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1、Ver.20020130 松下產(chǎn)業(yè)用機器人 機器人系統(tǒng)中心 ＧⅡ控制器 基本操作 卷 　　　　　　　　　　　　　　　　　 （標準）　　?。ê附与娫磧炔兀? YA-1NA／YA-1PA系列 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 Ｐ33 　－　目 錄?。? ① 示教器說明 ?各種功能鍵說明 2 　 ?如何正確使用示教器　　 3

2、 　 ?ID設定 4 ② 機器人手動運轉操作 　　?如何進行操作 5 　　?機器人運動 6-7 　　?微動量的設定 ７ 　　?暫停?緊急停止 ７ ③ 示教操作(新程序的創(chuàng)建) 　　?示教的速度 ８ 　　?如何進入示教模式?如何登錄示教點 ９ 　　?示教點登錄界面 10 　　?退出當前示教模式 11 　　?示教操作時功能鍵的使用 11 　　?示教的詳細設定 12 　　?示教時的擴張機能設定 12 ④ 文件(程序)的檢查?修正(跟蹤) 　　?當前所示教程序的跟蹤?修正 13

3、 　　?所選擇程序跟蹤?修正 14 　　?退出當前檢查?修正操作 15 　　?程序跟蹤時對示教點的操作(添加?變更?刪除) 16-17 　　?退出示教模式?返回視窗界面 18 　　?示教速度的變更 18 ⑤ 圓弧的示教 　　?圓弧插補(正確的示教方法?不正確的示教方法) 19 ⑥ 擺動運動的示教 　　?示教方法 20-21 　　?擺動開始點?跟蹤前后動作 22 　　?擺動運動示教點的刪除?以及不完全刪除后的運動 23 　　?擺動運動條件的限制 23 ⑦ 焊接區(qū)間的定義 　　?焊接開始點?中

4、間點?結束點的命令 24 ⑧ 編輯操作 　　?打開/關閉文件(程序) 25 　　?操作注意點 26 　　?命令的變更（ARC-SET，ARC-ON）?命令的刪除 27 　　?命令的追加（輸入ON，OFF，等待輸入） 28 　　?命令的追加（等待時間），變更（等待時間） 29 　　?輸入數(shù)值的變更 30 　　?使用MDI操作進行位置修正 30 ? 示教點的序號重新排序 ? 置換操作（焊接條件?速度的成批替換） 31 31 ⑨ 運轉 ? 啟動方式 ? 送絲／氣體檢查 ? 運轉條件限制 32 32

5、32 　 ?運轉中示教點的修正 33 ⑩ 示教練習 　　?直線示教練習 34 　　?直線修正練習 35 　　?圓弧示教練習 36 　　?圓弧修正練習 37 　　?擺動運動示教練習 38 　　?擺動修正練習 39 　　?綜合練習 40 ① 示教器說明（中文/英文 Windows CE系統(tǒng)） １．各種功能鍵說明 ＴＰ背面 ＴＰ正面 中文名稱 英文名稱 示意圖 非常停止開關 Emergency STOP Switch （EMG. STOP） （E. STOP） 啟動開關

6、 START Switch 暫停開關 HOLD Switch 伺服啟動開關 Servo ON Switch Jog微動鍵 Jog Dial 登錄鍵（確認鍵） Enter Key 窗口切換鍵 Window Change Key 取消鍵 Cancel Key 用戶功能鍵 User Function Key 　 模式選擇開關 Mode Select Switch 運動功能鍵 Motion Function Key 　 右轉換鍵 R-Shift Key 左轉換鍵 L-Shift Key 3點安全開關 3Poin

7、t Deadman Switch （Deadman Switch） ＋加 －減 ＋key（Plus key） －key（Minus key） 　　　 ?。玻绾握_使用示教器 　?。▽⑹窘唐麟娎|纏繞在胳膊上,使示教器拿的平穩(wěn)、安全） 液晶顯示器 ３．ID 設定 新程序的示教 　　 這些操作都需要ID登錄（用戶級別如右圖所示） 程序修正 程序編輯 系統(tǒng)設定 用戶級別 ?操作員級 　　運轉操作 ?程序員級 　　運轉操作＋程序示教 ?系統(tǒng)管理員級 運轉＋示教＋系統(tǒng)設定 　　?ID 設定（B2以后的版本具有自動登錄功能）

8、　　 　　　 　　　　　　　　　　　 　　　 　　　 　　　　 　　?＜ID 登錄界面＞　　　　　　　　　　　　　　　 ※如何顯示用戶ID登錄界面 設定 控制器 用戶ID 　　?在設定窗口 |　　　輸入用戶ID 　　「robot」（英文小寫字母） 　　　（允許使用瀏覽功能） 　　?在設定窗口 | 輸入登錄密 碼ID設定界面 「0000」（數(shù)字）。 　　◎標準設定　（系統(tǒng)管理員級）

