德國Bosch 公司于20 世紀80 年代初提出的, 它將汽車上各種信號的接線只用2 根簡潔的電纜線取代, 汽車上的各種電子裝置通過CAN 控制器掛到這2 根電纜上, 設備之間利用電纜進行數(shù)據(jù)通訊和數(shù)據(jù)共享, 從而大大減少了汽車上的線束[2]。而本文引用到的XY－CN BUS是一種低成本的、一點對多點的總線通訊系統(tǒng)，具有通訊設備容量大（硬件400點）、通訊速率高（9600bps）、成本低、設計簡單、布線簡便（無極性可任意分支，普通雙絞線）、抗干擾能力強、通過總線可提供高達800mA電源的特點。系統(tǒng)具有自動登錄功能，此功能可完成設備的自動登錄、結點中斷報警等雙向可中斷的先進的通訊功能?？偩€隔離設備具有總線故障隔離性能，保證部分總線發(fā)生故障時，其它部分仍然正常通訊。以該芯片為核心構成的總線通訊系統(tǒng)可廣泛應用于智能家庭控制網(wǎng)絡、工業(yè)現(xiàn)場控制、消防報警及聯(lián)動網(wǎng)絡、小區(qū)智能化控制網(wǎng)絡、三表集抄、中央空調控制系統(tǒng)等。 1.2.2 當前存在的問題 超聲波倒車雷達運用超聲波測距原理結合單片機或IC的智能技術作為一種汽車倒車安全輔助裝置具有結構簡單、智能判斷不受可見光限制等特點應用到了轎車當中，但現(xiàn)有的倒車雷達還仍然存在如下一些問題[3]： （1）最大有效探測距離的問題偏小，等到報警后再減速就很緊張，感到預警時間不充足； （2）多數(shù)成品倒車雷達的顯示速度因為考慮到抗干擾等因素，顯示更新的速度約0.2－0 4 s，算上從倒車雷達發(fā)現(xiàn)目標到發(fā)出警報將需要1-2s，這時車已經(jīng)行使了一段距離，這顯然存在反應遲鈍； （3）多數(shù)倒車雷達的超聲波傳感器2－3個，單個傳感器的水平探測角度約60－70度，這樣勢必造成2－3個盲區(qū)，如圖1-2所示，而增加傳感器的個數(shù)不但增加成本，而且提高故障率； （4）以往關于倒車雷達的研究都采用的是部容易購買到的專用元件作為附加電路，使其難以推廣； （5）主流產品僅僅是獨立的控制單元, 無法與汽車數(shù)字化信息平臺接軌，同時由于客觀條件的限制, 目前我國的整車制造廠和汽車電子電器廠幾乎沒有涉及到汽車電器網(wǎng)絡化設計的領域，選擇一個合理的總線實現(xiàn)汽車電器的網(wǎng)絡化非常必要[4] 。 圖1-2. 三只雷達 兩只雷達 1.3 本設計的主要內容和目的 課題的主要研究內容就是根據(jù)雷達測距的原理，選擇一塊集成度高的IC來完成超聲波脈沖測距的倒車雷達。使它能夠在汽車以較低的速度進行倒車的過程中，識別出車后部的障礙物，測量車與障礙物之間的距離并顯示出來，在發(fā)生碰撞前，對駕駛員發(fā)出報警。同時引入一種新型總線XY-CN BUS來實現(xiàn)雷達的網(wǎng)絡通信。 本設計可望成為駕駛員特別是貨車以及公共汽車駕駛員的好幫手，可有效的減少和避免那些視野不良的大型汽車的如冷藏車、集裝箱車、垃圾車、食品車、載貨車、公共汽車等倒車交通事故，另外還特別適用于夜間輔助倒車、倒車入庫以及進入停車場停車到位，本設計性能優(yōu)良，對提高我國汽車工業(yè)實際水平，具有較大的意義。 5 第二章 系統(tǒng)相關理論與結構 第二章 系統(tǒng)相關理論與結構 2.1 超聲波測距基本原理 在物理世界中，人類能感應到的波譜是聲波，即波源所激起的縱波的頻率在20Hz到20KHz之間，就能引起人的聽覺，在這一頻率范圍內的振動被稱為聲振動。而頻率低于20Hz的機械波叫做次聲波。超聲波是頻率大于20 kHz 的波段, 具有方向性強、能量衰減緩慢、在介質中轉播距離遠等特點,用于測距計算方法簡單, 常用于非接觸式距離測量, 其傳感器種類較多。汽車上常用的是壓電式超聲波傳感器工作頻率40 kHz 且收發(fā)一體、結構緊湊[5]。 一般超身波發(fā)生器內部結構有兩個壓電晶片和一個共振板。當它的兩級外加脈沖信號，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時，壓電晶片將會發(fā)生共振，并帶動共振板振動，便產生超聲波。超聲波測距的基本原理其實很簡單，同聲納回聲定位法的原理是基本相同的，說得高級一些就是多普勒效應，說得簡單就是回聲效應，當我們在山谷里，朝對面得山坡喊叫“我愛你”，一段很短時間后你會聽到從山谷里也傳來聲音“我愛你”。