《《工業(yè)機(jī)器人離線編程(ABB)》配套課件7-2-1創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《《工業(yè)機(jī)器人離線編程(ABB)》配套課件7-2-1創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件（65頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、7-2-1創(chuàng)建SC一夾爪Smart組件 a ivantTf 4# THIIMMtXA 1"cd>=wsc—肅 msmari遇亠4F- N 豹豈 sc—肅 msma「曲亠4F-3aH?fiftm 嚴(yán)豹豈 scl^msmallz4F-3I、oDliFdlDI、o signa-s 嚴(yán)豹豈 scl^msma「tz4F-3I、o^I、o Connection 5’簾端冷—肅JRSmart遇棄

2、 二實(shí)踐操作 作用。Smart組件功能就是在RobotStudio中實(shí)現(xiàn)動(dòng)畫效果的高效工具。本 在搬運(yùn)碼垛工作站中,輸送鏈的動(dòng)態(tài)效果對(duì)整個(gè)工作站仿真起到關(guān)鍵的 工作站將創(chuàng)建擁有動(dòng)態(tài)屬性的Smart輸送鏈和夾爪。 Smart輸送鏈動(dòng)態(tài)效果包含：輸送鏈前端自動(dòng)生成產(chǎn)品、產(chǎn)品隨著輸送 鏈向前運(yùn)動(dòng)、產(chǎn)品到達(dá)輸送鏈末端后停止運(yùn)動(dòng)、產(chǎn)品被機(jī)器人取走后輸送鏈 前端再次生成產(chǎn)品,然后依次循環(huán)。 Smart夾爪動(dòng)態(tài)效果包含：在輸送鏈末端拾取產(chǎn)品、在放置位置釋放產(chǎn) 品、自動(dòng)置位復(fù)位

3、真空反饋信號(hào)。 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?在〃建模〃功能選項(xiàng)卡中，單擊 "Smart組件〃，如圖7-109所示。 ?選擇SmartComponent_2 ,進(jìn)行重 命名，改為：SC_夾爪，如圖7-110。 占勺務(wù) G IW9 Add-Ins |bq e Smart 返 T3 ex^apl “ IKB12O_3_ asst<*=三思竺則冊(cè)臥 < 7 2 1 ex^nple.OK^Ksl X [ "剜呼臺(tái)??？ -谿抽年臺(tái)】 期抽平臺(tái)2 “6SJA 希 朗-儺隊(duì) “mzi*】 7綁工件2 7-49創(chuàng)建SC_夾爪 Smart組件 a % *

4、a ?

5、芟爪X 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?在左側(cè)〃布局“欄中,選擇夾爪，然后拖放到〃SC_夾爪〃 Smart組件中去, 如圖7?51所示。 “ DCB120_3_58_01 M書夾爪] *實(shí)訓(xùn)平臺(tái)底架 』碼垛衛(wèi)預(yù)平臺(tái)1 /碼垛曲啟平臺(tái)2 /碼垛一輸送堿1 z碼垛蠱送詭2 “碼垛工件1 “碼垛工件2 7-51將夾爪工具拖放到SC_夾爪中 二實(shí)踐操作 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?在〃 SC_夾爪〃創(chuàng)建窗口，選擇〃組 成”選項(xiàng),單擊〃添加組件〃 O ?在彈出的下拉菜單中z選擇〃動(dòng)作〃 下的〃Attacher〃，如圖7-52所示。 咽sc_夾爪

6、 鋼血與連豬佑號(hào)和連煤後計(jì) 7-52創(chuàng)建SC_夾爪的Attacher 1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件 ?右鍵單擊"Attached ,按照?qǐng)D7- 5 3卑置其相關(guān)的屬性，然后單擊 〃應(yīng)用〃，單擊〃關(guān)閉〃。 二實(shí)踐操作 7 X 雇 □ Paren t Moujit 屬性:Attach er 0.00 一鋁 0.00 —百 000 洛, Ori ent at ion. (deg) 罰 0. 00 ^fo. 00 C O-oo 信號(hào) 日 Ex e cute 「應(yīng)用 ]|關(guān)訶 1 7-53設(shè)置SC_夾爪Attaches的屬性 二實(shí)踐操作 1