9、 用戶ID robot 用戶登錄密碼 0000 　當輸入錯誤需要修正時,可以使用BS清除+　　　 ?B2以后的版本　 【允許使用自動登錄功能】 設定　→　管理工具　→　用戶管理→ 【在窗口內設定】 自動登錄　有效　無效 自動登錄　畫面內會出現(xiàn)自動登錄設定界面 　　　　　?。ㄟx擇自動登錄有效） 　② 機器人手動操作（機器人手動移動） ※１ １．伺服電源　打開　　　 　　(３點自動停止功能處于有效狀態(tài)) 　　安全開關的狀態(tài) 　 ※3 安全開關沒按下 [力度過小] 伺服電源關閉 ＜不能打開＞ 安全

10、開關按下過輕 [力度適中] 伺服電源打開 ＜可以打開＞ 安全開關按下力量過大 [力度過大] 伺服電源關閉 ＜不能打開＞ 伺服打開 ※２ ※１ ※２　※３ 　 關閉 　　　　　打開 ２　打開 機器人運轉　圖標 右轉換鍵　　　?????????Ⅰ 切換 切換 切換 關節(jié) 直角 工具 圓柱 用戶 　　　　　　　 (需要使用擴張機能設定) ＋ ３．選擇坐標系 　　按下 右轉換鍵 后，可以使用　　鍵切換坐標 直角 焊槍的運動

11、 外部軸 工具標準運動 工具中心 　　　　　　　　 ４．運轉　推薦坐標（直角坐標／運動）（工具坐標／角度） 　1)各軸運動時坐標系的選擇 　　　　　　 左轉換鍵　　　左轉換鍵　 右轉換鍵 工具 ＋ 坐標切換 切換 切換 角度變化時 移動時 直角  ＋ 直角 或　　　　 或 2) 機器人運動 ?、佟‘敯聪聶C器人運動圖標和微動鍵時機器

12、人就可以運動 　　 　　　　　 低速運動　 中速運動　 高速運動 ※２ ※１ ＊ 運動速度取決于Jog鍵旋轉的格數(shù) 標準速度 高　30ｍ（限制在15ｍ） 中　10ｍ 低　　3ｍ ＋ + ?、凇　　　　?　 或 或 直角 － ※３ ＊ 右圖中的「高」「中」「低」速度同 ※３ ３ TP表示 設定速度相對應。 ※２ ※１ 速度的限制在More中選擇示教設定 【示教詳細設定】 　 在P12進行說明 　　　　　　　 　

13、 右轉換鍵切換 ＋ ＋ 3)微動運動操作 　　　　　　　　　機器人運動一段指定距離后自動停止 標準微動量 高　　1.00ｍｍ 中　　0.50ｍｍ 低　　0.20ｍｍ 　　　　　　　　　　　１格旋轉　?。眰€微動量 　　　　　　　　　　　３格旋轉　?。硞€微動量 ※３ ※２ ＋ ＋ OK ＋ ※５ 設定操作 ※４ ※６ 機器人 按下取消鍵 ＋ ※１ 參考P30

14、 ５．微動量的設定 　1)選擇 設定　菜單。 ※１ 　2)選擇 機器人 圖標。 　※２ 　3)選擇 Jog 圖標。 　 ※３ 　4)在微動量設定窗口，分別設定移動量和轉動量 ※４ 　 選擇 OK 或按下 確認 鍵。 ※５　 　　　　　　　　　　　　　　　　　移動量　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　轉動量　 登錄 （　?。? 或 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 　5)按下 取消

15、 鍵，會回到前一畫面?！　? 停止 ６．一時停止　 　　運轉過程中一時停止 　※７ 　　繼續(xù)運轉可以使用再啟動功能　 ※７ ※８ ７．緊急停止　 ※８ 　　伺服電源被切斷，機器人安全停止。 　　當伺服電源打開后，可以再啟動 緊急停止 ＊在操作過程中OK+ 和 具有同樣的 登錄 　　 作用 ③ 有關示教操作　 　　Ａ．示教的運動速度　　 　　　　　　　　　　 Ｐ８　　　　　焊接→ 　　　　 ?。校? Ｅ Ｓ 　?。幔敱４婧附邮窘厅c時 　 示教點數(shù)　　　　次序指令　　　　　　　　　　　

16、　　　　　　程序內容說明 Ｐ８ Ｓ點 次序指令 　MOVEL Ｐ８ １０ｍ／ｍｉｎ 機器人向S 點以10m/min的速度運動。 　 ARC-SET?。粒停校保罚啊。郑希蹋裕玻玻啊。樱埃叮? 機器人從Ｓ點到Ｅ點進行直線焊接，焊接條件是：焊接電流170A；電壓22V；焊接速度0.6m/min。 　ARC-ON 焊接開始 示教點數(shù)　　　　　次序指令　　　　　　　　　　　　　　　　　　程序內容說明 Ｐ９ Ｅ點 次序指令 　MOVEL Ｐ９ １０ｍ／ｍｉｎ 當機器人進行跟蹤操作向Ｅ點運動時，運動速度為10m/min。 　進行焊接時，焊接速度為ＡＲＣ

