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本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計（ 20 屆）題 目 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu) 過約束分析 系 別 機電動力與信息工程系 專業(yè)班級 學(xué)生姓名 指導(dǎo)教師 教務(wù)處制20 年 5 月 12 日摘要調(diào)節(jié)閥是工業(yè)自動化過程控制中的重要執(zhí)行單元。隨著工業(yè)領(lǐng)域的自動化程度越來越高，以及調(diào)節(jié)閥本身具有的自動調(diào)節(jié)、耐蝕、耐溫、耐壓等特點，目前正被越來越多的應(yīng)用在火力發(fā)電、核電、化工、冶金、輕紡、城市供熱、城市天然氣等工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中。而調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)作為調(diào)節(jié)閥主要的驅(qū)動機構(gòu)之一，由于該執(zhí)行機構(gòu)中存在過多的過約束，導(dǎo)致該機構(gòu)安裝困難及工作過程中零件的嚴重磨損。本文在對該機構(gòu)進行過約束分析和研究，然后通過增加機構(gòu)自由度的方法，來改善該機構(gòu)中存在的過約束。從而降低了對運動副元素的精度要求，降低了產(chǎn)品的制造加工成本，延長了機構(gòu)的壽命。關(guān)鍵詞：調(diào)節(jié)閥氣缸活塞機構(gòu)；過約束；分析；研究目錄前言1第一章 調(diào)節(jié)閥簡介21.1 調(diào)節(jié)閥的作用及組成.21.2 調(diào)節(jié)閥的分類及優(yōu)缺點.21.3 調(diào)節(jié)閥的應(yīng)用及發(fā)展前景21.3.1 調(diào)節(jié)閥的應(yīng)用 21.3.2 調(diào)節(jié)閥的發(fā)展前景 .3第二章 氣動調(diào)節(jié)閥5第三章 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)73.1 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的簡介.73.2 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的組成.73.3 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的工作過程.8第四章 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)過約束分析94.1 自由度、約束、過約束及運動副的概念.94.2 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的工作情況分析.124.3 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡圖分析.134.4 過約束分析計算.144.4.1 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)過約束的計算144.4.2 過約束消除 18第五章 總結(jié)20致謝21參考文獻22中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計0前言調(diào)節(jié)閥又名控制閥，是物料或能量供給系統(tǒng)中不可缺少的重要組成部分。調(diào)節(jié)閥是自控系統(tǒng)中的執(zhí)行器，它的應(yīng)用質(zhì)量直接反應(yīng)在系統(tǒng)的調(diào)節(jié)品質(zhì)上。作為過程控制中的終端元件，人們對它的重要性較過去有了更新的認識。調(diào)節(jié)閥在機械產(chǎn)品中占有相當大的比重，據(jù)國外工業(yè)發(fā)達國家統(tǒng)計，調(diào)節(jié)閥的產(chǎn)值是壓縮機，風機和泵產(chǎn)值的總和，約占整個機械工業(yè)產(chǎn)值的5％。它現(xiàn)在已經(jīng)廣泛應(yīng)用于火力發(fā)電、核電、化工、冶金、輕紡、城市供熱、城市天然氣等工業(yè)部門中。調(diào)節(jié)閥是現(xiàn)在工業(yè)控制技術(shù)中不可缺少的部分。但令人遺憾的是，由于部分調(diào)節(jié)閥執(zhí)行機構(gòu)存在著過約束，就造成機構(gòu)磨損比較厲害。而執(zhí)行機構(gòu)是調(diào)節(jié)閥的關(guān)鍵組成部件，所以本文對調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)進行研究。結(jié)果表明，該機構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、控制簡單、反應(yīng)快速、本質(zhì)安全、不需另外再采取防爆措施等優(yōu)點，但是該執(zhí)行機構(gòu)中存在過多的過約束。本文通過研究該機構(gòu)的組成、原理、運動副中的約束、過約束等，發(fā)現(xiàn)里面存在的過約束，通過增加機構(gòu)自由度的方法來改善機構(gòu)中存在的過約束。從而降低了對運動副元素的精度要求，為降低了產(chǎn)品的制造加工成本和延長機構(gòu)的壽命本找到了理論依據(jù)。中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計1第一章 調(diào)節(jié)閥簡介1.1 調(diào)節(jié)閥的作用及組成調(diào)節(jié)閥是一個局部阻力可以改變的節(jié)流元件，由于閥芯在閥體內(nèi)移動，改變了閥芯與閥座之間的流通面積，即改變了閥的阻力系統(tǒng)，通過介質(zhì)的流量也可相應(yīng)的改變，從而達到調(diào)節(jié)工藝參數(shù)的目的。