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1、全國青少年機器人等級考試一二級內容概述 一、 力的認知 3 1.1力的介紹 3 1.2重力 3 1.3摩擦力 3 14慣性 4 二、 簡單機械 5 2.1杠桿 5 2.2滑輪 6 2.3功和功率 6 三、 特殊的結構 7 3.1凸輪裝置 7 3.1.1 定義 7 3.1.2 組成 7 3.1.3 分類 8 3.1.4運動規(guī)律 16 3.1.5從動件常見運動 16 3.1.6.特點 19 3.2曲柄 19 3.3棘輪 20 3.3.1 定義 20 3.3.2 組成 20 3.3.3工作原理 20 3.3.4 分類 21 3.3.5 作用 24

2、 3.4滑桿 25 3.5連桿裝置 25 四、機器人通識 25 4.1機器人的發(fā)展 25 4.2機器人現(xiàn)代發(fā)展 27 4.3機器人基本組成 28 4.4工業(yè)機器人特點 28 4.5機器人相關電影 29 、力的認知 1.1力的介紹 符號：F 單位：牛頓N 力的效果：可以改變物體的運動狀態(tài)或改變物體的形態(tài)。 力的三要素：大小、方向以及作用點 1.2重力 定義：重力是我們生活中無時無刻都存在的一種力，是由于地球 的吸引而受到的力 符號：G 重心：地球吸引物體的每一個部分，但是對于整個物體，重力作 用的表現(xiàn)就好像它作用在物體的一個點上，這個點就是物體的重心。 質地均

3、勻外形規(guī)則的物體的中心，很容易確定 大?。篏=mg重力二質量*重力加速度 g=9.8N/Kg 1?3摩擦力 定義：兩個相互接觸的物體，當它們發(fā)生相對運動或者具有相對 運動趨勢時，在接觸面上會產生一種阻礙相對運動的力， 這種力叫做 摩擦力。 影響因素：接觸面所受的壓力，接觸面的粗糙程度。 方向：阻礙相對運動或者相對運動趨勢。 分類：靜摩擦，滑動摩擦，滾動摩擦 三種摩擦力的區(qū)別 靜摩擦力 滑動摩擦力 滾動摩擦力 力產 生的 條件 1. 兩物體進行直接接觸、擠壓 2. 接觸面粗糙 3. 兩物體相對靜止 4. 有相對運動趨勢 （平行施力，但又沒有讓物體 真正

4、動起來） 1. 兩物體進行直接接觸、擠壓 2. 產生相對運動 1.物體在平面上進行滾動 （每個點都與平面接觸， 本質是靜摩擦，只因物體 的幾何屬性是球體表面 力的 方向 摩擦力總是相反于運動趨勢， 可用平衡法來判斷?？梢允亲?力，也可以是動力。（走路是 利用靜摩擦力） 摩擦力相反于運動趨勢 摩擦力相反于運動趨勢 力的 大小 利用受力平衡計算 重力與表面的粗糙程度 F=u ? N F是摩擦力u是摩擦因素 N是壓力 滑動摩擦力的1/60?1/40 1?4?慣性 定義：物體保持靜止狀態(tài)或勻速直線運動狀態(tài)的性質， 稱為慣性。 慣性是物體的一種固有屬性 、簡單機

5、械 2.1杠桿 定義：能繞某一固定點轉動的桿 杠桿原理公式是由阿基米德總結的。 阿基米德曾經說過，給我一個支點，我能翹起整個地球。利用的 就是杠桿原理。 （結合力的三要素擴展） 三要素：動力點，支點，阻力點。 平衡條件：阻力*阻力臂=動力*動力臂FiLi=F>L2（ F2為動力） l l n! 1 1 z\ 分類 條件 力矩 活動距離（紅線部分） 生活實例 省力杠桿 LiF? 費距離 瓶起子 螺絲刀 費力杠桿 Li>L2 Fi

6、 蹺蹺板 天平 生活中的杠桿看需求，有時使用費力杠桿，為了省距離 2.2滑輪 定滑輪：軸的位置固定不變的滑輪 動滑輪：軸的位置隨著被拉物體一起運動的滑輪 /////// /////// 滑輪分類 力大小 方向 距離 本質 定滑輪 不變 改變 距離不變 等臂杠桿 動滑輪 力減小一半 不變 費距離二倍 省力杠桿 滑輪組：由多個動滑輪和定滑輪組成的機構 2.3功和功率 功的定義：一個力作用在物體上，物體在這個力的方向移動了一 段距離，這個力的作用就顯示出成效，力學里就說這個力做了功。 功包含兩個必要因素：一個是作用在物體上的力， 一