17、－ＳＥＴ命令中所設定的速度。 　 CRATER?。粒停小。保埃啊。郑希蹋裕保梗啊。裕剑埃?０ 機器人在Ｅ點執(zhí)行0.2秒的收弧焊接，焊接條件是： 電流100A；電壓19V。 　ARC-OFF 焊接結束 ?在跟蹤時，機器人按照示教模式下的速度運動。 ?在執(zhí)行焊接操作時，則優(yōu)先執(zhí)行ARC-SET命令中的速度設定 機器人運動速度 　?。猓敊C器人進行空走操作時 Ｐ８　　　　　　　　　　　　?。校? Ｐ８ 　MOVEL?。校浮。常埃恚恚椋? 機器人以30m/min的速度向Ｐ８點做直線運動。 Ｐ９ 　MOVEL?。校埂。保埃恚恚椋? 機器人以10

18、m/min的速度向Ｐ９點做直線運動。 ※運轉?跟蹤時速度相同 Ｂ如何進行示教操作（新程序的創(chuàng)建） ※1 ※2 ＋ １．將模式選擇開關打到 Teach （示教）側。　※１ ※3 登錄 或者（　?。? ＯＫ＋ ※4 新建 ＋ ※6 ＋ ※5 文件 ２．打開 文件 菜單　※２ ３．從[文件]菜單中選擇 新建 來建立一個新的程序?！? ４．新建程序文件名的確定 ※7 　?。矗薄∪绻憬邮芟到y(tǒng)自動給出的文件名，按下 OK 鍵 ※４　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　?。ɑ蛘摺〈_認

19、 鍵）　 ?。矗病∪绻淖兾募Q ※8 　　　?將指針移動到文件名上，并選定它 　※５ ※10 ＋ ※9 　　　?選擇數(shù)字（1,2,3）　　　　　　　　 ※６ 　　　?將指針移動到ＢＳ上 　　　　　　　 ※７ + O K 　　　?清除現(xiàn)有數(shù)字 　　　　　　　　　　 ※８ 登錄 或者 　　　?輸入所需要的數(shù)字(程序號碼) 　 　 ※９ ＋ ※11 　　　?確認建立文件名　　　　　　 　　 ※10 　　　　進入手動運轉操作 添加 ※13 ※12 　PTP 　直線　　圓弧　 　擺動? 圓弧擺動

20、 ※14 低速　中速　高速 ※15 焊接　　 空走 ５．將機器人移動到需要的位置點 　 ※11 ６．示教點的登錄保存 　需要確認的事項 　　?處于添加示教點狀態(tài) ※12 ?確認插補方式 ※13　 　?檢查速度 ※14 　 　?焊接?空走的設定 ※15 　 ＊ 當按下“右轉換”鍵時按下“登錄”鍵，示教點會被登錄并不出現(xiàn)對話框。 登錄 或者 ※17 ?。?1　按下 登錄 鍵進行示教點登錄　※16 會出現(xiàn)如下圖的對話框 　　　　　 　６-2　檢查對話框中的數(shù)據(jù)，按下 OK 鍵

21、或登錄鍵　※１７ 登錄 空走 ※16 ＯＫ＋ ※20 ※21 ※19 ※18 空走 焊接 焊接　 　　　　?、賹υ捒蝻@示事例(空走點)　 ※１８ 　　　　?、诖翱陲@示事例(焊接開始點)　※１９ 　　　　?、鄞翱陲@示事例(焊接中間點)　※２０ 　　　　?、艽翱陲@示事例(焊接結束點) ※２１ ７．退出當前示教模式 窗口切換 ※２３ ＋ ※２２ 　　1)按下 窗口切換 鍵 　※２２ 　　2)打開[

22、文件]菜單 ※２３ 　　3)選擇 文件保存 選項 ※２４ 文件 ※２４ ＋ ?。荚谑窘棠Ｊ较率褂糜脩艄δ苕I＞ 保存 　 　 　　　　　　　　　　?。疲薄　。疲病　。疲场　。疲础　。疲? 開始跟蹤 檢氣?送絲 示教內容切換 追加次序指令 切替 *速度變換 焊接／空走 插補方式變換 坐標系變換 切替 　　上面的設定僅僅是假設，用戶可以根據(jù)需要隨意改變設定內容。 ＊ 在示教以外的其他操作方式時，功能鍵的使用會隨著操作方式的不同而不同。 　　如果要了解進一

