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機械原理,自動化系趙燕,課程回顧,1.機構運動簡圖根據(jù)機構的運動尺寸，按一定的比例尺定出各運動副的位置，采用運動副及常用機構運動簡圖符號和構件的表示方法，將機構運動傳遞情況表示出來的簡化圖形。,課程回顧,2.機構具有確定運動的條件：機構的自由度必須大于或等于1，且機構原動件的數(shù)目應等于機構的自由度的數(shù)目。,2-5平面機構自由度的計算,平面機構的自由度機構中各構件相對于機架的所能有的獨立運動的數(shù)目,一個不受任何約束的構件在平面中的運動只有三個自由度,一個平面低副引入兩個約束,一個平面高副引入一個約束,,自由度、約束,計算公式,2-5平面機構自由度的計算,1.計算公式具有n個活動構件的平面機構，若各構件之間共構成PL個低副和PH個高副，則它們共引入了(2PL+PH)個約束，機構的自由度F顯然為:F=3n-(2Pl+Ph)=3n-2Pl-Ph,2-5平面機構自由度的計算,2.舉例例題一：計算圖中所示主體機構的自由度,構件1為機架活動構件數(shù)n=N-1=4-1=3低副個數(shù)Pl=4高副個數(shù)Ph=0機構的自由度為F=3n-2Pl-Ph=33-24-0=1,2-5平面機構自由度的計算,2.舉例例題二：計算圖中所示牛頭刨床機構的自由度,活動構件數(shù)n=5低副個數(shù)Pl=7高副個數(shù)Ph=0該機構自由度為F=3n—2Pl—Ph＝35—27-0＝1,2-6計算機構自由度時應注意的事項,在計算機構自由度時，應注意一些情況，否則計算結果往往會發(fā)生錯誤。,F=3n-2Pl-Ph=33-23-1=2,F=3n-2Pl-Ph=32-22-1=1,即機構只有具有兩個原動件，其運動才確定。與事實不符。,2-6計算機構自由度時應注意的事項,在計算機構自由度時，應注意以下一些情況，否則計算結果往往會發(fā)生錯誤。1.要除去局部自由度2.要正確計算運動副的數(shù)目3.要除去虛約束,2-6計算機構自由度時應注意的事項,1.局部自由度,對整個機構運動無關的自由度稱為局部自由度。在計算機構自由度時，局部自由度應當舍棄不計。如圖所示凸輪機構中的滾子帶來一個局部自由度。,滾子3是多余活動構件，它繞C點的轉(zhuǎn)動不影響機構的運動規(guī)律。,即計算機構自由度時應該將局部自由度減去,機構的局部自由度為F′=31-21=1,2-6計算機構自由度時應注意的事項,1.局部自由度,對整個機構運動無關的自由度稱為局部自由度。在計算機構自由度時，局部自由度應當舍棄不計。如圖所示凸輪機構中的滾子帶來一個局部自由度。,此時機構的自由度為F=3n-（2Pl+Ph）-F′=33-（23+1）-1=1,機構的局部自由度為F′=31-21=1,2-6計算機構自由度時應注意的事項,思考：,,幾個轉(zhuǎn)動副？,,計算自由度時，算幾個移動副？,,機構運動確定嗎？,歡迎大家提出寶貴意見！,,,,,,,謝,謝,