超聲波測距也時基于這種回音效應，發(fā)生器不斷發(fā)射出40Hz超聲波，其總寬度為發(fā)射超聲波與接收超聲波的時間間隔，被測物距越遠，脈沖寬度越大，輸出脈沖個數(shù)與被測距離成正比。超聲波測距的方法有多種，如相位檢測法、聲波幅值檢測法和往返時間檢測法等。相位檢測法雖然精度高，但檢測范圍有限；聲波幅值檢測法易受反射波的影響。本文選擇的成都國騰微電子公司生產的GM3101倒車雷達專用控制芯片，它的設計采用的是超聲波往返時間檢測法，其測量原理圖如圖2-1所示： 其原理為：每個超聲波傳感器收發(fā)一體，在發(fā)射時刻，在超聲波發(fā)射器端輸入40KHZ沖串，同時開始計時，脈沖信號經(jīng)過超聲波內部的振子，振蕩產生機械波，并通過空氣介質傳播到被測面脈的，超聲波在介質中傳播，途中碰到障礙物后反射回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。超聲波經(jīng)氣體介質的傳播到返回到傳感器的時間，即為往返時間。往返時間與氣體介質中的聲速相乘，就是聲波傳輸?shù)木嚯x。而所測距離為聲波傳輸距離的一半， 障 礙 物 傳感器 GM3103 IC 圖2-1. 超聲波測距模塊原理圖 其關系式可由公式（2-1）表示: S=1/2×（c×t） （2-1） （2-1）式中，S為待測距離，c為超波的聲速，t為往返時間。采用微處理器脈沖計數(shù)的方法，可以精確地測出t的值。假設微處理器的周期為T，則t=N*T，則探測距離可由公式（2-2）表示: S=1/2×(c×t)=1/2×(c×NT) （2-2） 2.2 XY-CN BUS總線介紹 2.2.1 概述 XY-CN BUS是一種低成本的、一點對多點的總線通訊系統(tǒng)，具有通訊設備容量大（硬件400點）、通訊速率高（9600bps）、成本低、設計簡單、布線簡便（無極性可任意分支，普通雙絞線）、抗干擾能力強、通過總線可提供高達800mA電源的特點。系統(tǒng)具有自動登錄功能，此功能可完成設備的自動登錄、結點中斷報警等雙向可中斷的先進的通訊功能?？偩€隔離設備具有總線故障隔離性能，保證部分總線發(fā)生故障時，其它部分仍能正常通訊。以該芯片為核心構成的總線通訊系統(tǒng)可廣泛應用于智能家庭控制網(wǎng)絡、工業(yè)現(xiàn)場控制、消防報警及聯(lián)動網(wǎng)絡、小區(qū)智能化控制網(wǎng)絡、三表集抄、中央空調控制系統(tǒng)和汽車電器化網(wǎng)絡等。 2.2.2 系統(tǒng)由來 近年來，隨著各種電子設備的發(fā)展，越來越需要進行對低端電子設備的低成本聯(lián)網(wǎng)管理，這些設備的數(shù)量多信息少但要求較快的反應速度。雖然各種高速通訊網(wǎng)絡迅速發(fā)展并得以應用，但對于低端設備，其接口顯然復雜而昂貴，功耗大、備電功能使用復雜更使其不能使用于現(xiàn)場設備的控制。過去多年來，485技術仍然主導著這一技術領域，但其顯然已經(jīng)不能滿足目前的低功耗、高可靠、非規(guī)則布線、大容量等網(wǎng)絡要求。 RS485在應用過程中存在以下問題： （1） RS485的通訊設備容量少，理論上最多容許接入量不超過128個設備，這顯然不適用以樓宇等為結點的多用戶容量要求。 （2）RS485的通訊速率低，并且其速率與通訊距離有直接關系，當達到數(shù)百米以上通訊距離時，其可靠通訊速率<1200bps，這使得大量結點的通訊速度非常低。 43 （3）RS485只能提供非隔離的通訊方式，而該方式不能應用與長距離戶外通訊，如設計為隔離方式則需要隔離電源，這使得系統(tǒng)成本較高。 （4）485方式不能給下接的設備供電，設備需要單獨解決供電問題。 （5）485芯片功耗較大，靜態(tài)功耗達到2-3mA（最先進的芯片），工作電流（發(fā)送）達到20mA，這增加了線路電壓降，不利于備電系統(tǒng)的使用及遠程布線。 （6）長距離通訊時485芯片容易損壞。 （7） 以485構成的網(wǎng)絡只能以串行布線，不能構成星形等任意分支，而串行布線對于實際布線設計及施工造成很大難度，不遵循串行布線規(guī)則又將大大降低通訊的穩(wěn)定性。 （8）由于485自身的電性能決定了其在實際工程應用中穩(wěn)定性較差，并且多節(jié)點、長距離的調試需要對線路進行阻抗匹配等調試工作，大量安裝時調試工作復雜。 