23、步的詳細信息，請參考用戶功能鍵使用說明。 ８．示教的詳細設定 　　（設定示教時所用的一些常用數(shù)據(jù)） 　　1)打開 More 菜單 　 ※１ ※１ 　　2)選擇 示教設定　選項 ※２ 　　3)設定內容的檢查／修正 ＯＫ ＋ ※３ ＋ 示教設定 ※２ 示教模式的初始設定是出廠時設定好的 登錄 或者 　　　在檢查／修正后，按下 OK 鍵或 登錄 鍵　※３ ※５ ９．有關擴張機能設定 ?。保┐蜷_ MORE 菜單 　 ※１ 　２）選擇 擴張設定 　 ※５ 　?。幔附訁^(qū)

24、間轉換 　?。猓窘讨惺褂煤附z接觸監(jiān)測功能 　?。悖褂棉D換緩沖器 　?。洌绦驕y試功能 　?。澹櫾O定 ※４ 取消 　　4)退出　 　　　按下 取消 鍵 　※４ 擴張設定 ④文件(程序)的檢查?修正操作 功能鍵 ※２ ※１ Ａ．當前示教程序的跟蹤修正 ?。保x擇機器人運動OFF 　※１ 　　　　ON(燈亮)　　　OFF(燈滅) ?。玻苿又羔樀絒程序窗口]的指定行程序上 ※２ 　　　 功能鍵 ※３ 　?、贆z查第一步程序時指針

25、 ②檢查程序中間步驟時　 　　　的位置　　　　　　　　 指針的位置（例子中為第三步） ① 右轉換鍵 功能鍵 ＋ ※４ 　 ※５向前跟蹤 ３． 選擇機器人運動ON 　※３ 　　　OFF(燈滅)　　　　　ON(燈亮) ?。矗蜷_ 跟蹤 圖標 ※４　 ①②兩種操作均可 前進鍵 ＋ ＋ ② ＋ 持續(xù)按下 　５．跟蹤操作 　　1)向前跟蹤　※５ 　　2)向后跟蹤　※６ ※６向后跟蹤 ＋ ① 　?。几檿r的畫面顯示＞　 　　　?向前跟蹤到示教點1 持續(xù)

26、按下 后退鍵 ② － ＋． 未到達 到達 　　　　　　　　　　　　　未到達示教點　到達示教點 　　　?向前跟蹤到１以外的其它示教點 　　　Ｂ．從所選擇的程序跟蹤修正 １．將模式選擇開關打到 示教 一側 ※１ ２．打開 文件 菜單 ※２ ３．在 文件 菜單上選擇 [打開] 選項 ※３ ※４ 打開 文件 ＋ ＋ ※３ ※２ ※１ ４．選擇「程序」或「最近打開過的文件」 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　※4 ５．選

27、擇文件名稱 ※5 登錄 或者 OK ＋ ※5 　 跟蹤操作的運動模式 操 作 步 驟 向前跟蹤 同時按下該鍵和Jog微動鍵或者 + 鍵 向后跟蹤 同時按下該鍵和Jog微動鍵或者 - 鍵 跟蹤切換 燈亮　跟蹤開啟ON 燈滅　跟蹤關閉OFF 持續(xù)按下 ＋ 鍵 ＋ ＋ ＋ － 持續(xù)按下 ― 鍵鍵 ＋ Ｃ．從程序檢查?修正操作下退出 １．窗

28、口切換 　※１ ２．選擇 文件 菜單 　※２ ３．從文件菜單中選擇 保存　※３ ＋ ※１ ※２ 窗口切換 文件 ＋ 保存 ※３ ※４ 　　 ４．保存程序 　　[保存文件嗎]？選擇 Yes 或者 登錄 鍵　※４ Yes ＋ 登錄 或者 Ｄ．在跟蹤過程中對示教點的操作 添加 可以追加示教點和次序指令 變更 變更示教點(位置?速度?焊接)， 變更次序指令等 刪除 刪除示教點和次序指令 　〔操作內容〕※１(①或者②)　　　　　　　　　　　　　　　　　 ※

29、１ ＋ 右轉換鍵 　 功能鍵Ⅱ ※２ ＋ Ⅰ．添加示教點 　１）在跟蹤過程中添加示教點 　※２ 　　　　確認機器人是否已經(jīng)到達示教點位置　　　 　　　　　　　　　　　　　　 ● 示意到達 ＋ ※３ ?。玻┦謩右苿訖C器人到添加示教點的位置 ※３ ?。常┑卿浺砑拥氖窘厅c ※４ ＋ ＯＫ ※５ 登錄 ※４ 　　?。继砑邮窘厅c時需要確認的事項＞　　　　　　　　　　　 　　　　　　添加方式確認　　　　　　　　插補方式確認 　　　 　　　