這些工藝參數(shù)包括壓力、溫度、液位及流量。調(diào)節(jié)閥由閥體組件、執(zhí)行機構(gòu)、調(diào)節(jié)閥附件組成。閥體組件的作用是調(diào)節(jié)流量的作用，執(zhí)行機構(gòu)將控制信號轉(zhuǎn)變成相應(yīng)動作，閥體附件的作用是使調(diào)節(jié)閥的使用更方便，功能更完善，性能更好。1.2 調(diào)節(jié)閥的分類及優(yōu)缺點調(diào)節(jié)閥按常用性可分為三大類：氣動調(diào)節(jié)閥、電動調(diào)節(jié)閥、液動調(diào)節(jié)閥。氣動調(diào)節(jié)閥是指以壓縮空氣為動力來源的調(diào)節(jié)閥 。電動調(diào)節(jié)閥主要以電為動力來源的調(diào)節(jié)閥 。而液動調(diào)節(jié)閥則是通過把氣動調(diào)節(jié)閥中的氣動執(zhí)行機構(gòu)改為液動執(zhí)行機構(gòu)，從而形成液動調(diào)節(jié)閥。（1）氣動調(diào)節(jié)閥比電動和液動要經(jīng)濟實惠，且結(jié)構(gòu)簡單，易與掌握校定，在現(xiàn)場也可以很容易實現(xiàn)正反左右手的互換，它最大電的優(yōu)點是安全，當使用定位器時，對于易燃易爆環(huán)境是理想的，而電訊號如果不是防爆的，或本質(zhì)不安全的，則有潛在的因打火而引發(fā)火災(zāi)的危險所以雖然現(xiàn)在電動調(diào)節(jié)閥應(yīng)用范圍越來越廣，但在化工領(lǐng)域，氣動調(diào)節(jié)閥還是占據(jù)著絕對優(yōu)勢。氣動調(diào)節(jié)閥的主要缺點是相應(yīng)較慢，控制精度差，抗偏離能力差。（2）電動調(diào)節(jié)閥，電動調(diào)節(jié)閥推力大，抗偏離能力較好，輸出的推力和力矩基本上是恒定的，可以很好的克服介質(zhì)的不平衡。電動調(diào)節(jié)閥的主要缺點有：結(jié)構(gòu)較復(fù)雜更容易發(fā)生故障，且由于它的復(fù)雜性，對現(xiàn)場維護人員的技術(shù)要求就相對要高些，電動機運行要產(chǎn)熱，如果調(diào)節(jié)太頻繁，容易造成電機過熱，產(chǎn)生熱保護，同時也會加大對減速齒輪的磨損，運行較慢。（3）液動調(diào)節(jié)閥，優(yōu)點是有較優(yōu)的抗偏離能力，運行起來非常平穩(wěn)，響應(yīng)快，缺點是造價昂貴，體型龐大笨重大多數(shù)用于一些諸如電廠，石化等比較特殊的場合。中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計21.3 調(diào)節(jié)閥的應(yīng)用及發(fā)展前景1.3.1 調(diào)節(jié)閥的應(yīng)用（1）在石化行業(yè)的應(yīng)用：在石化生產(chǎn)中，調(diào)節(jié)閥是自動控制中起執(zhí)行作用的重要組成部分，其主要應(yīng)用于煉油裝置、化纖裝置、丙烯晴裝置、合成氨裝置、乙烯裝置、空分裝置以及聚丙烯等裝置中。（2）在電力行業(yè)的應(yīng)用：電站調(diào)節(jié)閥主要分布在鍋爐、汽輪機和輔機 3 大系統(tǒng)中，其次分布在許多輔助性系統(tǒng)中。對于中溫中壓蒸汽參數(shù)的發(fā)電機組，一般采用少量的國產(chǎn)常規(guī)調(diào)節(jié)閥，而對于高參數(shù)、大容量火電機組，一般在大于 100 MW 以上機組，就采用越來越多的引進調(diào)節(jié)閥。參數(shù)越高，機組容量越大，火電站的熱控技術(shù)，機組的安全經(jīng)濟運行就作為主要的目標，而各種各樣的調(diào)節(jié)閥就作為實現(xiàn)安全運行的有效手段。（3）在城市供熱行業(yè)的應(yīng)用：根據(jù)供熱系統(tǒng)的運行管理要求提出采用自力式流量調(diào)節(jié)閥是解決熱網(wǎng)水力失調(diào)和實現(xiàn)節(jié)能降耗的有效途徑。（4）在城市燃氣中的應(yīng)用：一種燃氣熱水器調(diào)節(jié)閥總成在設(shè)計，研制過程中所遇到的問題以及解決的方法和措施。做到了使用功能、產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟效益的統(tǒng)一，并力求一閥多用。（5）在冶金行業(yè)的應(yīng)用：溫差自力式調(diào)節(jié)閥在攀鋼高爐鑄鐵冷卻壁系統(tǒng)試驗取得成功之后，被應(yīng)用到攀鋼高爐銅冷卻壁系統(tǒng)中，以實現(xiàn)銅冷卻壁冷卻水量的l：1動調(diào)節(jié)，保護冷卻壁，提高冷卻水冷卻能力的利用率。該溫差自力式調(diào)節(jié)閥在高爐銅冷卻壁運行正常，已取得初步效果。1.3.2 調(diào)節(jié)閥的發(fā)展前景調(diào)節(jié)閥的發(fā)展前景表現(xiàn)：智能化、標準化、精小化、旋轉(zhuǎn)化、安全化。它們具體表現(xiàn)在如下方面：（1）智能化表現(xiàn)在：調(diào)節(jié)閥的自診斷，運行狀態(tài)的遠程通信等智能功能，使調(diào)節(jié)閥的管理方便，故障診斷變得容易，也降低了對維護人員的技能要求。（2 標準化表現(xiàn)在：為了實現(xiàn)互換性，使同樣尺寸和規(guī)格的不同廠商生產(chǎn)的調(diào)節(jié)閥能夠互換，使用戶不必為選擇制造商而花費大量時間。為了實現(xiàn)互操作性，不同制造商生中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計3產(chǎn)的調(diào)節(jié)閥應(yīng)能夠與其他制造商的產(chǎn)品協(xié)同工作，不會發(fā)生信號的不匹配或阻抗的不匹配等現(xiàn)象。（3）精小化：采用輕質(zhì)材料，采用多組彈簧替代一組彈簧，降低執(zhí)行機構(gòu)高度，通常，精小型氣動薄膜執(zhí)行機構(gòu)組成的調(diào)節(jié)閥比同類型氣動薄膜執(zhí)行機構(gòu)組成的調(diào)節(jié)閥高度要降低約 30％，重量降低約 30％，而流通能力可提高約 30％。