美國TI公司的MBUS和中國曦陽公司的XY-CN BUS總線通訊方式解決了以上所有缺點，同時具有的總線供電模式，其中斷報警并自動上傳的功能又很適用于實時性要求高的應用，如家庭智能化控制、消防報警系統(tǒng)總線等，而XY-CN BUS總線又比M-BUS具有更高的結點容量，更遠的通訊距離，更低的功耗， 同時XY-CN BUS具有通過總線可為節(jié)點設備提供更大的可變供電電流的明顯技術優(yōu)勢。 目前曦陽公司已經(jīng)將該系統(tǒng)應用與智能家居的系統(tǒng)控制，為發(fā)展自己的家庭智能化控制系統(tǒng)，推出XY?CN BUS總線通訊系統(tǒng)及其專用芯片XY001、XY100，該芯片經(jīng)多年的應用實踐證明，其成本低、穩(wěn)定性好、應用技術層面低，它不僅具備了485及MBUS總線所有的優(yōu)點，又有其獨特性能，十分適于在實時總線控制系統(tǒng)以及需要二線制、總線供電的通訊系統(tǒng)中應用推廣。應用該公司的《XY-CN BUS總線規(guī)約》該系統(tǒng)在256個節(jié)點的通訊系統(tǒng)上，任意節(jié)點上報事件時間小于100mS。國內諸多大型水、電、氣、熱表以及樓宇自動化等企業(yè)已采用或擬采用XY-CN BUS總線通訊技術。 2.2.3 XY-CN BUS型總線特點 （1）高速穩(wěn)定的通訊速率，在4.8kb/s 的通訊速率時可達到2.0Km的可靠通訊距離； （2）在4.8kb/s、2.0Km的可靠通訊距離時，可有多達400個節(jié)點的容量； （3）通過XY·CN BUS總線可向末端設備提供4mA工作電流； （4）允許串型、星型等任意接線分支的布線方式； （5）極低的靜態(tài)功耗，低于150uA,典型值為120uA； （6）通過總線可向單個從設備提供500mA短時持續(xù)電流； （7）備電系統(tǒng)的設計只需要在控制器上完成，主機備電整個系統(tǒng)； （8）使用普通雙絞線，無極性二線制安裝接線； （9）通過隔離設備可保證在遭雷擊時可靠工作； （10）恒流的電流環(huán)通訊方式，抗干擾性強； （11）具有設備自動登錄功能，可容納多種設備，預留多種通訊協(xié)議，擴展方便； （12）同時提供配套的主站專用集中控制芯片CMT100，可與計算機232、485等接口連接，系統(tǒng)兼容性及擴展性好。 第三章 硬件設計及調試 第三章 硬件設計及調試 3.1 系統(tǒng)總體方案設計 本系統(tǒng)基于超聲波反射原理利用成都國騰微電子公司生產的GM3101倒車雷達專用控制芯片控制超聲波傳感器進行超聲波發(fā)射接收實現(xiàn)障礙物探測。傳感器布置為車后四個或多個傳感器方式,尾部的傳感器探測倒車時汽車后方障礙物, 通過總線形成網(wǎng)絡進行信息通信, 再由主控制器適時顯示障礙物距離、位置并進行聲音報警, 司機根據(jù)這些重要提示可大大減小汽車碰撞的可能。系統(tǒng)總體架構框圖如圖3-1所示： 雷達模塊1 雷達模塊2 CPU-1 通 信 接口 通 信 接口 CPU-2 上位機 下位機 其它汽車電子設備2 其它汽車電子設備1 XY-CN 總線 蜂鳴器 語音模塊 LCD模塊 圖3-1. 系統(tǒng)總體框圖 其中，雷達模塊指的是圖2-1中所示的以GM3101芯片為核心的組合電路，可根據(jù)實際情況決定是否采用兩個或多個雷達模塊，在本次設計中用到了兩個雷達模塊?？偩€上所連的其它汽車電子設備是總線設備擴展，本設計中實際沒有擴展連接其它汽車電子設備，該總線有可接多達400個設備節(jié)點的容量，通信速率也非常高。下位機中CPU所連接的模塊，也是根據(jù)實際情況，可以有所增減。由于時間問題，該設計中沒有做到語音模塊。 3.2 GM3101芯片[6] 3.2.1 概述 GM3101倒車雷達專用控制芯片，用純硬件ASIC方式實現(xiàn)倒車雷達主機功能，將倒車雷達需要的主要元件(控制器、運放電路、濾波電路等)都集成在了單一芯片中，外圍只需接上超聲波傳感器和功率器件就可以實現(xiàn)整個系統(tǒng)功能，提高了系統(tǒng)集成度，也不需要軟件編程，是目前最簡單的一種倒車雷達實現(xiàn)方案。該芯片提供4 路超聲波探頭的驅動，并根據(jù)超聲波特性和倒車雷達的使用環(huán)境進行了一系列智能化處理，在保證超聲波測距精確性的基礎上，更加強了報警功能的準確性和實用性。測試結果編碼后采用雙線差分方式輸出，提高了信號傳輸?shù)目垢蓴_性。GM3101 可為倒車雷達系統(tǒng)提供最簡單的單芯片控制方案，替代現(xiàn)有的單片機控制方案。