30、　　　　　　 焊接?空走　 　　　速度確認 登錄 或者 ?。矗z查完對話框中的數(shù)據(jù)后，按下 OK 鍵或者 ＋ ※６ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　登錄 鍵　 ※５ ※６ ＋ ※７ Ⅱ．示教點位置的變更 ?。保└櫟绞窘厅c位置　 　　　確認機器人是否已經(jīng)到達示教點位置 ●　　到達示意 按下并轉動 只按一下 登錄 登錄 ＋ ＋ ※７’ ※８ ※９ ?。玻┪恢米兏? 　　　手動移動機器人 　※７ 　　　如果移動量很少，可以使用微動操作模式 ※７’ 　３）示教點的登錄 　※８

31、 　　　重新確認一下變更內容 ４）檢查完確認內容后，按下 OK 鍵或者 登錄 鍵 ※９ ＯＫ 當需要對焊接區(qū)間進行修正時，可以使用擴張設定中的功能 或者 　　　　　　　　　　　　　?。〝U張機能中示教設定） Ⅲ．示教點速度?插補形態(tài)的變更 　　1)跟蹤到要變更的示教點位置 　※１０ 　　2) 登錄 示教點 ※１１ 運動方式 焊接?空走 速度 ＋ ※１２ ＯＫ ＋ 持續(xù)按下 登錄 ※１１ ※１０ 　　　　　　變更方式確認 　　　　 　　 ＜數(shù)據(jù)修正?確認

32、＞ 或者 3） 按下 OK 鍵或者 登錄 鍵　 ※１２ 登錄 當變更焊接初始點時，會提示你 信息“焊縫位置整體平移嗎”？ ＋ ※１３ ※１４ ※１５ 或者 Ⅳ．示教點的刪除 持續(xù)按下 1)跟蹤機器人到要刪除的示教點上　 ※１３　　 登錄 2) 登錄 示教點 　※１４ 　　　　　　　 刪除方式確認 　　 登錄 ＋ 是 3)[示教點會被刪除] 　　　選擇 Yes 或者按下登錄 鍵　 ※１５ Ｅ．退出示教模式

33、?返回跟蹤窗口 ＋ 文件 ＋ 窗口切換 ※３ ※２ ※１ ?。保僮鹘Y束 　　1) 按下 窗口切換 鍵 　 ※１ 　　　將指針移動到文件菜單上　 ※２ 　　2) 打開 文件 菜單 　 ※３ 　　3) 在[文件] 菜單上選擇 關閉　※４ 　　?。蓟卮稹甘欠癖４?？」＞ 　　?、偃绻４婵梢赃x擇 OK 或者按下 登錄 鍵 ※５ 　　 ②如果不保存選擇 NO 或者按下 取消 鍵 ※６ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ＋ ※４ 文件 關閉

34、 ＋ 登錄 或者 Yes ※５ ２．要返回Windows 對話框，可以按下 取消 鍵　 ※７ ＋ 否 ※６ 或者 ＋ ※７ 取消 取消 ※８ Ｆ．示教移動速度　　　 MORE １．打開 MORE 菜單　　　※８ ２．打開擴張機能選項　 ※９ ※９ 　?。常蜷_示教設定 示教時速度的選擇 擴展設定 速度　命令　高　低 　右轉換鍵切換 ⑤ 圓弧的示教 直線移動 軌跡的重新生成 近似點的改正 MOVEC 改變位置 MOVEL M

35、OVEC　　　　 MOVEC　 MOVEC　 MOVEL MOVEL ＜圓弧窗口的例子＞ MOVEL　 MOVEC　MOVEC　 MOVEL 　　MOVEC　　　　　　　　　　　　　　MOVEC 直線 MOVEC　　　 MOVEC MOVEL　 MOVEC　　　　 MOVEC　 MOVEL MOVEC １．圓弧插補 　　1-2　圓弧 　 　　1-2　圓 　 ２．錯誤的示教方法 　　2-1　圓弧結束點位置不正確 　　2-2　圓弧示教點離的太近 ３．圓弧示教至少要３

36、個示教點 　　當中心點不能被用來計算時，會默認進行直線運動 　　例如）MOVEC 指令只用于兩個點時　 ４．圓弧的刪除 　　要刪除一段圓弧，必須刪除圓弧上的每一點 　　 ⑥示教擺動運動 【從開始點做直線運動】 　開始點　　　　　　　　　主路徑　　　結束點 １．擺動運動模式是指機器人在兩個振幅點之間振動運動 ２．運轉模式 　　　　　 振幅點１ 　　　　　振幅點２ 　 ＊擺動條件的確定 　　○在開始點：確定擺動模式 　　○在結束點：確定擺動頻率/時間間隔 　　　　　　　 擺動速度以及ARC-SET 指令 　