（4）旋轉(zhuǎn)化表現(xiàn)在：在調(diào)節(jié)閥新品種中，旋轉(zhuǎn)閥的比重增大。特別是大口徑管道中，普遍采用球閥、蝶閥等類型調(diào)節(jié)閥，從國外近年的產(chǎn)品看，旋轉(zhuǎn)閥應(yīng)用的比例正逐年增長。（5）安全化：對調(diào)節(jié)閥故障信息診斷和處理要求提高，不僅要對調(diào)節(jié)閥進行故障發(fā)生后的被動性維護，而且要進行故障發(fā)生前的預(yù)防性維護和預(yù)見性維護。因此，對組成調(diào)節(jié)閥的有關(guān)組件進行統(tǒng)計和分析，及時提出維護建議等變得更重要。中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計4第二章 氣動調(diào)節(jié)閥本文研究的是在化工領(lǐng)域中用的最多的氣動調(diào)節(jié)閥。氣動調(diào)節(jié)閥經(jīng)濟實惠，且結(jié)構(gòu)簡單，易與掌握校定，要比其他調(diào)節(jié)閥安全點。所以研究氣動調(diào)節(jié)閥是很有實用價值的。氣動調(diào)節(jié)閥可分為薄膜式、活塞式，它們的工作原理如下：（1）調(diào)節(jié)閥薄膜式的工作原理如圖 2-1，氣動薄膜執(zhí)行機構(gòu)是最常用的氣動執(zhí)行機構(gòu)工作原理如下圖所示，將 20 到 100PA 的標準氣壓信號 P 通入薄膜氣室中，在薄膜上便產(chǎn)生一個向下的推力，驅(qū)動閥桿部件向下移動，調(diào)節(jié)閥門打開，與此同時，彈簧被壓縮，對薄膜產(chǎn)生一個向上的反作用力。當彈簧的反作用力與氣壓信號在薄膜產(chǎn)生的推力相等時，閥桿部件停止運動。信號壓力越大，在薄膜上產(chǎn)生的推力就越大，彈簧壓縮量即調(diào)節(jié)閥門的開度也就越大。從而對流質(zhì)流量進行控制。圖 2-1 氣動薄膜調(diào)節(jié)閥圖中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計5圖 2-2 氣動活塞調(diào)節(jié)閥圖（2）如圖 2-2，壓縮空氣從氣口 A 進入氣缸兩活塞之間中腔時，使兩活塞分離向氣缸兩端方向移動，兩端氣腔的空氣通過氣口 B 排出，同時使兩活塞的曲柄同步帶動輸出軸 ，曲柄順時針方向旋轉(zhuǎn) 90 度。反之壓縮空氣則從氣口 B 進入氣缸兩端氣腔時，使兩活塞向氣缸中間方向移動，中間氣腔的空氣通過氣口 A 排出，同時使兩活塞的曲柄同步帶動輸出軸，曲柄逆時針方向旋轉(zhuǎn) 90，從而對流質(zhì)流量進行控制。中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計6第三章 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)氣動調(diào)節(jié)閥的種類有兩種，本文是對調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)進行分析研究。3.1 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的簡介調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)是一種高性能的轉(zhuǎn)臂式調(diào)節(jié)閥執(zhí)行機構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、控制簡單、反應(yīng)快速、本質(zhì)安全、不需另外再采取防爆措施等優(yōu)點，缺點是該機構(gòu)在制造中可能存在弊端，造成該機構(gòu)磨損嚴重，實體如下：圖 3-1 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)實物圖3.2 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的組成（1）由實物圖 3-1 可知調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的組成是由曲柄、圓柱銷、軸、活塞、氣缸組成。（2）活塞是安裝在氣缸中，活塞通過圓柱銷把曲柄連接在一起，曲柄和軸是通過鍵連接，軸是安裝在氣缸中，軸和氣缸之間是采用密封圈來密封的。中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計7圖 3-2 氣關(guān)圖 圖 3-3 氣開圖3.3 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的工作過程調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的工作原理是，它分為氣開和氣關(guān)兩個過程，圖 3-2 和圖 3-3，該機構(gòu)有兩個通氣孔，中間通氣活塞向兩端運動，活塞推動著曲柄做相應(yīng)的轉(zhuǎn)動；曲柄和 軸是連接在一起，曲柄帶動著軸轉(zhuǎn)動，使閥門自動啟閉從而對流質(zhì)流量進行控制。同理兩端通氣，活塞向兩端運動活塞推動著曲柄做相應(yīng)的轉(zhuǎn)動，曲柄和軸是連接在一起，曲柄帶動著軸轉(zhuǎn)動最后對流質(zhì)流量進行控制。中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計8第四章 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)過約束分析在調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的使用過程中，發(fā)現(xiàn)該機構(gòu)磨損嚴重，造成機構(gòu)的壽命變短。下面對該機構(gòu)進行研究：4.1 自由度、約束、過約束及運動副的概念（1）自由度定義：構(gòu)件具有獨立運動的數(shù)目（確定構(gòu)件位置的獨立參變量的數(shù)目）。