該芯片的優(yōu)勢在于盡可能地為倒車雷達系統(tǒng)提高集成度，減少外圍元件。同時該芯片的功能滿足高端和通用性的要求，用戶利用該組芯片既可以生產高性能的整機產品，還可以靈活設置其產品的報警方式。全硬件方式實現(xiàn)系統(tǒng)功能，既降低了用戶的開發(fā)難度，更對系統(tǒng)性能有了顯著的提高。 3.2.2 工作特征 （1）電源電壓：5V； （2）四路超聲波探頭接口，探頭發(fā)送驅動信號為5V，2mA； （3）報警信號編碼輸出，報警信號包括：各探頭檢測到的障礙物距離危險等級信號、最近障礙物方位信號、最近障礙物距離信號及附加消息，信號電平5V； （4）檢測結果輸出周期80ms； （5）具備自動增益控制，實現(xiàn)分級放大； （6）具有防聲波衍射誤報處理，提高報警信號的準確性； （7）具有智能識別功能，可以忽略小物體，防止誤報警； （8）報警信號輸出采用雙線差分方式，提高抗干擾性； （9）具有防扒車報警功能； （10）工作環(huán)境溫度：-40℃~+85℃。 3.2.3 封裝及引腳功能說明 圖3-2. GM3101的QFP44實物圖及封裝圖 3.2.4 芯片具體功能及應用 GM3101 提供4 路超聲波探頭接口，芯片通過探頭發(fā)送和接收超聲波信號，根據(jù)發(fā)送和接收的時間差計算障礙物的距離，輸出相應報警信號。報警信號編碼后采用雙線差分方式輸出，輸出信號的內容包括：各探頭檢測到的障礙物距離的危險等級、最近障礙物的方位、最近障礙物的距離值和附加消息。最大輸出距離為3.15米，輸出精度為0.05米。 （1）信號發(fā)送和接收 芯片接通電源后，探頭驅動引腳向超聲波探頭發(fā)送驅動信號，驅動超聲波探頭發(fā)送超聲波信號，驅動信號發(fā)送完畢后芯片等待信號返回；探頭接收到超聲波信號后，將信號送入芯片，進行信號放大處理，記錄信號發(fā)送和接收的時間差，根據(jù)此時間差計算障礙物距離，控制報警信號輸出。超聲波探頭驅動采用分時順序的驅動方式，即依次對4個探頭輪流進行驅動，一個探頭的工作周期內要包括發(fā)送和接收兩種操作。4個探頭檢測完成構成一個檢測周期。若前一探頭在本工作周期內沒有接收到返回的超聲波信號，則芯片也轉入控制下一個探頭的工作。發(fā)送與接收的時序圖如圖3-3所示： 四探頭工作周期80ms 單探頭周期20ms 單探頭周期20ms 單探頭周期20ms 比較器輸出信號 有效回波信號 16個40KHz方波 COUT F5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 圖3-3. 發(fā)送與接收的時序圖 （2） 多種智能處理 一種是防聲波衍射處理由于聲波傳輸?shù)奶匦?，聲波會出現(xiàn)未經(jīng)實際物體反射就直接回到探頭并被檢測到的情況，使處理器誤認為是實際反射接收到的信號，導致誤報。根據(jù)聲波衍射的特性，GM3101 可以對衍射聲波進行識別，消除了聲波衍射誤報警情況。芯片一旦判定收到的超聲波信號是聲波衍射返回的信號，則自動忽略該結果，芯片繼續(xù)等待在該探頭工作周期內是否存在有效反射波，有則進行處理，沒有則轉入下一探頭的驅動。 另一種是智能識別處理地面上的小物體，比如小磚塊，小石塊，小水果，都會造成超聲波的反射，并讓探頭檢測到，而這些物體并不影響車輛的倒車操作。GM3101 針對這種情況進行了處理，提高報警的準確性。與防聲波衍射處理一樣，芯片忽略掉無效反射波后會繼續(xù)等待在本工作周期內是否存在有效反射波，有則進行處理，沒有則轉入下一探頭的驅動小信號的忽略門限是通過檢測小物體反射回來的超聲波信號強度來判斷。也可以稱之為靈敏度分析，靈敏度與小信號忽略門限成反比，小信號的忽略門限低，說明所忽略的小物體反射回來的信號強度很弱，對于較大的物體則不忽略。這樣靈敏度就高。反之，當忽略門限達到最高時，對于一些較大的物體也會忽略，靈敏度也變得最低。用戶可根據(jù)實際需要及超聲波探頭的靈敏度來調節(jié)這兩個信號。 （3） 報警信號輸出 GM3101 接收到有效反射信號后，進行計算并輸出相應的報警信號。報警信號的輸出周期為80ms。如果整個檢測周期內都沒有檢測到物體，則不輸出任何報警信號。報警信號包含的內容有：各探頭檢測到的障礙物危險等級、最近障礙物的方位、最近障礙物的距離值及附加消息，其中附加消息是專門用于輸出環(huán)境適應處理的結果。障礙物危險級別和障礙物距離的對應關系如表3-1所示： 表3-1. 