37、　○在振幅點：確定擺動振幅 　MOVELW　　　　　　　　　　　　　　　MOVELW 　 WEAVEP 　WEAVEP ３ ４ ５ ６ ※１ ３．示教方法 1)移動機器人到開始擺動點 ③ 按下 登錄 鍵　※１ 窗口切換 ※２ OK ＋ 　 在窗口中運動模式選擇 MOVELW 　 檢查設定后按下 OK 鍵 ※２ 　　確定振幅點后按下　ＯＫ　或者 登錄 鍵　※３ 登錄 或者 ＋ ＯＫ ※３

38、 ※５ ＋ ＯＫ ※７ ＋ ＯＫ ※９ ＋ ＯＫ 登錄 登錄 登錄 ※４ ※８ ※６ 　　2)移動機器人到振幅點④并按下 登錄 鍵　 ※４ 　　　(確認機器人運動插補模式為 WEAVEP ) ※５ 　　3)移動機器人到振幅點⑤并按下 登錄 鍵 ※６ 　　　(確認機器人運動插補模式為 WEAVEP )　 ※７ 　　4)移動機器人到擺動結束點⑥并按下 登錄 鍵※８ 　　　(確認機器人運動插補模式為 MOVELW ) 　※９ ※10 ＋ 取消 ※11 ＋ ＯＫ 　　5)當從擺動模式退出時，

39、會出現(xiàn)對話框 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　?、荩薄∵x擇 取消 　※10 　　 　?、荩? 選擇 OK 　※11 ?。捎跀[動運動模式被改變了，那么要 　　在下一示教點變更運動模式 ※３ ＯＫ＋ ４．擺動模式 ＜ 擺動運動的方式 ＞ ５．擺動跟蹤運動模式 　　1)向前 　　　當執(zhí)行擺動運動時的向前跟蹤 ＜當改變振幅點時使用這一功能＞ 　MOVELW　　　　　　　　　　　　　　　 MOVELW 　WEAVEP 　WEA

40、VEP Ｓ 1 2 Ｅ 　前進　 　後進 Ｓ 1 2 Ｅ 　MOVELW　　　　　　　　　　　　　　　 MOVELW 　WEAVEP 　WEAVEP Ｓ 1 2 Ｅ 　　 　 　　 　　2)向后 　　　向后跟蹤不擺而是按照Ｅ　→?、凇　、佟　。印∵\動 ６．擺動運動的刪除 　　振幅點可以通過執(zhí)行反向跟蹤運動而刪除 Ｓ 1 Ｅ 向后跟蹤 ２ MOVEL 刪除 刪除 ７．擺動運動振幅點不完全刪除后的運動 　　振幅點①?②刪除后的云 　刪除 Ｓ Ｅ

41、 　　振幅點②刪除后的運動 Ｓ 1 Ｅ 向前運動 向后跟蹤 ?。裕薄　　。裕薄　。裕薄　　。裕? 　Ｔ２　?。裕病　　。裕? Ｓ 1 2 Ｅ 振幅點延時T1的設定 振幅點延時T2的設定 ８．擺動運動示教點的延時功能 　　在停止時，機器人機器人會沿著主路徑方向運動 　　　　　　　　(直到結束點方向) ９．擺動運動條件的限制 １． 振幅頻率６０ｍｍ?Ｈｚ以內（擺動模式１～５） ２． 振幅角度頻率１２５゜?Ｈｚ以內（擺動模式６） f擺動頻率「單位：Ｈｚ」　?。裕伴_始擺動點指定的時間值 T1～T4振幅

42、點的時間值?。粒?.1（擺動模式１．２．５．）Ａ＝0.075（擺動模式３） Ａ＝0.15（擺動模式４）Ａ＝0.05（擺動模式６） ３． １／ｆ―（T0＋T1＋T2＋T3＋T4＞Ａ ⑦焊接區(qū)間的定義 焊接開始點　　　　　　焊接中間點　　 焊接結束點 ARC-SET 電流值?電壓值?速度的輸入 AMP 電流值的輸入 VOLT 電壓值的輸入 ARC-SET 指定電流值?電壓值?速度值 ARC-ON 焊接開始點的指定 CRATER 指定收弧電流?電壓?收弧延時 ARC-OFF 焊接結束點的指定 CRATER AR

43、C-OFF

44、

45、 ARC-SET ARC-ON 　 焊接中間點焊接條件的變更（輸入條件的變更） 　　　?。汲绦蚝附訔l件變更窗口舉例＞ 　　　　　 　

46、Ｐ３　　焊接開始點 　　　　　?。校础　『附又虚g點 　　　　　?。校怠　『附咏Y束點 ⑧ 編輯操作 ※１ ＋ １．打開文件 文件 　　1)打開 文件 菜單 　※１ 打開 ※２ ＋ 　　2) 選擇 打開 選項　※２ 　　3)選擇需要編輯的文件(程序) 　　　按下 OK 鍵或者按下 登錄 鍵　※３ ＯＫ＋ ※３ 登錄 或者 　　 ※４ ＜系統(tǒng)文件接受畫面＞ 　　　　 登錄 或者 ＋ 是 ※７ 保存 ＋ ※６ ＋ ※５ 窗口切換