7、、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?在〃 SC_夾爪〃創(chuàng)建窗口，選擇〃組 成”選項(xiàng),單擊〃添加組件〃 O ?在彈出的下拉菜單中z選擇〃動(dòng)作〃 下的"Detacher",如圖7?54所示。 二實(shí)踐操作 ci wdixwi scjwn x 齟勵(lì) Rtt^e后兮和連援I謖計(jì) Trfftfflft aAOa Atlacber 壬&m Srna^tSf* logKSRiatdi 45=-1 K= LootcGdte Simu^tionEvents 你円S0?12廠3巧紈匸運(yùn)號(hào) Plae5

8、 咎入幾何電 Attadwr HKle 迂KNQ礙疋剖g Source 25YS暫甜嗣 Show 在巨旨Q佢60可見(jiàn) SetPjcent G丑三追*4欽g. ■已保存舷 |就 煖片當(dāng)朗1曲悅真三迭閩7為譯細(xì)H?滋 資產(chǎn) 討K ? > 憐櫛 > > "I如 ? HE > imcarKlover 號(hào)20Y3蟲;一昊虹 SflUUliLk 濰冏缶 7-54創(chuàng)建SC_夾爪的Detacher AtlMcSr 絵彳沙. 二實(shí)踐操作 7-55設(shè)置SC_夾爪Detacher■屬性 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組

9、件 ?右鍵單擊^Detacher z按照?qǐng)D7- 5 5設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊 〃應(yīng)用〃，單擊〃關(guān)閉〃。 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?在〃 SC_夾爪〃創(chuàng)建窗口，選擇〃組 成”選項(xiàng),單擊〃添加組件〃 O ?在彈出的下拉菜單中z選擇〃傳感 器〃下的TineSensor z如圖7? Metample7Ti SC/W x[ 胡sc_夾爪 Bht與連結(jié)廟號(hào)和連盤丄逐t 于於知冃件 Sd詢車 Q Attadfitr |品軸一曲 isft— 已保存狀?yuàn)Y I硃 ■ 豁當(dāng)前時(shí)後E已謹(jǐn)冷狀戀詳細(xì) Wt 妒 ［川?語(yǔ)宇 ~~ 勤m 躋色總 歹簽蘭血Eg

10、）椀存 加 s;逅佰用強(qiáng) Detaefter 折冷Y■曲山徐 \ Atlacbei 壬& LoqkSRL 扒 5 ixS-SG鐵走 D LoQkGate I ?— i- SmuistionEvenb 你開(kāi)翻譏:訂 ? PlaneSencor 益底對(duì)定2千3^ ? ? 氏希 ? wr > ? =E > 屯 壬Smarty 二 y p、aat. c 與入/u勺氏. OosestObJed 蘭茨Q程近沁占龍巴2滋ff?傳 PocmonSenso

11、r 曲隹r:空 VokimeSenscc 桂員皂壬帀任何F亡哄個(gè)法稅為 >oeisor liwS€mo( 7-56 創(chuàng)建SC 夾爪的LineSensor 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?右鍵單擊TineSensor z按照?qǐng)D 7?57設(shè)置其相關(guān)的屬性z然后單擊 〃應(yīng)用〃，單擊〃關(guān)閉〃。 Ktt： LineSensor 展性 Start

12、(nm) 330 00 : 2 00 1235.00 End (nm) 330 00 : 2 0D 1170.00 7 1 example:%^! X 刃T. Radius (jnn) 8.03 Sensedfart 0. 00 0 OD 0 00 信號(hào) I關(guān)閉 7-57設(shè)置SC_夾爪LineSenso「屬性 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?將子對(duì)象組件"LineSensor",安 裝到夾爪工具上，如圖7-58所示。 7-Z-]"止護(hù) MIS ,I^B120_3_58__Ol as ▲ ^scjtirt g AttAchw D

13、

14、 譏燉" cMWTTrl KWir曲八 ^arw, wv 血" a#Z ?p*v< jy ■n*、W 夕 亦CP? m n_rrairaz sera b?"x <3 0 囚陰曰筆李osueseuq霹歐09-Z [ 曲關(guān)]| 宙型] 日 ：頁(yè)詞m 叩衛(wèi)眉 oooi (2ap) [oj^ 冃 虜蚪 009罔 0醺| F 5w] x^ josu^uq :前謂 。竺場(chǎng)09-上 、6S-上園叫7昌囚藝舌鍥豆睪玄日丁苜工山苯底篆至josuasauiT,切岳灣屋去? 切目初」euJS陰山苯一DS章陰、1 二實(shí)踐操作 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?在