①一個構(gòu)件作平面運動時，具有三個獨立運動：沿x軸和y軸的移動以及繞垂直于xoy平面A軸的轉(zhuǎn)動。構(gòu)件的這種獨立運動稱為構(gòu)件的 自由度。②兩個構(gòu)件組成運動副之后，它們之間的相對運動就受到約束，相應(yīng)的自由度數(shù)也隨之減少。這種對構(gòu)件獨立運動所加的限制稱為約束。自由度減少的個數(shù)等于約束的數(shù)目。所以一個作平面運動的自由構(gòu)件具有三個自由度。如圖4-1：圖4-1 平面自由度圖③任何一個構(gòu)件在空間自由運動時皆有六個自由度，它可表達為在空間直角坐標系內(nèi)沿著三個坐標軸的移動和繞三個坐標軸的轉(zhuǎn)動如下圖4-2：中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計9圖4-2 構(gòu)件在空間有六個自由度圖（2）約束定義：對構(gòu)件獨立運動所加的限制稱為約束。按約束力的產(chǎn)生及對機械運動的限制和影響來劃分①靜力約束：靜力約束(或運動約束)。其約束力的產(chǎn)生是由二構(gòu)件以一定幾何形體相接觸，形成約束反力限制相對運動自由度的數(shù)量、類型和方位。其約束反力，可根據(jù)靜力平衡原則求得，故稱為靜力約束。②動力約束：是指與運動有關(guān)的力。動力約束的約束力的大小、方向和性質(zhì)與系統(tǒng)運動的速度、加速度及系統(tǒng)的載荷緊密相關(guān)，其約束力是在介質(zhì)、力場等的運動中產(chǎn)生的。按約束存在和作用的區(qū)間和范圍劃分①內(nèi)部約束：作用于機構(gòu)及機械系統(tǒng)內(nèi)部的約束，例如運動副引入的約束等，都屬于內(nèi)部約束。內(nèi)部約束確定構(gòu)件之間的獨立相對運動。②外部約束：即指作用于系統(tǒng)運動副結(jié)構(gòu)之外的“力”約束，包括所有外力、慣性力及工作環(huán)境可對機械工作性能產(chǎn)生影響的“作用”，如溫度、變形、電磁場等。按約束的特性劃分①常約束：不隨時間改變或者約束方程中不出現(xiàn)時間變量的約束都屬于常約束。②可變約束：隨時間改變或者約束方程中含有時間變量的約束，都屬于可變約束。按約束的力學(xué)性質(zhì)和數(shù)量劃分①基本約束：為實現(xiàn)機構(gòu)或可動聯(lián)接所需的基本自由度要求所加上的約束，這是機構(gòu)的最基本、最重要的結(jié)構(gòu)學(xué)設(shè)計問題。②過約束：為了實現(xiàn)機構(gòu)中的某種特殊要求，而加在機構(gòu)結(jié)構(gòu)中的、在理想狀態(tài)下不影響機構(gòu)機構(gòu)基本自由度及約束，使系統(tǒng)成為超靜定結(jié)構(gòu)的過多的約束，我們稱之為中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計10過約束。（3）運動副定義：兩個構(gòu)件直接接觸組成的仍能產(chǎn)生某些相對運動的連接。目前對過約束的研究情況 ①在過約束機構(gòu)的分析和綜合方面，俄國學(xué)者Ⅱ.H P eⅢ e T O B在系統(tǒng)總結(jié)前人研究成果的基礎(chǔ)上，提出了運動鏈中的“自由度 替代 ”概念，并據(jù)此提出了能準確分析機構(gòu)中過約束的數(shù)量、類型及其所在回路、同時還可判斷局部自由度存在位置的“機構(gòu)過約束的回路自由度分析法”，從而為消除或影響的機構(gòu)自由度設(shè)計提供了方向和手段。此外，還論述了無過約束或少過約束機構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)設(shè)計和工程實用設(shè)計的基本方法，首次明確地指出“靜定”是判斷機械中有無過約束的根本標志，并將無過約束的機構(gòu)稱為“自調(diào)機構(gòu)”。A.C Ⅱ p e H N K O B通過對機構(gòu)約束特性的研究，提出了對加工誤差不敏感的“結(jié)構(gòu)最優(yōu)機構(gòu)”設(shè)計原則，從而將機構(gòu)結(jié)構(gòu)學(xué)理論與工程實際、將機械設(shè)計與機械制造有機結(jié)合起來，為學(xué)科的發(fā)展與交叉融合作出了貢獻。李宗良等分析了虛約束（平面過約束）對機械工作能力和可靠性的影響，提出了“最優(yōu)結(jié)構(gòu)的機構(gòu)”的綜合準則。曲繼方等提出了應(yīng)用機構(gòu)自適應(yīng)變換原理，通過選用自位軸承、基本構(gòu)件浮動、運動副合理選配及組合等消除過約束的方法；金瓊等對于常規(guī)位置分析為一解的空間單回路，闡明了過約束機構(gòu)存在條件包含過約束條件和封閉條件兩部分，檢驗了兩個已有的5桿過約束的存在條件，為發(fā)現(xiàn)新的過約束機構(gòu)提供了理論依據(jù)：更具創(chuàng)建性的是在常規(guī)的過約束三種分析方法：幾何法（由幾何直觀或綜合推理得到的過約束機構(gòu)）、螺旋理論（有直觀分析法和螺旋相關(guān)性判別法，其出發(fā)點是瞬時速度分析，即只能研究機構(gòu)的瞬時可動性，而不能保證其恒可動性）以及解析法的基礎(chǔ)上，提出了基于單開鏈運動相容性的過約束機構(gòu)分析新方法。美國學(xué)者Mavroidis C.等對機構(gòu)過約束的分析計算也進行了深入研究，提出了將單閉環(huán)機構(gòu)的末桿與機架斷開，采用D 一H 標記法，建立構(gòu)件間的坐標轉(zhuǎn)換矩陣并求解機械手末端特征多項式的根，由此判斷單閉環(huán)機構(gòu)過約束的方法。美國學(xué)者BagciC. 研究了有限元梁單元模型和靜不定次數(shù)來確定結(jié)構(gòu)自由度，進而確定單環(huán)和多環(huán)機構(gòu)中過約束的方法。美國學(xué)者HaugEJ在機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析中，采用了解析法和計算機輔助分析技術(shù)，提出了一種通過建立機構(gòu)（運動鏈）的約束方程和約束Jacobi矩陣，識別機構(gòu)中由于重復(fù)結(jié)構(gòu)而引入的多余約束以及消除多余約束的數(shù)值計算方法，將過約束的定量分析方法向前推進了一步。