障礙物距離與危險級別對應關系 分段 障礙物距離 障礙物危險級別 1 1.2—3.15米 安全 2 0.6—1.2米 警世 3 0.3—0.6米 危險 4 < 0.3米 停車 3.3 XY-CN BUS專用數(shù)字通訊芯片 3.3.1 CMT001芯片 CMT001芯片是XY-CN BUS設備端通訊專用集成電路，完成數(shù)字通訊的調制解調功能?？偩€信號直接輸入芯片IN，芯片RXD、TXD信號可直接輸入單片機或通過光耦與單片機連接，輸出12～35V、100mA電源及5V±5％、10mA電源。CMT001是一種帶供電功能的低成本儀表總線從機芯片,芯片特征如下所示： （1）自身功耗低，最大功耗<200uA，總線電壓<30V； （2）無極性雙向電路接線方式，抗干擾能力強； （3）使用普通1.5mm雙絞線，應用簡單，布線方便 ； （4）通訊速率高達19200bps的半雙工通訊； （5） 同時掛接256個設備，通訊距離可達1800m ； （6） 小體積SO-8封裝； （7） 可隔離設計又可非隔離設計，保證電磁兼容特性； （8） 可以遠程提供5V/10mA穩(wěn)壓電源及10～20V/100mA的直流電源 ； （9） 從機電源供給方式： －通過+5V從XY-CN BUS 供電； －通過+5V從XY-CN BUS或后備電池雙供電； －通過電池供電，XY-CN BUS僅在通訊時工作； （10）工作溫度：－40～＋85℃。 3.3.2 CMT001芯片應用參考電路（供電1mA）[7] 圖3-4. CMT001芯片應用參考電路圖 為增加主機抗干擾能力，控制器應將總線驅動與單片機系統(tǒng)隔離，TXD、RXD經(jīng)光耦隔離后再輸出到單片機，具體電圖如圖3-5所示： 圖3-5. 隔離通訊接口 3.3.3 CMT100芯片 CMT100芯片是XY-CN BUS中心通訊專用集成電路，完成數(shù)字通訊的調制解調功能?？紤]到主機電路復雜，為增加主機抗干擾能力，控制器應將總線驅動與單片機系統(tǒng)隔離，TXD、RXD、收發(fā)控制經(jīng)光耦直接輸入芯片，系統(tǒng)使用12V～30V電源（根據(jù)通訊距離，設備用電狀況決定）。 CMT100是一種帶供電功能的低成本儀表總線主機芯片，芯片特征如下： (1) 無極性接線方式，抗干擾能力強； (2) 應用簡單，布線方便； (3) 小體積SO-14封裝； (4) 通訊速率高達19200bps的半雙工通訊； (5) 同時掛接256個設備，通訊距離可達1800m； (6) 可以遠程提供電源，最大電流達500mA； (7) 總線故障信號輸出； (8) 功率器件外置，芯片不易損壞，便于更換。 3.3.4 CMT100芯片應用參考電路[8] 由于總線與外部設備直接連接，CMT100芯片需要與MCU隔離。 TXD接MCU異步通訊發(fā)送口，RXD接MCU異步通訊接收口，T/R為收發(fā)控制，F(xiàn)0為總線故障輸入，具體電路如圖3-6所示： 圖3-6. CMT100芯片應用電路圖 3.4 系統(tǒng)電路解析及工作原理 如圖3-1系統(tǒng)總體框圖所示，在本次設計研究中的倒車雷達系統(tǒng)主要由上位機和下位機兩部分組成，通過總線完成上位機與下位機的通信，在總線上沒有擴展到其它汽車電子設備，下面就分別針對上、下位機的電路框圖做具體分析： 3.4.1 上位機電路解析 雷達模塊1 雷達模塊2 上位機 控制中心 CMT100 通信接口 XY-CN總線 串口擴展電路 圖3-7.上位機電路框圖 （1） 雷達模塊 雷達模塊是以成都國騰微電子公司生產的GM3101倒車雷達專用控制芯片為核心的超聲波測距組合電路，其包括四個超聲波探頭，其電路框圖如圖2-1所示，具體電路圖如圖3-8所示。該模塊以80ms為周期不斷輸出三字節(jié)的報警信號，具體的報警信號格式將在第四章中介紹。 圖3-8. 雷達模塊電路圖 （2）串口擴展電路 串口擴展電路是以GM8123芯片為核心的電路，GM8123芯片也是成都國騰微電子公司具有自主知識產權的產品，可以將一個全雙工的標準串口擴展成3個標準串口，并能通過外部引腳控制串口擴展模式：單通道工作模式和多通道工作模式，即可以指定1個子串口 和母串口以相同的波特率單一的工作，也可以讓所有子串口在母串口波特率基礎上分頻同時工作。該芯片工作在多通道模式下時，子串口能主動響應從機發(fā)送的數(shù)據(jù)，并由母串口發(fā)送給主機，同時返回子串口地址。該模式使每個從機的發(fā)送要求都能被及時地響應，即使所有從機同時有發(fā)送要求，數(shù)據(jù)也不會丟失，基本實現(xiàn)了主控單元和外設通訊的實時性。