7、個是物體在 這個力的方向上移動的距離 大小：功二力*力的方向上移動的距離 W=Fs 單位：焦耳 符號：J 1 J=1 N*m 三、特殊的結構 3.1凸輪裝置 3.1.1定義 凸輪機構是由凸輪，從動件和機架三個基本構件組成的高副機構 注1 ：高副機構（簡稱高副）：在機械工程中，指的是機構的兩構件通過點或線的接觸而 構成的運動副。例如齒輪副和凸輪副 注2 :低副機構（低副）：通過面的接觸而構成的運動副 3.1.2組成 凸輪：一個具有曲線輪廓或 凹槽的構件 一般為主動件。 等速回轉運動（勻速圓周運動） 從動件 西 凸輪 從動件：傳遞動力和

8、實現(xiàn)預定的運動規(guī)律的構件，一般作連續(xù)或 間歇性的往復直線運動或擺動。從動件上升的最大距離叫做升程。 機架：框架結構。 3.1.3分類 (1)按凸輪不同: 盤形凸輪：最基本的形式，結構簡單，應用最為廣泛。 移動凸輪：凸輪相對機架做直線移動。 圓柱凸輪：屬于空間凸輪機構。 (2) 按從動件不同： a.形狀不同： 尖頂從動件：基本形式 優(yōu)點：能與任意復雜的凸輪輪廓保持接觸，從而使從動件實現(xiàn)任 意的運動規(guī)律。 缺點：尖端處極易磨損， 適用：傳力不大的低速機構。 滾子從動件: 優(yōu)點：凸輪與從動件之間為滾動摩擦，因此摩擦磨損較小，用于 傳遞較大的動力，應用較廣。

9、 適用：中、低速機構。 平底從動件： 1 丄 Ta 優(yōu)點：從動件與凸輪之間易形成油膜，潤滑狀況好，受力平穩(wěn), 傳動效率咼。 缺點：與之相配合的凸輪輪廓須全部外凸。 適用：高速場合。 b.根據(jù)運動形式的不同： 直動從動件：從動件作往復移動，其尖端的運動軌跡為一段直線 直動從動件又分為兩種。 對心直動從動件：尖端或滾子中心的軌跡通過凸輪的軸心。 偏置直動從動件：尖端或滾子中心的軌跡不通過凸輪的軸心 擺動從動件：從動件作往復擺動，其尖端的運動軌跡為一段圓弧 (3) 按高副接觸方式不同 a、力鎖合：

10、重力鎖合：依靠重力將從動件恢復原來的狀態(tài)的鎖合方式 彈力鎖合：依靠彈力將從動件恢復原來的狀態(tài)的鎖合方式 幾何鎖合 1 .槽凸輪機構：槽兩側面的法向距離等于滾子直徑 2.主回凸輪機構（共軛凸輪機構）：一個凸輪推動從動件完成正行 程運動，另一個凸輪推動從動件完成反行程的運動。 3.等徑凸輪機構：兩滾子中心間的距離始終保持不變 4.等寬凸輪機構：凸輪廓線上任意兩條平行切線間的距離

11、都等于框架 內側的寬度 3.1.4運動規(guī)律 1.凸輪的轉速決定從動件運動的快慢。 2.凸輪的外廓形狀決定從動件的運動規(guī)律。 (凸輪的外廓形狀取決于從動件的運動規(guī)律， 只要根據(jù)從動件的運動 規(guī)律來設計凸輪的輪廓曲線就可以了。) 3.只要做出適當?shù)耐馆嗇喞?，就能使從動桿得到任意預定的運動 規(guī)律。 3.1.5從動件常見運動 (1)等速

12、運動： 特點：行程始末速度有突變，加速度理論上由零變?yōu)闊o窮大， 從而使從動件產生巨大的慣性力，機構受到強烈沖擊，存在剛性沖擊。

13、點或線）壓力較大，點、線接觸易磨損; 維修困難； 凸輪輪廓加工困難，費用較高； 行程較短 3.2曲柄 曲柄滑塊結構 2.曲柄連桿機構 組成：機體組、活塞連桿組和曲軸飛輪組 作用：將圓周回轉運動變?yōu)橥鶑蛿[動，或者將往復擺動變?yōu)閳A周 回轉運動。 應用：發(fā)動機，自行車，飛剪。 3.3棘輪 331定義 由棘輪和棘爪組成的一種單向間歇運動機構 3.3.2組成 棘輪 擺桿 止回棘爪：靜止可靠，防止棘輪反轉 驅動棘爪（主動棘爪）： 3.3.3工作原理 主動件空套在與棘輪固連的從動軸上，并與驅動棘爪用轉動副相 聯(lián)。當主動件順時針方向擺動時，驅動棘爪便插入棘輪的齒