②以上研究大多局限于對過約束的理論分析計算和識別判斷方法，以及過約束機構(gòu)的設(shè)計及某些應(yīng)用的研究，而對最普遍、最基礎(chǔ)、應(yīng)用也最廣泛的平面閉鏈中的過約束中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計11的綜合適用分析，以提高機械品質(zhì)、降低成本為目標的消除或減少過約束的不利影響，以及基于約束不確定的自調(diào)、自適應(yīng)結(jié)構(gòu)學(xué)設(shè)計、工程實用化結(jié)構(gòu)設(shè)計及應(yīng)用等方面的研究則涉及較少。秦偉、林軍等在分析、總結(jié)上述研究成果的基礎(chǔ)上，討論了機構(gòu)無過約束設(shè)計的一般理論和方法。系統(tǒng)地總結(jié)和發(fā)束展了“零自由度結(jié)構(gòu)組”、“平面自調(diào)結(jié)構(gòu)組”以及初步采用了行星齒輪機構(gòu)的“結(jié)構(gòu)集”等概念，明確地提出了這些“組”、“集”的構(gòu)型原理和設(shè)計準則，提出了某些結(jié)構(gòu)消除過約束結(jié)構(gòu)的所有可能的配置方案及評判、優(yōu)選的原則。過約束的危害具體表現(xiàn)在下列幾個方面：①過約束系統(tǒng)的障礙和超靜定性質(zhì)，導(dǎo)致構(gòu)件及運動副元素在運轉(zhuǎn)過程中的強制變形，使運動副中的作用力急劇增大，機械效率降低；還使運動副的磨損加快，降低了機械工作的可靠性、精度和使用壽命。②由于上述彈性變形和附加載荷一般是周期性或隨機性的，加上運動副間隙的增大，這是引起系統(tǒng)振動、沖擊和噪聲的重要根源，因此影響了機械工作的平穩(wěn)性，并造成了對環(huán)境的噪聲污染。③過約束障礙還會造成安裝拆卸的困難，影響產(chǎn)品的順應(yīng)性要求，不利于產(chǎn)品的自動、快捷的裝配。④為了降低平面約束不確定性、消除或減小過約束的影響，保證平面運動約束，需要有較高的制造精度和結(jié)構(gòu)剛度（特別是在一些為了保證工作可靠性與穩(wěn)定性而采用的重復(fù)運動副結(jié)構(gòu)和重復(fù)對稱機構(gòu)結(jié)構(gòu)等，以及高精度、大功率的機械系統(tǒng)中）等，從而提高了制造的難度和成本。⑤平面約束將導(dǎo)致機械中力的不均衡性及實現(xiàn)自動調(diào)節(jié)和補償?shù)睦щy，影響機械工作的靜定性和動態(tài)穩(wěn)定性以及對外部環(huán)境變化的適應(yīng)性。4.2 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的工作情況分析盡管氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)擁有諸多的優(yōu)點，但是在此產(chǎn)品的實際應(yīng)用過程中，與齒輪齒條式氣動執(zhí)行機構(gòu)相比，其工作壽命要短，其失效形式主要有以下三種：活塞孔被拉斷、圓柱銷磨損嚴重甚至是斷裂、曲柄槽部磨損嚴重。（1）活塞磨損分析活塞作為整個氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的原動件，其磨損是不能忽視的，如圖 4-3 所示，活塞臂的外側(cè)磨損嚴重，顯然是與氣缸體的內(nèi)壁相互摩擦所致。如圖 4-4所示，可以發(fā)現(xiàn)活塞臂的內(nèi)側(cè)也由一定的磨損，分析氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的裝配圖以及零中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計12件之間的配合關(guān)系，發(fā)現(xiàn)在設(shè)計時，忽視了活塞臂的內(nèi)側(cè)會與輸出軸上起軸向定位的導(dǎo)套發(fā)生碰撞，從而造成了活塞臂的內(nèi)側(cè)的磨損。圖 4-3 活塞壁外側(cè)磨損情況圖 圖 4-4 活塞壁內(nèi)側(cè)磨損情況圖圖 4-5 圓柱銷磨損狀況圖（2）圓柱銷磨損分析如 4-5 左圖所示，圓柱銷已經(jīng)由原來的圓柱狀被磨損為近似三棱柱狀。圓柱銷是氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)動力傳遞的關(guān)鍵零件之一，也是執(zhí)行機構(gòu)發(fā)生故障最高的零件之一，一旦圓柱銷發(fā)生故障，整個執(zhí)行機構(gòu)將無法正常工作，因此此處主要對圓柱銷的磨損進行了較詳細的分析。圓柱銷在工作時產(chǎn)生故障的原因主要是磨損嚴重，其磨損的形式主要有以下 3 種：①疲勞磨損——由氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的輸出轉(zhuǎn)矩可以看出，機構(gòu)輸出周期性變化的載荷，故圓柱銷在機構(gòu)工作過程中也將受到周期性變化的載荷，從而使其產(chǎn)生疲勞磨損，具體而言就是指圓柱銷連續(xù)運行了一定時間而發(fā)生的破損，體現(xiàn)形式為圓柱銷磨損較均勻。對外體現(xiàn)的現(xiàn)象為執(zhí)行機構(gòu)的噪聲加大，效率降低。②瞬間沖擊磨損——在氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)換向動作的瞬間，由于曲柄的瞬間沖擊，且此沖擊力較大，使得圓柱銷在整個工作行程內(nèi)受力不均，最容易造成圓柱銷變形。③粘合磨損——由于設(shè)計不妥的緣故，在工作過程中圓柱銷和活塞孔會產(chǎn)生粘合，致使圓柱銷在工作過程中無法實現(xiàn)其繞自身軸向的轉(zhuǎn)動，使得圓柱銷和曲柄之間的滾動中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計13摩擦轉(zhuǎn)變?yōu)榛瑒幽Σ粒瑥亩铀賵A柱銷本身以及曲柄的磨損。