該芯片母串口和子串口的工作波特率可由軟件調節(jié)，而不需要修改外部電路和晶振頻率。在本系統(tǒng)中的應用電路如圖3-9所示： 圖3-9. 串口擴展電路圖 （3） 上位機控制中心 上位機控制中心是以PHILIPS公司的P89C669單片機為核心的數(shù)據(jù)處理中心，選擇P89C669主要是因為它有兩個UART口，這樣一個串口負責接收雷達模塊傳送過來的數(shù)據(jù)并與GM8123通信，另一個則把數(shù)據(jù)幀通過通信接口向下位機發(fā)送，數(shù)據(jù)幀共七字節(jié)，除了雷達模塊發(fā)送過來的三字節(jié)，還包括幀校驗等部分，具體介紹見后面軟件設計部分說明。這部分電路圖如圖3-10所示： 圖3-10. 上位機控制中心電路圖 其中單片機用到看門狗電路，具體電路圖如圖3-11所示： 圖3-11. 看門狗電路圖 （4） CMT100通信接口 CMT100通信接口芯片的信息資料在上面已有介紹，CMT100通信接口 電路圖如圖3-6所示。 3.4.2 下位機電路解析 蜂鳴器 LCD模塊 CMT001 通信接口 下位機 控制中心 XY-CN總線 圖3-12. 下位機電路框圖 （1）蜂鳴器 系統(tǒng)中用蜂鳴器作報警器（原先打算用語音模塊發(fā)出人聲進行報警，時間問題沒有完成），利用蜂鳴器的“嘀”聲的不同頻率來提示車尾與障礙物遠近的危險程度。當障礙物距離汽車尾部2.5m時，開始有報警信號，但信號間隔時間長，“嘀”的聲音舒緩，隨著距離的縮短，信號間隔的時間也縮短，在0.6～1.2m處，“嘀”的聲音由舒緩逐漸為急促；在0.3～0.6m處，“嘀”的聲音變得短而急促，指示燈亮紅燈；當液晶屏上顯示小于0.3m時，屏幕上的數(shù)據(jù)不再變化，“嘀”的聲音變成長鳴，再次警告駕駛者避免距離過小而來不及采取措施。 （2）LCD模塊[9] LCD模塊負責顯示最近障礙物距離，并動態(tài)顯示一輛小車和超聲波模擬波形。本設計選用了廣州捷勝吉電子科技公司的圖形點陣液晶顯示模塊TG12864E，它主要由行驅動器/列驅動器及128×64 全點陣液晶顯示器組成?？赏瓿蓤D形顯示,也可以顯示8×4個（16×16 點陣）漢字。 主要技術參數(shù)和性能如下： -- 電源：VDD：+2.7～+5V; 模塊內自帶-10V負壓，用于LCD的驅動電壓； -- 顯示內容：128（列）×64（行）點； -- 全屏幕點陣； -- 七種指令； -- 與CPU接口采用8位數(shù)據(jù)總線并行輸入輸出和8條控制線； -- 占空比六十四分之一； -- 工作溫度：-10℃～+60℃，儲存溫度：-20℃～+70℃，可選擇寬溫：-20℃～+70℃。 （3） 下位機控制中心 下位機控制中心是以ATMEL公司的AT89S51單片機為核心的數(shù)據(jù)處理中心，AT89S51為MCS-51系列單片機，與該公司的前以版本芯片的區(qū)別是它能進行ISP程序下載。下位機接收來自CMT001通信模塊的數(shù)據(jù)，根據(jù)擬定的通信協(xié)議接收七字節(jié)的數(shù)據(jù)幀，然后對該數(shù)據(jù)幀進行幀校驗，正確則對它進行數(shù)據(jù)處理，把相關數(shù)據(jù)輸出顯示，根據(jù)警報級別讓蜂鳴器發(fā)出警報以單片機為中心的整個下位機具體電路圖如圖3-13所示： 圖3-13. 下位機電路圖 （4） CMT001通信接口 CMT001通信接口芯片的信息資料在上面已有介紹，CMT001通信接口 電路圖如圖3-4和圖3-5所示。 3.4.3 工作原理 接通電源，以GM3101為核心的雷達模塊向四個超聲波傳感器收發(fā)輸入40KHZ沖串，同時開始計時，脈沖信號經(jīng)過超聲波內部的振子，振蕩產生超聲波，超聲波經(jīng)氣體介質的傳播到返回到傳感器的時間，即為往返時間。雷達模塊對四個超聲波傳感器所檢測到的距離進行比較，最后模塊輸出數(shù)據(jù)最小的距離，輸出的數(shù)據(jù)格式在第四章中有詳細分析。 兩個雷達模塊輸出的數(shù)據(jù)通過以GM8123為核心的串口擴展電路分別傳送到上位機，上位機對這兩組數(shù)據(jù)再次盡心比較，決定傳輸含有最小距離的那組數(shù)據(jù)，在發(fā)送之前上位機要根據(jù)通信協(xié)議對數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)幀包裝，制定的通信協(xié)議見第4.4節(jié)所示。