47、 4)檢查并修正選定步驟的程序 ２．退出編輯模式 　　?、俅翱谇袚Q　 ※４ 　　?、诖蜷_文件菜單　※５ 　　?、圻x擇 保存 　 ※６ 　　?、堋甘欠癖４妗惯x擇 Yes 或者按下 登錄 鍵　※７ 　 ３．文件的關閉 　　1)打開 文件 菜單 　※８ 　　2)選擇 關閉 選項 　※９ ４．☆注意要點 　　將機器人運轉圖標置于關閉狀態(tài)　※１０ 可以編輯 文件 ＋ ※８ ＋ 關閉 ※９ ※１０ 　 ○ OFF (燈滅) 　　 OFF 不可以編輯 　　

48、 　　 　 ON ＯＫ＋ 　　編輯窗口 ５．操作內容 　　1)變更命令 　　　a.選擇一個要變更的命令 　※２ 　　　b.焊接條件ARC-SET變更舉例 　　　輸入修正值后選擇 ＯＫ 　※３ 設定操作 運動形式 速度 使用ＭＤＩ操作可以變更XYZ坐標的位置 設定操作 ※２ ※３ ＯＫ＋ 焊接?空走 設定操作 ※５ 設定操作 ※４ 　　　c.焊接開始點程序ARC-ON變更舉例 　　　　輸入修正值后選擇 OK 　

49、※４ 　 　　 直接輸入文件名或者從瀏覽中選擇文件名 登錄 或者 Yes ＋ ※６ 登錄 　　2)命令的刪除( 消去) 　　　a.選擇一個要刪除的命令 　　　b.按下 確認 鍵 　※５ 　　　c.[是否刪除？]　選擇 Yes 或者按下登錄鍵 ※６ ６．命令追加 ※１ OUT ＋ ※６ ＋ ※８ ＯＫ＋ ※７ ※５ ※４ 窗口切換 ※２ ※３ ＋ 1) 在文件窗口選擇要追加命令的一行程序　※１ 2) 切換畫面　※２ 3) 在文件菜單上選擇 命令追加 　『該操作是根據(jù)用戶需要來進行

50、的』 ?。? 例1　輸出１ ON　[OUT O1#(1:O1#001)＝ON 　　　　輸出１ OFF [OUT O1#(1:O1#001)＝OFF　 輸入/輸出 輸入/輸出 或者 ＯＫ＋ 追加命令 EXIT ① 選擇 輸入輸出　※４ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　※５ 設定操作 登錄 登錄 或者 Ｏ1?！　⊥ㄓ幂敵龆丝? Ｏ4＃　　輸出端口組 Ｏ8?！　　? Ｏ16＃ 從說明中選擇端口號碼 設定操作 　　　　　　　　選擇 OK 或者 登 錄鍵　↓※６ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　※７

51、 　 例２　 　　等待輸入11[WAIT_IP I1#(1:I1#0001)ON?T=0.00Sec] 流程控制 登錄 或者 ＯＫ＋ 登錄 或者 ＯＫ＋ Ｉ1?！　⊥ㄓ幂斎攵丝? Ｉ4?！　≥斎攵丝诮M Ｉ8＃　　 Ｉ16＃ 從列表中選擇端口號碼 設定操作 ※１１ 追加命令 流程控制 ※９ ※９ 設定操作 ※１０ WAIT ＋ 　?、?選擇 流程控制 　※８ 　　　　　　　　　　 選擇 OK或者按下登錄鍵 ※１０ 　　　　　　　　　　　選擇　OK 　※１１ 　　注意

52、　WAIT_IP I1#(1:I1#0001)ON?T= 0秒　標準輸入等待時間Ｔ＝０秒 　　　 ＜通過設定時間值Ｔ，當時間超出，啟動運轉?。?例３ 流程控制 ※１５ DELAY ＋ ※１４ ＋ 　　等待時間　[DELAY　10.00sec] 　　1)選擇 流程控制　※１４ 　　　　　　選擇 DELAY ※１５ 然后選擇ＯＫ 或者 　　　　　　　　　　 登錄　※１６ 　　　　　　 或者 ＯＫ＋ ※１６ 登錄 流程控制 設定操作 ※１７ 　　　　　　　