14、槽中，使 棘輪跟著轉過一定角度，此時，止回棘爪在棘輪的齒背上滑動。當主 動件逆時針方向轉動時，止回棘爪阻止棘輪發(fā)生逆時針方向轉動， 而 驅動棘爪卻能夠在棘輪齒背上滑過，所以，這時棘輪靜止不動。因此, 當主動件作連續(xù)的往復擺動時， 334分類 按結構形式： 齒式棘輪機構： 優(yōu)點：結構簡單，制造方便；動與停的時間比可通過選擇合適的驅動機構實現(xiàn)。 缺點：動程只能作有級調節(jié)；噪音、沖擊和磨損較大，故不宜用于高速。 摩擦式棘輪機構 優(yōu)點：用偏心扇形楔塊代替齒式棘

15、輪機構中的棘爪, 以無齒摩擦代替棘輪。特點是 傳動平穩(wěn)、無噪音；動程可無級調節(jié)。 缺點：靠摩擦力傳動， 會出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，雖然可起到安全保護作用，但是傳動精度 不高。適用于低速輕載的場合。 按嚙合方式 外嚙合棘輪機構 特點：加工、安裝和維修方便，應用較廣。 內嚙合棘輪機構 特點是結構緊湊，外形尺寸小。 內嚙合棘輪機構 按從動件運動形式。 單動式棘輪機構：當主動件按某一個方向擺動時，才能推動棘輪轉動。 雙動式棘輪機構：在主動搖桿向兩個方向往復擺動的過程中，分別帶動兩個棘爪， 兩次推動棘輪轉動。 雙動式棘輪機構常用于載荷較大，棘輪尺寸受限，齒數(shù)

16、較少，而主動擺桿的擺角小 于棘輪齒距的場合。 以上介紹的棘輪機構，都只能按一個方向作單向間歇運動。 圖示為兩 雙向式棘輪機構：可通過改變棘爪的擺動方向， 實現(xiàn)棘輪兩個方向的轉動。 種雙向式棘輪機構的形式，雙向式棘輪機構必須采用對稱齒形。 直推敦動式棘輪機構 可變向棘輪機構 (0) ? 可變向棘輪機構 335作用 棘輪機構將連續(xù)轉動或往復運動轉換成單向步進運動 常應用于千斤頂，腰帶，自行車當中 3.4滑桿 滑桿 固定軻

17、 運動方式為回轉體作回轉運動，滑塊從動，滑桿繞固定軸轉動, 并始終保持與滑塊的共軸關系。 應用：古代花轎，縫紉機， 3.5連桿裝置 定義：由若干有確定相對運動的構件用低副聯(lián)接組成的機構 。 應用：足式機器人等 四、機器人通識 4.1機器人的發(fā)展 機器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編 排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領行動。 它的任務是協(xié)助或取代人類工 作的工作，例如生產業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。 聯(lián)合國標準化組織采納了美國機器人協(xié)會給機器人下的

18、定義： “一種可編程和多功能的操作 機；或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可用電腦改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。 1. 1910年捷克斯洛伐克 卡雷爾?恰佩克 科幻小說 創(chuàng)造出 “ Robot”這個詞。 2. 1911年美國 西屋電氣公司 家用機器人它由電纜控制，可以 行走，會說77個字，甚至可以抽煙，不過離真正干家務活還差得遠。 但它讓人們對家用機器人的憧憬變得更加具體。 3.1912年美國 阿西莫夫 科幻小說 提出“機器人三定律”。后來 成為學術界默認的研發(fā)原則。 4.1954年美國 喬治?德沃爾 世界上第一臺可編程的機器人 Un imate尤尼梅特(即世界上第一臺真正的機器人)

19、 5.1959年德沃爾和約瑟夫?英格伯格 第一臺工業(yè)機器人世界上 第一家機器人制造工廠 Unimation公司。由于英格伯格對工業(yè)機 器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機器人之父”。 “機器人三原則”： 1?機器人不應傷害人類； 2?機器人應遵守人類的命令，與第一條違背的命令除外； 3?機器人應能保護自己，與第一條相抵觸者除外。 這是給機器人賦予的倫理性綱領。機器人學術界一直將這三原則作為機器人開發(fā)的準則。 6.1966年斯坦福大學人工智能研究中心 謝克機器人(ShakeTheRobot) 第一臺移動機器人 它被賦予了有限的觀察和環(huán)境建模能力，控制它的計算機 要填滿整個房間。