包裝后的數(shù)據(jù)幀通過XY-CN BUS總線傳送到達下位機，下位機檢查幀頭正確，開始接收數(shù)據(jù)，判斷地址是否與自己吻合，不一致則放棄接收，繼續(xù)等待下一次數(shù)據(jù)到來。每接收完八個字節(jié)長度的數(shù)據(jù)幀，還要對數(shù)據(jù)幀進行CRC校驗，不正確則放棄該次數(shù)據(jù)，正確則對數(shù)據(jù)幀進行處理，提取出三字節(jié)的報警信號，根據(jù)信號的危險級別讓蜂鳴器進行不同頻率的工作，并送距離值到液晶顯示器上顯示，同時顯示危險級別，在液晶顯示器上還同時顯示一輛動態(tài)的小車和障礙物。 至此，本設計的各功能均是為駕駛員了解車后情況設置的，同時引用的新型總線等是為以后對實現(xiàn)汽車電器網(wǎng)絡化而拋磚引玉。 3.5 實驗安裝及調試 由于電路復雜，為調試方便，把上位機和兩個總線通信接口電路制作成電路版，采用腐蝕制作電路版，其余電路采用萬用板進行制作，印制電路板的制作主要采用的是腐蝕法，即把耐腐蝕的透明膠布粘在已經(jīng)畫好電路的銅箔板上，注意不能有氣泡出現(xiàn)，然后浸泡在腐蝕液中，將無用的銅箔面腐蝕掉，最后進行孔加工，制作步驟如下：選板，描繪電路，貼膜，腐蝕（三氯化鐵35%，水65%）；清洗，休整，鉆孔。 3.5.1 焊接 焊接就是利用電烙鐵等工具在預先制作好的印制電路板或萬用板上，將電路原器件連接在一起的過程。為了提高效率，對大規(guī)模的電子產品的生產過程中，一般采用自動化流水線波峰焊接技術；而對于小規(guī)模的小型電子電路或產品的生產，則多數(shù)采用手工焊接。我們實驗進行的就是手工焊接，其質量的好壞取決于四個方面的條件：焊接工具，焊料，焊劑和焊接技術。 良好的焊接應具備以下特點：可靠的電氣連接；足夠的機械強度；光潔整齊的外觀，即金屬表面焊錫適量，外表具有金屬光澤，沒有拉尖、裂紋現(xiàn)象，表面平滑有半弓下凹。 焊接步驟：把焊接烙鐵推向引腳；將少量的焊錫放在烙鐵尖上，可以使熱度從烙鐵傳到金屬鉑上，焊錫從電烙鐵對面送到焊件上，在另一面焊錫，元件和烙鐵的熱度就可以熔化焊錫；焊完后切斷多余的引腳。 焊接中CMT100和CMT001是貼片芯片，對焊接技術有較高要求。 3.5.2 調試過程及方法 實驗焊接完畢后根據(jù)設計線路圖進行調試，以便檢測其實際的性能。調試過程經(jīng)過以下三個過程： 不通電檢查電路安裝：認真檢查接線是否正確，如多線，少線或錯線，尤其是電源線不能接錯或接反。使用外用表，按照設計電路接線圖檢查安裝電路，在安裝好的電路中按電路圖一一對照檢查連線，并在檢查中要對已經(jīng)檢查過的連線做標記。 直觀檢查電源：地線，信號線，元器件接線端之間有無短路，聯(lián)線處有無接觸不良，有極性元器件引線短有無接錯，反接等，集成塊是否插對。 通電觀察：把經(jīng)過準確測量的電源電壓加入電路，但暫不接入信號源信號。電源接通后，首先觀察有無異?，F(xiàn)象，包括有無冒煙，異常氣味。觸摸元件是否發(fā)燙，電源是否短路等。 硬件電路的電氣特性檢查無誤后，可利用仿真器進行仿真，仿真通過則可由編程器向單片機內燒錄程序，檢查運行情況。但由于仿真器和編程器價格昂貴，在本系統(tǒng)調試過程中我采用了在線編程ISP下載程序進行調試。 ISP-In System Programming,在系統(tǒng)編程，通過單片機的專用串行編程接口或并口對單片機內部的FLASH存儲器進行編程，ISP的實現(xiàn)一般需要很少的外部電路輔助實現(xiàn)。ISP為單片機的實驗和開發(fā)帶來了很大的方便和靈活性。 該系統(tǒng)中有三塊主控芯片，即GM3101雷達模塊芯片，P89C669上位機MCU和AT89S51下位機MCU,而GM3101是不用編程的，可直接使用成都國騰微電子公司提供的模塊電路。對PHILIPS的P89C669芯片，我們采用了串口ISP下載，通過簡單的外部電路加上該公司提供的ISP下載軟件FlashMagic軟件即可輕松的燒錄調試程序了；而ATMEL公司的AT89S51芯片我們采用的是并口下載ISP，兩者的具體電路實現(xiàn)分別如圖3-14和圖3-15所示： 圖3-14. P89C669 ISP串口下載電路 圖3-15. AT89S51 ISP并口下載電路 第四章 軟件設計及調試 第四章 軟件設計及調試 4.1 系統(tǒng)軟件設計整體介紹 由系統(tǒng)電路框圖知，系統(tǒng)主要由上位機和下位機兩部分組成。