53、　 或者 ＯＫ＋ 變更 登錄 DERAY 10.00 ※２０ ＋ ※１８ 　　　　　　　 　　　　　　　　選擇 OK 或者 登錄 ※１７ ５．命令變更（　　　 變更操作）確認 ※１８ 　　（例如：從文件窗口變更等待時間） 設定操作 輸入值 ＋ 右轉換鍵? ※２２ 右轉換鍵 ＋ 修正法 ※２１ ※２１ DELAY ＋ 選擇有 DELAY 命令的一行程序　※１９　※２０ 　　確認進入修正窗口　※２１　※２３ 　　　　　　　　　　　　　　　修正　※２２

54、　　 設定操作 登錄 數(shù)值變更參考※２１ ＯＫ＋ ※２３ 7．數(shù)值變更 　　1)數(shù)位可以使用左右轉換鍵切換 右轉換鍵 左轉換鍵 ３ ※７ 登錄 向下轉 １ 向上轉 　　2)轉動微動鍵來改變數(shù)字 　　　例如:如020.00所顯示的，要變更十位數(shù)字 　　　　　轉盤向上/下轉動　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　3)按下結束或者 登錄 鍵　※７ 編輯窗口 8.使用MDI操作進行位置修正 ? MDI操作的選擇　　 MDI ＋　 　?例如:向前移動0

55、.2mm 選擇機器人　　　 機器人＋　 Ｘ＝+0256.36 + +0256.36 登錄 +0256.5 9．示教點的重新排序 ※２ ※１ 　　示教點序列號的重新排列 　?。保x擇 編輯　※１ 選項功能中的設定（Ｄ1版本） ? 補正變換功能 ? 工具修正功能 ? 示教點序號重新排序 ? TCP調整全局變換登錄 　?。玻x擇 選項　※２ 　　 ３．示教點序號重新排序 　　４．選擇 OK 10.置換操作

56、　　　　　　　　　　　　　　　　　　※３ ＜選擇置換焊接條件的界面＞ 　焊接條件?速度的成批替換　　　　　　　　　　※４ 　　1.選擇 編輯　※３ 　　2.選擇 置換　※４ ＜選擇置換移動速度的界面＞ 　⑨ 運轉操作 １．啟動方式 　　1)手動啟動　　文件(程序)的啟動通過示教器上的啟動按鈕進行 　　　　　　　　　 　 2)自動啟動 ①程序選擇方式 　　　　　　　　　預先輸入一個啟動信號，需要運轉的程序會被選 中并啟動 　　　　　　　 （信號）（二進制）（BCD）方式 　　　　　　　　 ②主動方式 　　　

57、　　　　　　通過外部啟動按鈕啟動一個 預先設定好的程序　　　　　　　　 　　 ※詳細設定請參考操作手冊，啟動方式的設定。 　　圖標　　?。希? 向前送絲 向后送絲 氣體檢查ON 氣體檢查OFF ２．送絲?氣體檢查　 　 ３．運轉條件限制 按下取消鍵返 回前一界面 ＯＫ＋ 　　Ｉ／Ｏ?。ㄝ斎胼敵觯? 　　電弧　 （焊接限制） 　　機器人 （機器人運轉限制） 　　?。幔谶\轉模式選項 　　　　選擇「運轉限制」

58、 　　?。猓谶\轉模式下可以設定 WELD-OFF（焊接停止）用戶功能鍵 焊接ON 　　　　　「焊接切斷」被打開，所以在焊接區(qū)間不產(chǎn)生電弧 溶焊接OFF　　　　「焊接切斷」被關閉，在焊接區(qū)間產(chǎn)生電弧　 　 ※１ ４．運轉中程序的修正 １）當機器人運動到修正點附近時按下暫停鍵　　※１ 暫停 ２）操作模式由運轉切換為示教　※２ ※２ ３）選擇窗口切換 ４）移動機器人到要修改的示教點上 ※３ ＋ 前 ＋ 向前跟蹤 ※４ ５）向前跟蹤操作　（注意機器人干涉）　※３ 跟蹤關閉 ６）確認

59、是否到達目的點 ７）跟蹤　OFF　　　 ８）修正操作 　　　直角坐標系 　　　　　　　　　　?。ㄗ笥覄幼鳎　? 　　　?。佟　　　　　。摇　。? 　　　　　　　　　　　（前后動作） 　　　?。亍　　　　　。啊　。? ※５ 　 登錄 　　　　　　　　　　?。ㄉ舷聞幼鳎? Z　　　　　　　＋上　?。? ※６ 機器人OFF ９）登錄→登錄　　　※５ ※７ １０）在進行再啟動前先進行手動移動 窗口切換 １１）機器人OFF　　　※６ ※８ １２）窗口切換　　　 ※７ １３）將操作模式置于AUTO狀態(tài)　※８ 注意：啟動位置與停止位置可能不在同一位置，避免發(fā)生危險！ 　　　ＯＫ ※９ 啟動 １４）啟動　　　　　　※９