20、 7.1969年 日本 機器人專家 森昌弘 “恐怖谷理論”：人形玩具或機器人的仿真度越高，超過 95%人們越有好 感，但當超過一個臨界點時，這種好感度會突然降低，越像人越反感恐懼，直 至谷底，稱之為恐怖谷。 也許正因為如此，許多機器人專家在制造機器人時， 都盡量避免“機器人” 外表太過人格化，以求避免跌入“恐怖谷陷阱”。 4.2機器人現(xiàn)代發(fā)展 1.國際上的機器人足球比賽分為兩大系列 RoboCUP（機器人世界杯）和FIRA （微型機器人世界杯足球比賽） （1）機器人世界杯（RoboCup 1992 年加拿大不列顛哥倫比亞大學教授 Alan Mackworth 提出機器人進

21、行足球比賽（提出概念） 1992 年10月 日本草擬了規(guī)則和足球機器人和模擬系統(tǒng)的開發(fā)原型。 （原 型） 1993 年6月 日本 創(chuàng)辦機器人比賽 命名RoboCupJ聯(lián)賽，隨后，更名機 器人世界杯RoboCup。（創(chuàng)辦） 1997 年8月23-29日日本名古屋 舉行比賽 （首屆比賽） 2008 年6月 中國蘇州 第12屆機器人世界杯 39個國家和地區(qū)，321 支參賽隊，1400多名參賽者 （2）微型機器人世界杯足球比賽（FIRA） 1995年 韓國 科學技術院 金鐘煥（Jong — HwanKim教授 提出 1996年11月 韓國 首次舉辦了微型機器人世界杯足球比賽 （即 F

22、IRAMiroSot ‘96），以后每年舉辦一次機器人足球比賽。 2.20世紀火星探測器 1.2001年4月7日，美國發(fā)射” 2001火星奧德賽號”探測器 2.2003年美國發(fā)射兩架火星探測車，2014年初成功登陸，分別是勇氣號 (Spirit, MER-A) 機遇號(Opportunity, MER-B) 4.3機器人基本組成 1. 機器人系統(tǒng)基本結構：機械部分、傳感部分、控制部分 機器人是綜合微電子技術，自動化控制技術，機械學，計算機 等學科綜合成果。 傳感器是一種檢測裝置， 能感受到被測量的信息并能將感受到的信息， 按一定規(guī)律變換成為 電信號或其他所需形式，以滿足信息的傳

23、輸、處理、存儲、顯示、記錄和控制等要求。 2. 機器人驅動方式：電力驅動 液壓驅動，氣壓驅動， 3. 電機是發(fā)電機和電動機的統(tǒng)稱，電機通常分為直流電機和交流電機，交流電機分為異步 電機和電機兩類 4.4工業(yè)機器人特點 對工作環(huán)境有很強的適應能力，能夠代替人類在有害場所從事危 險工作 動作準確性高，可保證產品質量的穩(wěn)定性。 能高強度在環(huán)境中從事單調簡單的勞動 具有很廣泛的通用性 4.5機器人的分類 ?國際分類 1 ?制造環(huán)境下的工業(yè)機器人 2 ?非制造環(huán)境下的服務與仿人型機器人 ?國內分類 1?工業(yè)機器人 2 ?特種機器人 4.5機器人相關電影 （年份順序）

24、 序號 電影/動畫片名稱 機器人主演 電影年份 1 終結者（第一部） T-800 1984 年 2 霹靂五號 Number 5 1986 年 3 機械戰(zhàn)警 亞歷克斯?墨菲 1987 年 4 剪刀手愛德華 愛德華 1990 年 5 土 口 口”口公曲宀^ 機器管豕 安德魯 1999 年 6 人工智能 大衛(wèi) 2001 年 7 l,Robot機械公敵 尼桑 2004 年 8 機器人歷險記 羅德尼 2005 年 9 變形金剛（第一部） 汽車人、霸天虎 2007 年 10 鋼鐵俠 托尼?斯塔克 2008年4月 11 機器人總動員 瓦力 2008年6月 12 鐵臂阿童木 阿里木 2009 年 13 鐵甲鋼拳 亞當 2011 年 14 機器人啟示錄 艾克斯 2012 （小說改編未拍兀） 15 環(huán)太平洋 機甲獵人 2013 年 16 超能陸戰(zhàn)隊 大白 2014年（美國上映） 17 超能查派 查派 2015 年