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1、機械掃地機器人有哪些傳感器？ 我們知道掃地機器人的工作原理是由微電腦控制掃地機器人，對家居環(huán)境進行自動導(dǎo)航并清掃。那掃地機器人是如何知道自己所處的家居環(huán)境的呢？這就要依靠掃地機器人的傳感器了。傳感器就像掃地機器人的眼睛一樣，將自己感應(yīng)到的數(shù)據(jù)傳輸給微電腦，再有微電腦來控制掃地機器人應(yīng)該怎么做。LDS激光雷達掃地機器人頭部的LDS激光雷達，通過激光照射到障礙物后給出的信息精準測距，建立精準地圖，實現(xiàn)智能規(guī)劃清掃路徑。 把渾濁度傳感器的外殼固定在被測箱體內(nèi)，采用一定波長的紅外發(fā)光二極管作為檢測光源，穿透被測溶液，檢測其透射光強來檢測溶液渾濁度的程度。紅外發(fā)光二極管發(fā)射的紅外光穿透被測溶液的介質(zhì)，被

2、接收端的光電三極管接受，產(chǎn)生光電流。由于溶液含有的介質(zhì)、灰塵的顆粒大小、密度不同，光電三極管的光電流近似為線性變化。經(jīng)濾波后輸出，即得到與渾濁度相關(guān)的檢測信號。紅外光電傳感器為了防止掃地機器人持續(xù)工作導(dǎo)致電機過熱，從而導(dǎo)致電路的燒毀，在掃地機器人電路板上安裝兩個溫度傳感器。當(dāng)掃地機器人工作一段時間電機溫度達到一定限度后一個溫度傳感器發(fā)送信號給控制器，控制器再控制掃地機器人停止工作，并運行散熱風(fēng)扇進行散熱。當(dāng)溫度降到一定程度后，另一個溫度傳感器發(fā)送信號給控制器，控制器在控制掃地機器人繼續(xù)工作。防過熱傳感器防過熱傳感器紅外碰撞保護傳感器掃地機器人配備的塵盒傳感器用來感應(yīng)是否塵盒歸位，在塵盒歸為后，

3、傳感器才會關(guān)閉，設(shè)備才可以正常工作，避免在不裝塵盒設(shè)備的情況下掃地機器人空轉(zhuǎn)，保護掃地機器人的核心風(fēng)機不受損壞。塵盒檢測傳感器掃地機器人配備了紅外碰撞保護傳感器。當(dāng)檢測到障礙物時，掃地機器人會自動減速輕觸障礙物，并判斷障礙物是否為窗簾、流蘇等可通過障礙物，避免漏掃的同時可溫柔呵護家居設(shè)備和家具。 電子羅盤是利用地磁場，檢測電子羅盤模塊相對于地磁場方向的偏轉(zhuǎn)角度的傳感器。電子羅盤模塊是由高可靠性的磁性傳感器及驅(qū)動芯片組成，集成度非常高，實現(xiàn)了高可靠性、高精度、強抗磁場干擾的數(shù)碼電子羅盤功能。電子羅盤模塊有兩個磁性傳感器和一個驅(qū)動芯片構(gòu)成。磁性傳感器里面包含一個LR振蕩電路，當(dāng)磁性傳感器與地球磁感

4、線平行方向夾角發(fā)生變化時，LR振蕩電路的磁感應(yīng)系數(shù)也會發(fā)生變化。驅(qū)動芯片通過磁性傳感器磁感應(yīng)系數(shù)的變化可以計算出磁性傳感器與地球磁感線之間的夾角，驅(qū)動芯片可以連接三個磁性傳感器，這三個磁性傳感器方向互為垂直，這樣就可以測量在三維方向上與地球磁感線的夾角，從而得到當(dāng)前的三維方向。電子指南針模組只要得到水平方向上與地球磁感線的夾角就可以測得方向。電子羅盤電子羅盤PSD沿墻傳感器 掃地機器人底部配置有3個防跌落傳感器，用于掃地機器人是否遠離地面或是正在臺階邊緣，每個傳感器都由一個紅外發(fā)射管和紅外接收管組成，紅外發(fā)射管每隔一段時間向地面發(fā)射紅外射線，如果較長時間才返回或者沒有返回，則表明掃地機器人的底

5、盤與地面距離較遠，需要停止前進或是退回，這樣就能避免掃地機器人在清掃過程中跌落。防跌落傳感器 掃地機器人的PSD沿墻傳感器發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制的紅外光，可令掃地機器人在墻邊和經(jīng)過障礙物時能于墻面或是障礙物更好的貼合，確保實現(xiàn)清掃無死角。 光電編碼器是掃地機器人上的位置和速度檢測的傳感器，掃地機器人上的光電編碼器通過減速器和驅(qū)動輪的驅(qū)動電機同軸相連，并以增量式編碼的方式記錄驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)的脈沖。由于光電編碼器和驅(qū)動輪同步旋轉(zhuǎn)，利用碼盤、減速器、電機和驅(qū)動輪之間的物理參數(shù)，可將檢測到的脈沖數(shù)轉(zhuǎn)換成驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)的角度，即機器人相對于某一參考點的瞬時位置，這就是所謂的里程計。光電編碼器已經(jīng)成為在電機驅(qū)動

6、內(nèi)部、輪軸，或在操縱機構(gòu)上測量角速度和位置的最普遍的裝置。因為光電編碼器是本體感受式的傳感器，在機器人參考框架中，它的位置估計是最佳的。光電編碼器光電編碼器輪速計 掃地機器人的回充傳感器位于掃地機器人正前方，由4組紅外接收器組成，可以精準鎖定充電座指引信號，大幅度提升回充效率。掃地機器人所帶電池容量有限，所以就需要在電量低時自動返回充電基座進行充電再返回原位置繼續(xù)打掃。當(dāng)電量低于限定值時，控制器會向紅外線發(fā)射器發(fā)送信號，紅外線發(fā)射器向四周發(fā)射紅外線。充電基座安裝有紅外線傳感器，感受到來自掃地機器人發(fā)射來的紅外線后，會向掃地機器人發(fā)射紅外線。掃地機器人內(nèi)部的紅外線傳感器接收到后會向控制器發(fā)送信號，控制器就會控制掃地機器人按照接受到紅外線的方向找到充電基座，并自動返回進行充電?；爻鋫鞲衅?掃地機器人的輪速計精確記錄輪子旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，乘以輪子的周長，從而計算掃地機器人在工作時行進的里程，保障掃地機器人能精準的計算出自己在室內(nèi)的位置變化。Thanks