系統(tǒng)上電后，上位機中雷達模塊檢測距離并對數(shù)據(jù)進行比較，最后模塊輸出最小距離。系統(tǒng)采用了兩個雷達模塊，兩個模塊輸出的數(shù)據(jù)通過串口擴展電路分別傳送到上位機控制中心，控制中心對接收到的數(shù)據(jù)再次進行比較，決定傳輸兩個距離中最小的那組數(shù)據(jù)，并對要發(fā)送到下位機的數(shù)據(jù)先根據(jù)通信協(xié)議進行數(shù)據(jù)幀包裝，然后通過XY-CN BUS總線傳送到下位機；下位機根據(jù)通信協(xié)議接收信息，對信息進行檢查與校驗后，根據(jù)數(shù)據(jù)級別讓蜂鳴器進行不同頻率的工作，并送距離值到液晶顯示器上顯示。通過對系統(tǒng)電路框圖的分析知，系統(tǒng)軟件設計可分為上位機和下位機兩部分軟件設計，下面分別就這兩部分的軟件設計進行分析，在介紹之前先對上、下位機之間的通信協(xié)議進行介紹： 如上所述，上位機的兩個雷達模塊輸出的數(shù)據(jù)通過串口擴展電路傳送到上位機控制中心，控制中心對這兩組數(shù)據(jù)再次進行比較，決定傳輸距離最小的那組數(shù)據(jù)，在發(fā)送之前要根據(jù)通信協(xié)議對數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)幀包裝，數(shù)據(jù)幀長度為八字節(jié)，制定的通信協(xié)議規(guī)定數(shù)據(jù)格式如下： 第一字節(jié)： 幀頭 10101010; 第二字節(jié)： 地址 為下位機擬定的地址，為以后實現(xiàn)汽車電器網(wǎng)絡化而預留的，長度可擴展為多個字節(jié)； 第三字節(jié)： 幀長度 指的是雷達模塊發(fā)送過來的數(shù)據(jù)長度，該系統(tǒng)中為三字節(jié)； 第四至六字節(jié)：報警信號數(shù)據(jù) 這三個字節(jié)的數(shù)據(jù)是由雷達模塊發(fā)送出來的； 第七至八字節(jié)： 幀校驗碼 通信的目的是要把信息及時可靠地傳送給對方，因此要求一個通信系統(tǒng)傳輸消息必須可靠與快速，在數(shù)字通信系統(tǒng)中可靠與快速往往是一對矛盾。為了解決可靠性，通信系統(tǒng)都采用了差錯控制。本系統(tǒng)設計中就采用了循環(huán)冗余校驗CRC（Cyclic Redundancy Check），選用的是CCITT-16循環(huán)冗余校驗碼。循環(huán)冗余校驗碼的生成采用查表法生成【10】，其程序流程圖如圖4-1所示： Reg清0 數(shù)據(jù)后添加16位0生成校驗數(shù)據(jù) Reg左移四位，校驗數(shù)據(jù)左移四位到Reg低四位 Reg＝ Reg XOR 生成參數(shù)表【Reg移出值】 數(shù)據(jù)處理完畢？ CRC校驗碼 ＝ Reg YES NO 圖4-1.生成校驗碼子程序流程圖 其中流程圖中Reg指代一個16位的寄存器，生成參數(shù)表是查表生成法中所要依據(jù)的參數(shù)表，參數(shù)表中的每個參數(shù)為16位的數(shù)據(jù)，參數(shù)表的生成方法是用0到16的二進制數(shù)分別與CCITT-16循環(huán)冗余校驗碼相異或而得，具體原理請查閱參考文獻。 4.2 上位機軟件設計 4.2.1 上位機程序主流程圖 上位機主要完成的任務是：利用雷達模塊測距，控制中心（單片機）接收雷達模塊發(fā)送出來的數(shù)據(jù)并對數(shù)據(jù)進行比較后根據(jù)通信協(xié)議通過總線發(fā)送到下位機。軟件設計主要包括雷達模塊程序設計，上位機接收數(shù)據(jù)程序設計和發(fā)送數(shù)據(jù)程序設計三大部分。上位機模塊初始化后，接收數(shù)據(jù)子程序利用P89C669單片機串口0中斷負責接收雷達模塊傳送過來的數(shù)據(jù)，并處理數(shù)據(jù)，判斷數(shù)據(jù)是否滿足發(fā)送條件，滿足則置發(fā)送就緒標志位。發(fā)送數(shù)據(jù)子程序發(fā)現(xiàn)發(fā)送就緒標志位置位，則根據(jù)通信協(xié)議把數(shù)據(jù)包裝成數(shù)據(jù)包，然后通過P89C669單片機串口1發(fā)送到下位機。上位機程序的主流程圖如圖4-2所示： 初始化P89C669 調用發(fā)送數(shù)據(jù)子程序 滿足發(fā)送條件