15、〃 SC_夾爪〃創(chuàng)建窗口，選擇〃組 成”選項(xiàng),單擊〃添加組件〃 O ?在彈出的下拉菜單中z選擇〃本體" 壬的〃PoseMover〃 z如圖7?61所 ZJ\o 二實(shí)踐操作 -^1 I SC3W x| sc_夾爪 logKSRLMd) tssse 逅 Detodwr Attorher 妄"＜加 line 知 mx 絵羈MF號(hào)壬可曲巾€之百BS好 nmc ?字 D?dc ‘― ? 姐滋民性與連結(jié)信號(hào)和逹枝i設(shè)計(jì) 子吋1M件 二?矜 LogtcGMe 蟲行如 Wff：｛宙 SimulationFvents 付真汙甘磚itEm叱n毒弓 Rotator 茨勒 mg

16、. e鋰如第 lineadlovef 伽YB—牡 LinearK1ovef2 饑一個(gè)垃冷淀g 已 fifrtt* 農(nóng)EE迭狂址態(tài)訐細(xì) 幅 |心,“?啟芋 元恥,"帀祈昭匸（ 3低 ? 字 Rotated ｛畑 ? ?乏SZ心件 PoseMortf y勿y 4 運(yùn)商叱三凳YES義蘇去 G導(dǎo)A幾嘰 護(hù)? JovitMcvef Pojitonw 富SS慮gw方月 KQ^S.全解館甩 MoveAionaCufYe M：呵氏權(quán)0皈金涯為三琳: 7-61 創(chuàng)建SC 夾爪的PoseMover 1

17、 二實(shí)踐操作 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?右鍵單擊"PoseMoverJJO]", 按照?qǐng)D7竺設(shè)置其聲白遽弟然 后單擊〃應(yīng)用〃，單擊關(guān)閉o |屆性：Pos^Move叮夾爪張開(kāi)］| 7 X 雇性 S Mechani sm 「應(yīng)用 | I —關(guān)閉 I 7-62設(shè)置SC_夾爪 PoseM over_l ［0］的屬性 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?在〃 SC_夾爪〃創(chuàng)建窗口，選擇〃組 成”選項(xiàng),單擊〃添加組件〃 O ?在彈出的下拉菜單中z選擇〃本體" 壬的〃PoseM

18、over〃 z如圖7?63所 ZJ\o 二實(shí)踐操作 1 ex5-npl-sJ^- SC夂爪 X 倉(cāng)sc_夾爪 卸 I飾與連結(jié)I怡號(hào)和連樓"殳計(jì)］ 子UMft 勤豹住 Smart^rt AlUcbor IiGUcbxw 胎一個(gè) effisawfe SlfeSW 個(gè)已定義K態(tài) lLxaS^^r 曲保?話曲占之Bl檢閔匪 effgKS 蛙宜她燧 攸復(fù)已緋晞 詩(shī)妞 榊. PoxAlovet 亡剪U00尋J-個(gè)主施務(wù)壬 LtneSentor 細(xì)t殳吉口 E何注二褲=1之總曲減 Detacher AttMh€< (i& loofcsftlatoi Q S2-

19、SCC5 logicGste ai7t??C*ffrSS LmejrMcvef ?爲(wèi)怕心如 &齊胡低 帀話斫視閏|VTF HJ- 1；忌充自全勿侑煜 SSmart-SiS Ul糜 Un e3fMov>e<2 多金糜GE Rotator 和g運(yùn)器連除滋命壬乞妄芳 Rotator? M知一臨敗丹也= PoseMovcr 乏的也超姜節(jié)At巨3文的珈 JointMo%^ 乏動(dòng)機(jī)若心珀天弓 PoMtMiner MovcAtotHjCurve 7-63 創(chuàng)建SC_夾爪的PoseMover_2[0]