圖 4-5 中右圖即屬于此種情況。由此可見，對氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)進行研究是必須的。4.3 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡圖分析圖4-6 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡圖對圖4-6 運動副得分析如下：（1）由運動副A：活塞和氣缸體之間的聯(lián)結(jié)副；可知該活塞氣缸中只能做直線運動，兩者之間是通過面接觸，故該運動副是低幅，是V 級移動副。（2）動副B 和運動副B ’：分別為兩圓柱銷與活塞之間的聯(lián)結(jié)副；可知該，兩圓柱銷只能在活塞中轉(zhuǎn)動，兩者之間是通過面接觸，故該運動副是低幅，V 級轉(zhuǎn)動副。（3）運動副C和運動副C’：分別為輸出軸與氣缸體之間的聯(lián)結(jié)副，可知；輸出軸只能在氣缸中轉(zhuǎn)動，兩者之間是通過面接觸，故該運動副是低幅，是V 級轉(zhuǎn)動副。（4）運動副D：圓柱銷和曲柄的連接副可知圓柱銷在曲柄中既可以轉(zhuǎn)動又可以移動，兩者之間是通過線接觸，故該運動副是Ⅱ級高副。4.4 過約束分析計算由于不可避免的制造誤差，調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)中廣泛存在的過約束，造成對機械性能的一系列有害影響。機構(gòu)中存在的過約束對所提出的精度要求以及機構(gòu)中存在的誤差是敏感的，在誤差存在的條件下，就會出現(xiàn)過約束，這些過約束與原來的約束相矛盾”。故要對過約束進行計算。中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計144.4.1 調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)過約束的計算有圖4-6 可知：如果僅僅按平面圖計算自由度，該機構(gòu)的 =3×3-2×3-32LHFnP??1=2，該機構(gòu)有兩個自由度。依該機構(gòu)整體為研究對象可知：該機構(gòu)只有一種運動方式，即只有一個自由度，而求出來有兩個自由度，所以該機構(gòu)還有一個局部自由度。其過約束按切貝舍公式求得Q= F + +2 -3n=2+1+2×3-3×3=0即機構(gòu)不存在過約束；而調(diào)節(jié)閥HPL氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)是空間機構(gòu)；所以分析要依空間為依據(jù)分析；如圖4-6所示：A、B、 B’、 C、C’五處運動副均為V級副，圓柱銷和曲柄在 D處構(gòu)成平面高副，在空間是Ⅱ級高副，以空間為依據(jù)計算氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)中的過約束如下： （2）用公式法計算機構(gòu)中存在的過約束；機構(gòu)過約束的公式計算法有多種，易于理解和應(yīng)用的有馬雷舍夫公式法和阿諾爾公式法兩種，在這里我們?nèi)∑渲械囊环N公式法來計算機構(gòu)中的過約束也就是馬雷舍夫公式法。馬雷舍夫公式法：對于具有n個活動構(gòu)件的機構(gòu)，假若所有活動構(gòu)件都是自由體，則構(gòu)件的自由度之和為6n ，如果機構(gòu)中 級運動i副數(shù)為 則引入的約束數(shù)為 ，因此，所有運動副的約束數(shù)之和為 。在所引入的約iPiP51iip??束總數(shù)中，可能包含一些過約束（虛約束或重復(fù)約束）q ，這些過約束重復(fù)其他約束，并不減少機構(gòu)的自由度，只是使機構(gòu)變?yōu)槌o定系統(tǒng)，所以在計算機構(gòu)自由度時，應(yīng)從約束總數(shù)中將這些過約束減掉。因此可以得出機構(gòu)的自由度F為：F=6n-（ -q）51iip?由此可得：q=F-6n+ 其中：F= + ： 是機構(gòu)的基本自由度， 是機構(gòu)中的局部51iip??0FP0 PF自由度（包括構(gòu)件的局部自由度和桿組的局部自由度） ，q是過約束數(shù)，n是可動構(gòu)件數(shù)，是i級運動副的數(shù)量。有公式得：q=F-6n+ 。解析：以整P51ip?3658217????體為研究對象，該機構(gòu)是對稱該機構(gòu)有三個自由度，一個是基本自由度再局部來看還有兩個局部自由度。機構(gòu)中一共有5個可以獨立運動的構(gòu)件有8個V 級的副和兩個Ⅱ的高副。由此可知該機構(gòu)有17個過約束。（3）對重復(fù)運動副結(jié)構(gòu)中的過約束進行計算從機構(gòu)結(jié)構(gòu)學(xué)和運動學(xué)角度考慮，在兩個構(gòu)件之間只能有一個運動副(可動聯(lián)接)，但是在許多情況下，特別是當傳遞的力很大時，為了改善構(gòu)件的受力狀況、增加機構(gòu)的剛中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計15度和工作可靠性，在兩構(gòu)件之間常常采用重復(fù)的運動副結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)的主要結(jié)構(gòu)性能可由其過約束數(shù)q來表明，q越大，其制造精度要求越高，對變形等越敏感，裝配和拆卸也越困難。重復(fù)運動副結(jié)構(gòu)中的過約束數(shù)q可用下式來計算： 1kiiqSs???式中：q為重復(fù)運動副結(jié)構(gòu)中的過約束數(shù)； 表示第i個運動副引入的約束數(shù)；S 該運動副所必須的基本結(jié)構(gòu)約束數(shù)；K重復(fù)運動副結(jié)構(gòu)中的運動副數(shù)。氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)中的轉(zhuǎn)動副B和 B’構(gòu)成重復(fù)運動副，此處提供的過約束數(shù)q=5+5—5=5；C和C’處也構(gòu)成重復(fù)運動副，也提供相同的過約束即q=5+5—5=5 ；由于該機構(gòu)為上下對稱的兩部分即該機構(gòu)中的重復(fù)過約束5+5+5=15。（4）自由度回路法分析過約束 根據(jù)回路自由度分析法，下面對氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)回路中存在的過約束類型加以分析：利用公式法可快速準確地得到機構(gòu)中的過約束數(shù)目，但無法確定機構(gòu)中過約束的類型和所在回路。另一方面在所有計算公式中都必須己知機構(gòu)及機械系統(tǒng)的自由度F，包括機構(gòu)的公共自由度 （也稱之基本自由度或驅(qū)動自由度）和局部自由度 （包括構(gòu)件的0F PF局部自由度和桿組的局部自由度） ，然而在進行消除或減小過約束影響的自由度設(shè)計時局部性。運用前面的公式計算法還難以確定過約束所在回路，特別是對于多回路的具有空間運動副的平面機構(gòu)更是如此。究其原因在于：首先公式計算法沒有將自由度（或約束）明確地進行分類，即沒有將6個自由度分為平面自由度（ ， 和 ）與非平面自由度xSyz?（ , ，和 ) ，其中S表示沿坐標軸的移動自由度， 表示繞坐標軸的轉(zhuǎn)動自由度；其x?yz次公式計算法是以運動副的自由度（或約束）為對象進行分析計算，而忽視了自由度和約束在機構(gòu)回路中構(gòu)件間的傳遞與衍生。鑒于此，并為了彌補公式計算法的不足，得到既可用于過約束分析、又可用于消除或減小過約束影響設(shè)計的過約束分析方法，因而提出了以自由度的分解和替代為基礎(chǔ)、以閉合回路為對象的回路自由度分析法。由圖可知運動副ABCD構(gòu)成一個回路。按自由度回路法分析：運動副A一活塞和氣缸體之間的聯(lián)結(jié)副，只能沿著 X軸方向移動即 。xS運動副B 一圓柱銷與活塞之間的聯(lián)結(jié)副，只能繞Z軸進行轉(zhuǎn)動 。z?中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計16運動副C 一為輸出軸與氣缸體之間的聯(lián)結(jié)副，只能繞著Z 軸進行轉(zhuǎn)動 。z?運動副D一圓柱銷和曲柄的連接副，因為該鏈接是空間 Ⅱ級副，它既可以沿著Z 軸方向進行移動 ，繞著Y軸進行轉(zhuǎn)動 ，也可以繞著Z 軸進行轉(zhuǎn)動 ，沿著X軸進行移動 。zSy?z xS自由度事先常常是難以知道和確定的，因而造成了公式計算法應(yīng)用的困難和局限性，特別是在進行消除或減小過約束影響的自由度設(shè)計時缺乏具體的指導(dǎo)作用。自由度回路法在分析、設(shè)計機構(gòu)和機械系統(tǒng)時，能夠確定系統(tǒng)中任一存在的自由度和過約束，以便于評價設(shè)計的合理。列表如下圖：表4-1 回路自由度+ + xSyz?+ +xy?zSABCDD A D BC0 D D分析過程:在結(jié)構(gòu)簡圖中，將運動副的自由度分為平面自由度和非平面自由度兩類，分別列在右邊兩欄中，其中左欄依ABCD為一個回路，中間的是平面自由度( ， 和 )，xSyz?右欄為非平面自由度（ ， ，和 ）。每個字母在機構(gòu)簡圖中表示運動副，在結(jié)構(gòu)簡x?yzS圖中則標明一個相應(yīng)的自由度。字母在結(jié)構(gòu)簡圖中出現(xiàn)的次數(shù)與該運動副的自由度相同，若為0，則表示回路中所有運動副缺少的自由度。自由度“替代”用帶箭頭的折線表示，箭頭指向相應(yīng)的0，折線上的兩根小引線所指為相應(yīng)的替代構(gòu)件。如果箭頭向上且不指向0，則表示機構(gòu)的自由度（包括基本自由度和局部自由度），這時，兩根小引線所指為輸出（或具有）該自由度的構(gòu)件。由上表可以看出，該四桿機構(gòu)具有兩個自由度，一個是機構(gòu)的基本自由度，另一個是運動副D具有的局部自由度。（5）由表4-1可以看出：該機構(gòu)具有兩個自由度，一個是機構(gòu)的基本自由度，另一中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計17個是局部自由度。由于該機構(gòu)缺少繞X軸轉(zhuǎn)動的自由度（ =0）說明該機構(gòu)存在繞X軸轉(zhuǎn)x?動的過約束（ =1），由于該機構(gòu)為上下對稱的兩部分，所以另一部分也存在繞X軸轉(zhuǎn)動x?的過約束（ =1），所以該機構(gòu)的總過約束為15+2=17。（6）綜合以上算計結(jié)果：可以知道用公式法和自由度回路加上重復(fù)運動計算過約束的公式，都得出該機構(gòu)中的過約束為17。這樣對該機構(gòu)中的過約束數(shù)就可以確定了。所以要對該機構(gòu)中的過約束進行改善。4.4.2 過約束消除氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)在工作過程中由于形位誤差圓柱銷和活塞孔很可能會粘合，致使圓柱銷在工作過程中無法實現(xiàn)其繞自身軸向的轉(zhuǎn)動，使得圓柱銷和曲柄之間的滾動摩擦轉(zhuǎn)變?yōu)榛瑒幽Σ?，從而加速圓柱銷本身以及曲柄的磨損。所以消除過約束可以從運動副配置上消除過約束，所以這里采用降低運動副級數(shù)的方法，即將運動副B和B’由原來的V—V級運動副( 圖4-7) 換為 Ⅲ 一Ⅲ級運動副( 圖4-8) ，以消除此處重復(fù)運動副帶來的過約束。因曲柄通過輸出軸與氣缸體相聯(lián)結(jié)，考慮到輸出軸的平面運動特及運動的平穩(wěn)性，所以運動副C 和C’仍為V級轉(zhuǎn)動副。經(jīng)過設(shè)計后過約束還剩5+2=7；要實現(xiàn)改進后的結(jié)構(gòu)見圖4-8，可以借助不同類型的軸承來實現(xiàn)。具體解析如下：為使過約束機構(gòu)能夠無障礙的順暢可靠的工作，要求運動副有較小的形位誤差，因此在設(shè)計時，對這些形位誤差要有嚴格的限制。由于設(shè)計精度的提高，增加了制造難度和制造成本，增大了裝配拆卸的難度，不利于自動快捷的裝配，降低了裝配效率。