20、 二實(shí)踐操作 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?右鍵單擊 〃PoseMover2_[0]〃 ， 按照?qǐng)D7?64設(shè)置其相關(guān)的屬住，然 后單擊〃應(yīng)用〃，單擊〃關(guān)閉"o PoseMover 2 [0] 7 X 「應(yīng)用 | I —關(guān)閉 I 7-65設(shè)置SC_夾爪 PoseM over_2 [0]的屬性 二實(shí)踐操作 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?在〃 SC_夾爪〃創(chuàng)建窗口，選擇〃組 成”選項(xiàng),單擊〃添加組件〃 O ?在

21、彈出的下拉菜單中，選擇〃信號(hào) 和屬性〃下的〃LogicGate〃，如 圖7?66所不。 二實(shí)踐操作 ?：如叩曲逵： sc^n x 隱t SC_^爪 夠 |葩與酸|信號(hào)1眶接|盼 I 3戲生的冬用過(guò)拘 Smarts Degher 拆僦個(gè)“興療刃糸 人 tZha 密裝一沁 LlcuS^os&x <>0 =壬制阪扌象與虧點(diǎn)之確錯(cuò)砂 蘭坯凝鑒嗓巴笛:主;心；譏 離瞬已放L s |右稱~ ii込迄盤洋掃n 炎產(chǎn) I liUzQtg? PoseMover Detacher 端TW左珈2 logkSRlatch LogkG* 蘭昨 延專瓏電算 痛HZ 侮昭

22、標(biāo)審滿有山* ^.| 殊科S Wfi] 館?8齊自?全部佇m ?T\_ LogicG血 Q遜比紋寸匸％仝盂再 line5emo< 創(chuàng)呢舌巴送阿刖2兩豈NE碌毀 桎交 Lookbcpfession * g細(xì)心 |L iog*cMux * 童YV logrspiit 屯味人運(yùn)ue沁邏行還 *.汗 AtUchef 軸T、H僉 S3 三SnrQ嘩 導(dǎo)入俺N? 導(dǎo)入幾％ Vc€tnrConvefter 那心。詢X/Y>2Z^ a?b a!=b 1UU1 7-66 創(chuàng)建SC_夾爪的LogicGate Log>cSRL

23、Mi ?也好Z CompAier 烷三一1泄手UWStdY免性左込 Q Counte< 電球S3垢 Repeater nmcr 壬》吳丁 目?走壬電秀何關(guān)?申二 Y、妬咔 MuRiTimef 爛曲叵?淀E孤目ggu裁尹T 二實(shí)踐操作 二實(shí)踐操作 1、創(chuàng)建sc_夾爪的Smart組件 ?靈8^其詣谿噩z薦蠶 〃應(yīng)用〃，單擊〃關(guān)閉〃。 二實(shí)踐操作 I 屆性:LogicGate [NOT] [_

24、屬性 iior 71 Delay (s) h 胃 信號(hào) 日 7-67設(shè)置SC_夾爪LogicGate的屬 性 二實(shí)踐操作 I添加SC-夾爪沁“組件的屬性連 ?篦歸賦勰蠢屬 設(shè)置窗口下方,單擊〃添加連擊〃 O 7-68 添加SC_夾爪LineSenso「與Attaches的屬性 連結(jié) 7-69添加SC_夾爪Attache「與Detacher的屬性連 — 結(jié) 二實(shí)踐操作 ?豔碗護(hù)6籌I 置窗口下方，單擊〃添加I/O Sign a

25、Is"。 7-70創(chuàng)建SC一夾爪輸入 信號(hào)diGrip 3、添加SC_夾爪Smart組件的I/O信 號(hào)I/O Signals ?添力『SC_夾爪〃輸入信號(hào),按照?qǐng)D 7-70進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊 〃確定〃。 二實(shí)踐操作 ?豔碗護(hù)6籌I 置窗口下方，單擊〃添加I/O Sign a Is"。 7-71創(chuàng)建SC一夾爪輸出 信號(hào) do_Vacuum 3、添加SC_夾爪Smart組件的I/O信 號(hào)I/O Signals ?添力『SC_夾爪〃真空輸出信號(hào),按 照?qǐng)D7?71進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后 單擊〃確定〃。 二實(shí)踐操作 ?豔碗護(hù)6義I 置窗口下方，單擊〃添加