過約束障礙和超靜定性質(zhì)，導(dǎo)致構(gòu)件及運動副元素在運動轉(zhuǎn)動過程中的強制變形，使運動副中的作用力急劇增大，磨損加快、機械效率、工可靠應(yīng)能力降低 。因此我們應(yīng)盡可能的減少或消除機構(gòu)中的過約束，以降低由于運動副形位誤差帶來的上述不利影響，降低機構(gòu)對各種誤差因素的敏感度。為了減少該機構(gòu)中的過約束數(shù)，可以采用降低運動副級別的方法，也就是增加運動副中自由度的方法。由于原氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)中兩圓柱銷與活塞間的聯(lián)結(jié)副(運動副B和B’)和輸出軸與箱體間的聯(lián)結(jié)副(運動副C和C’)均為V級轉(zhuǎn)動副，構(gòu)成了重復(fù)運動副，而導(dǎo)致機構(gòu)中存在過多的過約束，使得機構(gòu)磨損比較厲害。 中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計18圖4-7 改進前調(diào)節(jié)閥的過約束 如圖4-8 改進后調(diào)節(jié)閥的過約束小結(jié)：通過對調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的研究，認識到了該機構(gòu)在運行的過程中，磨損比較厲害，相比齒輪齒條式氣動執(zhí)行機構(gòu)壽命要短，機構(gòu)存在過多的過約束，然后通過對機構(gòu)運動副的研究進而通過公式計算法和自由度回路法計算該機構(gòu)中存在的過約束，發(fā)現(xiàn)機構(gòu)中一共有 17 個過約束，最后通過從運動副配置上消除過約束。最終解決了該機構(gòu)中存在的過多的過約束。中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計19第五章 總結(jié)通過對調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)運動副自由度和過約束進行研究，它研究的對象是機構(gòu)本身。由于過約束的存在，造成機構(gòu)對制造、安裝誤差特別是運動副元素的形位誤差十分敏感，同時由于不可避免的內(nèi)部和外部不確定因素的影響，常會造成機構(gòu)運動的障礙及系統(tǒng)中某些構(gòu)件的變形和運動副中的附加動載荷，使其動力特性較差，如不通過設(shè)計加以解決，則難以滿足高效率、高穩(wěn)定性的要求。因此，研究存在運動副形位誤差對調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)的動力學(xué)性能的影響程度，為機構(gòu)的誤差控制和精度設(shè)計提供了基礎(chǔ)。經(jīng)改善后的氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)中運動副的過約束明顯減少，從而有效的減小了運動副的磨損及系統(tǒng)彈性振動；同時運動副形位誤差對機構(gòu)性能影響的敏感度降低，從而降低了對運動副元素的精度要求，即降低了產(chǎn)品的制造加工成本。而尋求新的、性能良好新型機構(gòu)，并在新的應(yīng)用中不斷完善與創(chuàng)新，使其能夠高效率、高穩(wěn)定的可靠工作，以滿足現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展的迫切要求，乃是當前所共同關(guān)注的問題。這些問題的解決有著重要的理論意義和工程應(yīng)用價值。中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計20致謝首先，我要感謝我的導(dǎo)師方立霞，他嚴謹細致、一絲不茍的作風一直是我工作、學(xué)習中的榜樣，給了起到了指明燈的作用；他們循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪，讓我很快就感受到了設(shè)計的快樂并融入其中。其次我要感謝同組同學(xué)對我的幫助和指點，沒有他們的幫助和提供資料，沒有他們的鼓勵和加油，這次畢業(yè)設(shè)計就不會如此的順利進行。此次畢業(yè)設(shè)計歷時二個月，是我大學(xué)學(xué)習中遇到過的時段最長、涉及內(nèi)容最廣、工作量最大的一次設(shè)計。我此次的任務(wù)是改善調(diào)節(jié)閥氣缸活塞執(zhí)行機構(gòu)存在的過約束。雖說老師說的話讓此次的畢業(yè)設(shè)計看起來不是那么的可怕，但是當我真的開始著手時，還的確是困難重重。從課題的選擇到項目的最終完成，老師都始終給予我細心的指導(dǎo)和不懈的支持，他們真正起到了“傳道授業(yè)解惑疑”的作用，讓人油然而生的敬佩。除此之外，我們組和老師還有另外兩個交流途徑：打電話和上網(wǎng)，為此老師還特意建立一個群，以便大家第一時間接收到畢業(yè)設(shè)計的最新消息和資料，每次大家都在群不亦樂乎的討論著畢業(yè)設(shè)計的事情。多少個日日夜夜，方老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)，同時還在思想、生活上給我以無微不至的關(guān)懷，除了敬佩老師們的專業(yè)水平外，他們的治學(xué)嚴謹和科學(xué)研究的精神也是我永遠學(xué)習的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習和工作。在此謹向方麗霞老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意！最后我還要感謝我的母校中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院四年來對我的栽培。中國礦業(yè)大學(xué)銀川學(xué)院畢業(yè)設(shè)計21參考文獻[1]安培文.平面連桿機構(gòu)的過約束及自調(diào)結(jié)構(gòu)的分析與設(shè)計研究[D],重慶,重慶大學(xué) 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