26、I/O ConnectiorT。 7-72 添加SC_夾爪與LineSensor 的 1-0 Connection 4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈 接I/O Connection ?添加SC_夾爪與LineSenso啲I/O Connection ,按照?qǐng)D7?72進(jìn)行其 相關(guān)的設(shè)置，然后單擊〃確定〃。 4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈 接I/O Connection ?豔碗護(hù)6義I 置窗口下方，單擊〃添加I/O ConnectiorT。 7-73添加SC_夾爪與 PoseMover［夾爪保合］的1-0 Conn ection ?添加SC_夾爪與P

27、oseMover［夾爪閉 合啲I/O Connection ,按照?qǐng)D7- 73進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置,然后單擊 〃確定〃。 4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈 接I/O Connection ?豔碗護(hù)6義I 置窗口下方，單擊〃添加I/O ConnectiorT。 7-74 添加SC_夾爪與LogicGate 的 1-0 Connection ?添加SC_夾爪與LogicGate的I/O Connection ,按照?qǐng)D7?74進(jìn)行其相 關(guān)的設(shè)置，然后單擊〃確定〃。 4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈 接I/O Connection ?豔碗護(hù)6義I 置窗口下方，單擊

28、〃添加I/O ConnectiorT。 ?添加PoseMover［夾爪閉合］與 7-75添加PoseMove「［夾爪閉合］與 Attacher的1-0 Connection Attacher的I/O Connection ,按照 圖7?75進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置z然后單 擊〃確定〃。 4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈 接I/O Connection ?豔碗護(hù)6義I 置窗口下方，單擊〃添加I/O ConnectiorT。 ?添加 LogicGate 與 PoseMover［夾爪 張?bào)牵莸腎/O Connection ,按照崗7? 76進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置,然后單擊 7-76

29、添加LogicGate與PoseMover陜爪張開(kāi)］的卜 0 Connect!on 〃確定〃。 二實(shí)踐操作 ?添加 LogicGate 與 Detacher 的 I/O Connection ,按照?qǐng)D7?77進(jìn)行其相 關(guān)的設(shè)置，然后單擊〃確定〃。 二實(shí)踐操作 4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈 接I/O Connection ?豔碗護(hù)6義I 置窗口下方，單擊〃添加I/O ConnectiorT。 7-77 添加LogicGate與Detacher的1-0 Connection ?添加 Lo

30、gicGate 與 Detacher 的 I/O Connection ,按照?qǐng)D7?77進(jìn)行其相 關(guān)的設(shè)置，然后單擊〃確定〃。 二實(shí)踐操作 ?添加 Attacher 與 LogicSRLatch 的 I- O Connection z扌委照?qǐng)D7-78進(jìn)行 其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊〃確定〃。 二實(shí)踐操作 4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈 接I/O Connection ?豔碗護(hù)6義I 置窗口下方，單擊〃添加I/O ConnectiorT。 7-78 添加Attacher與LogicSRLatch的1-0 Connection

31、 ?添加 Attacher 與 LogicSRLatch 的 I- O Connection z扌委照?qǐng)D7-78進(jìn)行 其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊〃確定〃。 二實(shí)踐操作 ?添加 Detacher 與 LogicSRLatch 的卜 O Connection ,按照?qǐng)D7?79進(jìn)行 其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊〃確定〃。 二實(shí)踐操作 4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈 接I/O Connection ?豔碗護(hù)6義I 置窗口下方，單擊〃添加I/O ConnectiorT。 7-79 添加Detacher與LogicSR

32、Latch的1-0 Connection ?添加 Detacher 與 LogicSRLatch 的卜 O Connection ,按照?qǐng)D7?79進(jìn)行 其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊〃確定〃。 二實(shí)踐操作 ?豔碗護(hù)6義I 置窗口下方，單擊〃添加I/O ConnectiorT。 7-80 添加 LogicSRLatch 與 SC_ 夾爪的 1-0 Connection 4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈 接I/O Connection ?添加LogicSRLatch與SC_夾爪的I?O Connection ,按照?qǐng)D7-@0進(jìn)行其相 關(guān)的設(shè)置，然后單擊〃確定〃。 菸條嫌處廿E泊」PIAISE俅os 0L 麗媒似址ffiz七elAISs俅JS坡I0?、 。餐CN8H8 tbszteESW 抹—乂躲戀LX 三、總結(jié) 1、 創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件 2、 設(shè)置SC_夾爪Smart組件的I/O信號(hào)的屬性和連